臂架控制方法、臂架控制装置和混凝土泵车与流程

本发明涉及混凝土泵车技术领域，具体而言，涉及一种臂架控制方法、一种臂架控制装置和一种混凝土泵车。

背景技术：

目前，在末端吊重、地基或深坑施工、接管泵送等工况下，若臂架超载，可能会引起臂架损伤，严重时甚至会导致臂架失稳折断或整车倾翻，造成安全事故。

因此，如何避免臂架在超载的情况下出现臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况成为亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明正是基于上述问题，提出了一种新的技术方案，避免了臂架在超载的情况下继续上升造成臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

有鉴于此，本发明的一方面提出了一种臂架控制方法，包括：检测臂架末端的当前负载重量；将所述当前负载重量与第一预设阈值进行比较；若所述当前负载重量大于所述第一预设阈值，则向臂架发送控制所述臂架末端停止上升的控制信号。

在该技术方案中，在臂架末端的弯头与软管之间设置一个称重传感器，该称重传感器可以检测臂架末端的当前负载重量，在检测到的当前负载重量大于第一预设阈值时，说明臂架末端超重，则向臂架发送控制信号来控制臂架停止上升，避免了臂架在超载的情况下继续上升造成臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

优选地，向臂架发送控制所述臂架停止上升的控制信号的步骤之前，判断当前负载重量大于第一预设阈值的持续时间是否超过第一预设时间，若是，则执行向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号的步骤。

在上述技术方案中，优选地，向所述臂架发送控制所述臂架末端停止上升的控制信号的步骤之后，包括：判断所述臂架末端实际上是否停止上升动作；若所述臂架末端实际上未停止上升动作，则减轻所述当前负载重量。

在该技术方案中，在向臂架发送停止上升动作的控制信号之后，由于臂架的惯性，在臂架的当前负载重量过重的情况下，臂架实际上未停止上升动作，因此，通过减轻臂架的当前负载重量，以避免臂架的当前负载重量过重，进而避免了由于臂架的当前负载重量过重导致臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

优选地，在向臂架发送控制臂架末端停止上升的控制信号后的第二预设时间时，例如，在向臂架发送控制信号后的3秒时，判断臂架实际上是否停止上升动作。

在上述任一技术方案中，优选地，减轻所述当前负载重量的步骤之后，包括：判断所述臂架末端的减轻后的当前负载重量是否小于第二预设阈值；若所述减轻后的当前负载重量小于所述第二预设阈值，则向所述臂架发送控制所述臂架末端上升的控制信号；若所述减轻后的当前负载重量大于或等于所述第二预设阈值，则向所述臂架发送控制所述臂架末端停止上升的控制信号。

在该技术方案中，若臂架在减轻后的当前负载重量小于第二预设阈值，则向臂架发送控制臂架上升的控制信号，从而保证臂架的正常工作，否则，说明减轻后的臂架的当前负载重量依然过重，则继续向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号，从而保证了安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，将所述当前负载重量与所述第一预设阈值进行比较的步骤之前，包括：获取所述臂架末端的载荷类型；获取与所述载荷类型对应的数值作为所述第一预设阈值。

在该技术方案中，根据臂架末端的载荷类型确定与臂架的当前负载重量比较的第一预设阈值，从而可以比较准确地确定臂架是否超载。其中，载荷类型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障碍物。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：若所述当前负载重量大于所述第一预设阈值，则发出臂架末端超载的提醒。

在该技术方案中，在当前负载重量大于第一预设阈值时，还可以发出臂架末端超载的提醒，以使用户可以及时地了解到臂架出现了超载的情况，从而使用户可以及时地采取相应措施来保证工作的正常进行。以及用户可以了解到臂架停止上升是因为臂架末端超载，并不是臂架出现了异常。

本发明的另一方面提出了一种臂架控制装置，包括：检测单元，用于检测臂架末端的当前负载重量；比较单元，用于将所述当前负载重量与第一预设阈值进行比较；第一控制单元，用于若所述当前负载重量大于所述第一预设阈值，则向臂架发送控制所述臂架末端停止上升的控制信号。

在该技术方案中，在臂架末端的弯头与软管之间设置一个称重传感器，该称重传感器可以检测臂架末端的当前负载重量，在检测到的当前负载重量大于第一预设阈值时，说明臂架末端超重，则向臂架发送控制信号来控制臂架停止上升，避免了臂架在超载的情况下继续上升造成臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

