本发明涉及车库管理领域，具体地，涉及立井车库以及该立井车库智能控制方法。
背景技术：
随着人们生活水平的提高及现代化科技对生活的深入渗透，私家小汽车越来越多，就产生了大量的停车需要。而随着城市化进程及现代工业化的飞速发展，土地这一不可再生资源日益成为稀缺资源，土地的使用价格远远超过了其它生活必需品的价格，因此大规模地建设传统车库土地成本太高，显然是不可行的，并且也会导致用户的使用成本增加。在这种情况下，人们生活中就面临停车位紧张、停车难的问题，特别对于市中心繁荣商圈、人流量大的公共区域及集中住宅区，汽车的数量与停车位之间凸显出极大的矛盾，且这一矛盾随着社会经济的发展有增无减。
现阶段解决的办法一般为地面建造地上楼式车库，这样的方式有一定的缓解，但是还是不能避免土地的占有，另外一种办法是地下的建造，但是地下建造受到地下环境影响较大，如果要让驾驶人和汽车一起到地下会增加每层的层高，也不能使得空间最大化，如何设计车库成为一种亟需解决的问题。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种立井车库，该立井车库克服了现有技术中的车库无法智能控制，且无法很好扩大地下空间的问题，实现了车库的扩大化和智能化，另外本发明所提供的立井车库的智能控制方法可以实现车库的智能控制，并能实现协调管理。
为了实现上述目的，本发明提供一种立井车库，该立井车库包括：
控制中心，所述控制中心传输调度指令并接收位置信息数据；
运输机器人，所述运输机器人与所述控制中心通信连接，根据所述调度指令将汽车从车库入口处运输至指定位置或将指定位置的汽车运输至车库出口处，并实时输出位置信息数据；
立井腔洞，所述立井腔洞处于地下，地面部分设置有多个车库入口端和多个车库出口端，车库入口端和车库出口端设置有与所述立井腔洞连通的通道，所述通道设置有一条或多条能够让所述运输机器人运动的滑轨；
多个支撑柱，所述多个支撑柱竖直设置于所述立井腔洞的内部，且所述支撑柱的两端分别固定于立井腔洞顶部和所述立井腔洞的底部；所述支撑柱的底端设置有开口，且所述开口能够穿过载有汽车的运输机器人；
撑板，每两个相邻的支撑柱之间都设置有所述撑板，所述撑板用于承载汽车，所述撑板上设置有能够让所述运输机器人运动的滑轨；
升降电梯，每两个相邻的撑板之间都设置有所述升降电梯，所述升降电梯能够带动所述运输机器人沿竖直方向上运动，所述撑板上设置有能够穿过升降电梯的通孔，所述升降电梯接收所述调度指令以配合所述运输机器人将汽车输送至相应的撑板上。
可选地，所述升降电梯包括：升降衬板、第一驱动模块、第一无线传输模块、第一处理器、第一定位模块和第一压力传感模块；
其中，所述升降衬板连接于所述第一驱动模块，以在所述第一驱动模块的带动下沿竖直方向运动，且所述升降衬板上设置有能够让所述运输机器人运动的滑轨，所述升降衬板上的滑轨与所述撑板上的滑轨能够无缝连接；
所述第一定位模块和第一压力传感模块设置于所述升降衬板上，以感应所述升降衬板的位置和所述升降衬板所承受的压力；
所述第一处理器连接于所述第一驱动模块、第一无线传输模块、第一定位模块和第一压力传感模块，所述第一无线传输模块还连接于所述控制中心，所述第一处理器根据所接收的所述调度指令控制所述第一驱动模块驱动所述升降衬板运动，并将所述升降衬板的位置数据和受到的压力值实时传输至所述控制中心。
可选地，所述升降衬板的两边设置有缓坡，且所述缓坡上设置有能够让所述运输机器人运动的滑轨；
所述撑板上的通孔能够容纳所述缓坡穿过，并使得所述缓坡上的滑轨的两端无缝连接于所述撑板上的滑轨和所述升降衬板上的滑轨。
可选地，所述运输机器人包括：第二处理器、第二无线传输模块、第二驱动模块、第二定位模块和载重模块；
其中，所述第二驱动模块驱动所述运输机器人在所述弧型腔洞的弧形边上的滑轨、所述升降衬板的滑轨或所述撑板的滑轨上自由运动；
所述第二定位模块对所述运输机器人进行定位；
所述载重模块设置于所述运输机器人的上表面以承载所述汽车的重量，并能够将所述汽车保持水平状态；