优选地，向臂架发送控制所述臂架停止上升的控制信号的步骤之前，判断当前负载重量大于第一预设阈值的持续时间是否超过第一预设时间，若是，则执行向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号的步骤。

在上述技术方案中，优选地，还包括：第一判断单元，用于判断所述臂架末端实际上是否停止上升动作；负载调整单元，用于若所述臂架末端实际上未停止上升动作，则减轻所述当前负载重量。

在该技术方案中，在向臂架发送停止上升动作的控制信号之后，由于臂架的惯性，在臂架的当前负载重量过重的情况下，臂架实际上未停止上升动作，因此，通过减轻臂架的当前负载重量，以避免臂架的当前负载重量过重，进而避免了由于臂架的当前负载重量过重导致臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

优选地，在向臂架发送控制臂架末端停止上升的控制信号后的第二预设时间时，例如，在向臂架发送控制信号后的3秒时，判断臂架实际上是否停止上升动作。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：第二判断单元，用于判断所述臂架末端的减轻后的当前负载重量是否小于第二预设阈值；第二控制单元，用于若所述减轻后的当前负载重量小于所述第二预设阈值，则向所述臂架发送控制所述臂架末端上升的控制信号；第三控制单元，用于若所述减轻后的当前负载重量大于或等于所述第二预设阈值，则向所述臂架发送控制所述臂架末端停止上升的控制信号。

在该技术方案中，若臂架在减轻后的当前负载重量小于第二预设阈值，则向臂架发送控制臂架上升的控制信号，从而保证臂架的正常工作，否则，说明减轻后的臂架的当前负载重量依然过重，则继续向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号，从而保证了安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：获取单元，用于获取所述臂架末端的载荷类型；确定单元，用于获取与所述载荷类型对应的数值作为所述第一预设阈值；和/或，所述臂架控制装置还包括：提醒单元，用于若所述当前负载重量大于所述第一预设阈值，则发出臂架末端超载的提醒。

在该技术方案中，根据臂架末端的载荷类型确定与臂架的当前负载重量比较的第一预设阈值，从而可以比较准确地确定臂架是否超载。其中，载荷类型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障碍物。

另外，在当前负载重量大于第一预设阈值时，还可以发出臂架末端超载的提醒，以使用户可以及时地了解到臂架出现了超载的情况，从而使用户可以及时地采取相应措施来保证工作的正常进行。以及用户可以了解到臂架停止上升是因为臂架末端超载，并不是臂架出现了异常。

本发明的又一方面提出了一种混凝土泵车，包括上述技术方案中任一项所述的臂架控制装置，因此，所述混凝土泵车具有和上述技术方案中任一项所述的臂架控制装置相同的技术效果，在此不再赘述。

通过本发明的技术方案，避免了臂架在超载的情况下继续上升造成臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的臂架控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的另一个实施例的臂架控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明的又一个实施例的臂架控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的臂架控制装置的结构示意图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的混凝土泵车的结构示意图；

图6示出了根据本发明的另一个实施例的臂架控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了根据本发明的一个实施例的臂架控制方法的流程示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例的臂架控制方法，包括：

步骤102，检测臂架末端的当前负载重量。

步骤104，将所述当前负载重量与第一预设阈值进行比较。

优选地，步骤104之前，还包括：获取所述臂架末端的载荷类型；获取与所述载荷类型对应的数值作为所述第一预设阈值。

根据臂架末端的载荷类型确定与臂架的当前负载重量比较的第一预设阈值，从而可以比较准确地确定臂架是否超载。其中，载荷类型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障碍物。

步骤106，若所述当前负载重量大于所述第一预设阈值，则向臂架发送控制所述臂架末端停止上升的控制信号。

优选地，向臂架发送控制所述臂架停止上升的控制信号的步骤之前，判断当前负载重量大于第一预设阈值的持续时间是否超过第一预设时间，若是，则执行向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号的步骤。

优选地，还包括：若所述当前负载重量大于所述第一预设阈值，则发出臂架末端超载的提醒。

在当前负载重量大于第一预设阈值时，还可以发出臂架末端超载的提醒，以使用户可以及时地了解到臂架出现了超载的情况，从而使用户可以及时地采取相应措施来保证工作的正常进行。以及用户可以了解到臂架停止上升是因为臂架末端超载，并不是臂架出现了异常。

优选地，步骤106之后，臂架控制方法包括：判断所述臂架末端实际上是否停止上升动作；若所述臂架末端实际上未停止上升动作，则减轻所述当前负载重量。

优选地，减轻所述当前负载重量的步骤之后，还包括：判断所述臂架末端的减轻后的当前负载重量是否小于第二预设阈值；若所述减轻后的当前负载重量小于所述第二预设阈值，则向所述臂架发送控制所述臂架末端上升的控制信号；若所述减轻后的当前负载重量大于或等于所述第二预设阈值，则向所述臂架发送控制所述臂架末端停止上升的控制信号。

若臂架在减轻后的当前负载重量小于第二预设阈值，则向臂架发送控制臂架上升的控制信号，从而保证臂架的正常工作，否则，说明减轻后的臂架的当前负载重量依然过重，则继续向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号，从而保证了安全性。

在该技术方案中，在向臂架发送停止上升动作的控制信号之后，由于臂架的惯性，在臂架的当前负载重量过重的情况下，臂架实际上未停止上升动作，因此，通过减轻臂架的当前负载重量，以避免臂架的当前负载重量过重，进而避免了由于臂架的当前负载重量过重导致臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

优选地，在向臂架发送控制臂架末端停止上升的控制信号后的第二预设时间时，例如，在向臂架发送控制信号后的3秒时，判断臂架实际上是否停止上升动作。

在该技术方案中，在臂架末端的弯头与软管之间设置一个称重传感器，该称重传感器可以检测臂架末端的当前负载重量，在检测到的当前负载重量大于第一预设阈值时，说明臂架末端超重，则向臂架发送控制信号来控制臂架停止上升，避免了臂架在超载的情况下继续上升造成臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

图2示出了根据本发明的另一个实施例的臂架控制方法的流程示意图。

如图2所示，根据本发明的另一个实施例的臂架控制方法，包括：

步骤202，采集信号。

步骤204，信号处理，以获取臂架末端的重量(即臂架末端的当前负载重量)。

步骤206，判断臂架末端的重量是否大于第一预设阈值，且持续时间t1(t1相当于上述中的第一预设时间)以上，在判断结果为是时，进入步骤208，否则，进入步骤210。

步骤208，喇叭报警t2时间，显示屏显示文字。

步骤210，臂架进行上升动作。

步骤212，限制臂架上升动作，即向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号，以根据该控制信号控制臂架停止上升。

步骤214，判断臂架是否停止上升，在判断结果为是时，结束本次流程，否则，进入步骤216。

步骤216，限制臂架上升动作，即向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号，以根据该控制信号控制臂架停止上升。

步骤218，判断臂架末端的重量小于第二预设阈值，且持续时间t3以上，在判断结果为是时，进入步骤210，否则进入步骤212。

图3示出了根据本发明的又一个实施例的臂架控制方法的流程示意图。

如图3所示，根据本发明的又一个实施例的臂架控制方法，包括：

步骤302，采集信号，以根据该信号确定臂架末端的当前负载重量。

步骤304，获取臂架的载荷类型。

步骤306，确定载荷类型为臂架吊重。

步骤308，在确定载荷类型为臂架吊重时，判断是否满足安全条件，具体地，判断当前负载重量是否小于与臂架吊重对应的数值，在判断结果为是时，进入步骤312，否则，进入步骤310。

步骤310，预警、控制、记录，具体地，发出臂架在吊重时超负载的提醒，向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号，记录此时臂架的当前负载重量。

步骤312，臂架作业，即臂架正常工作。

步骤314，确定载荷类型为臂架碰撞。

步骤316，在确定载荷类型为臂架碰撞时，判断是否满足安全条件，即判断当前负载重量是否小于与臂架碰撞对应的数值，在判断结果为是时，进入步骤320，否则，进入步骤318。

步骤318，预警、控制、记录，具体地，发出臂架在碰撞时超负载的提醒，向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号，记录此时臂架的当前负载重量。

步骤320，臂架作业，即臂架正常工作。

图4示出了根据本发明的一个实施例的臂架控制装置的结构示意图。

如图4所示，根据本发明的一个实施例的臂架控制装置400，包括：检测单元402、比较单元404和第一控制单元406。

检测单元402，用于检测臂架末端的当前负载重量；比较单元404，用于将所述当前负载重量与第一预设阈值进行比较；第一控制单元406，用于若所述当前负载重量大于所述第一预设阈值，则向臂架发送控制所述臂架末端停止上升的控制信号。

在该技术方案中，在臂架末端的弯头与软管之间设置一个称重传感器，该称重传感器可以检测臂架末端的当前负载重量，在检测到的当前负载重量大于第一预设阈值时，说明臂架末端超重，则向臂架发送控制信号来控制臂架停止上升，避免了臂架在超载的情况下继续上升造成臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

优选地，向臂架发送控制所述臂架停止上升的控制信号的步骤之前，判断当前负载重量大于第一预设阈值的持续时间是否超过第一预设时间，若是，则执行向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号的步骤。

在上述技术方案中，优选地，还包括：第一判断单元408，用于判断所述臂架末端实际上是否停止上升动作；负载调整单元410，用于若所述臂架末端实际上未停止上升动作，则减轻所述当前负载重量。

在该技术方案中，在向臂架发送停止上升动作的控制信号之后，由于臂架的惯性，在臂架的当前负载重量过重的情况下，臂架实际上未停止上升动作，因此，通过减轻臂架的当前负载重量，以避免臂架的当前负载重量过重，进而避免了由于臂架的当前负载重量过重导致臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

优选地，在向臂架发送控制臂架末端停止上升的控制信号后的第二预设时间时，例如，在向臂架发送控制信号后的3秒时，判断臂架实际上是否停止上升动作。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：第二判断单元412，用于判断所述臂架末端的减轻后的当前负载重量是否小于第二预设阈值；第二控制单元414，用于若所述减轻后的当前负载重量小于所述第二预设阈值，则向所述臂架发送控制所述臂架末端上升的控制信号；第三控制单元416，用于若所述减轻后的当前负载重量大于或等于所述第二预设阈值，则向所述臂架发送控制所述臂架末端停止上升的控制信号。

在该技术方案中，若臂架在减轻后的当前负载重量小于第二预设阈值，则向臂架发送控制臂架上升的控制信号，从而保证臂架的正常工作，否则，说明减轻后的臂架的当前负载重量依然过重，则继续向臂架发送控制臂架停止上升的控制信号，从而保证了安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：获取单元418，用于获取所述臂架末端的载荷类型；确定单元420，用于获取与所述载荷类型对应的数值作为所述第一预设阈值；和/或，所述臂架控制装置400还包括：提醒单元422，用于若所述当前负载重量大于所述第一预设阈值，则发出臂架末端超载的提醒。

在该技术方案中，根据臂架末端的载荷类型确定与臂架的当前负载重量比较的第一预设阈值，从而可以比较准确地确定臂架是否超载。其中，载荷类型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障碍物。

另外，在当前负载重量大于第一预设阈值时，还可以发出臂架末端超载的提醒，以使用户可以及时地了解到臂架出现了超载的情况，从而使用户可以及时地采取相应措施来保证工作的正常进行。以及用户可以了解到臂架停止上升是因为臂架末端超载，并不是臂架出现了异常。

图5示出了根据本发明的一个实施例的混凝土泵车的结构示意图。

如图5所示，根据本发明的一个实施例的混凝土泵车500，包括上述技术方案中任一项所述的臂架控制装置400，因此，所述混凝土泵车500具有和上述技术方案中任一项所述的臂架控制装置400相同的技术效果，在此不再赘述。其中，混凝土泵车500包括但不限于：起重机、挖机、港机。

图6示出了根据本发明的另一个实施例的臂架控制装置的结构示意图。

如图6所示，根据本发明的另一个实施例的臂架控制装置600，包括：称重传感器602、预处理模块604、处理模块606和臂架控制模块608。其中，称重传感器602用于采集臂架末端的负载信号；预处理模块604用于对负载信号进行滤波和转换，以确定臂架末端的当前负载重量；处理模块606包括：信号处理模块6062、算法处理模块6064和数据管理模块6066，信号处理模块6062用于对当前负载重量进行信号标定、调校，具体地，从数据管理模块6066中获取第一预设阈值，将当前负载重量与第一预设阈值进行比较，若当前负载重量大于第一预设阈值，通过算法处理模块6064判断当前负载重量大于第一预设阈值的持续时间是否超过第一预设时间(例如，3秒)，若是，则通过臂架控制模块608控制臂架停止上升动作。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，避免了臂架在超载的情况下继续上升造成臂架损伤、甚至臂架失稳折断或整车倾翻的状况，从而有效地降低了安全事故的发生。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。