所述第二处理器连接于所述第二无线传输模块、第二驱动模块和第二定位模块，所述第二无线传输模块还连接于所述控制中心，所述第二处理器根据所接收的调度指令控制所述第二驱动模块驱动所述运输机器人运动，并将所述运输机器人的位置数据传输至所述控制中心。
可选地，所述载重模块包括：置物板、水平测试仪、第三处理器、第一升降气缸和第二升降气缸，所述第一升降气缸和所述第二升降气缸都设置于所述置物板和所述运输机器人之间，且分别对称设置于所述置物板的中心位置的两侧，所述水平测试仪设置于所述置物板以测量所述置物板的水平度，所述第三处理器连接于所述水平测试仪、第一升降气缸和第二升降气缸，以在所述置物板不在水平位置时，控制所述第一升降气缸或第二升降气缸启动，以使得所述置物板水平。
可选地，所述第二驱动模块包括：驱动轮、驱动电机和止挡件，所述驱动轮在所述驱动电机的带动下执行运动，所述驱动电机连接于所述第二处理器，以接收所述第二处理器的驱动信号；
所述止挡件设置于所述驱动轮上，并卡合于以下之一的滑轨中以保持沿滑轨的路线运动：所述通道内的滑轨、所述立井腔洞的滑轨、所述缓坡上的滑轨、所述撑板上的滑轨和所述升降衬板上的滑轨。
可选地，所述运输机器人还包括：车牌识别模块，所述车牌识别模块连接于所述第二处理器，并设置于所述运输机器人上，以将识别的汽车的车牌发送至所述控制中心。
可选地，该立井车库还包括：客户端，所述客户端连接于所述控制中心，以将需要停车的汽车的车牌、所述汽车的位置和所述调度指令输出至所述控制中心。
可选地，所述撑板上设置有第二压力传感模块和第三无线传输模块，所述第二压力传感模块通过所述第三无线传输模块连接于所述控制中心，以将所述撑板受到的压力传输至所述控制中心。
本发明提供一种立井车库的智能控制方法，对上述立井车库的智能控制方法包括：
步骤1，在识别到所输入的调度指令为停车指令并判定车库中有空闲车位的情况下，预定该空闲车位，并给用户发送运输机器人型号，并根据用户输入需要停车的汽车的车牌和汽车的位置找到汽车，在用户确认的情况下将汽车运输至所预定的空闲车位；
步骤2，在识别到所输入的调度指令为取车指令的情况下，根据用户输入的汽车的车牌找到汽车所在的位置，并将汽车运输至车库的出口处。
优选地，在步骤1中，将汽车运输至所预定的空闲车位的方法包括：
将汽车通过运输机器人运输至立井腔洞中，根据预定的空闲车位的位置，确定该空闲车位所在列的升降电梯，并在通过任一其余升降电梯之前，判定当该升降电梯处于非最底层的情况下，控制该升降电梯处于静止状态；判定当该升降电梯处于最底层的情况下，将该升降电梯运输至非底层的位置并处于静止状态；
在汽车运输至该空闲车位所在列的升降电梯之前时，控制该升降电梯运输至最底层的位置，以搭载载有汽车的运输机器人运输至该空闲车位所在行，并将汽车运输至预定的空闲车位。
通过上述的实施方式，可以实现多列停车位共同使用，这样使立井车库具备更高的集成度、最大限度地增加立井车库内的停车位，从而降低了停车位成本，进而为缓解停车位紧张。利用设计的运输机器人可以实现汽车的调度运输，可以使其根据调度指令和接收的位置信息数据实现智能控制，实现了汽车调度的智能化。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选实施方式的立井车库的结构示意图。
图2是本发明的一种优选实施方式的支撑柱、撑板和升降电梯的结构示意图。
图3是本发明的一种优选实施方式的运输机器人的结构示意图。
附图标记说明
1立井腔洞2支撑柱
3撑板4升降电梯
41升降衬板42缓坡
5运输机器人51置物板
52第一升降气缸53驱动轮
6弧型腔洞的滑轨7撑板上的滑轨
8开口
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上下左右。“内、外”是指具体轮廓上的内与外。“远、近”是指相对于某个部件的远与近。
如图1-2所示，本发明提供一种立井车库，该立井车库包括：
控制中心，所述控制中心传输调度指令并接收位置信息数据。可选地，控制中心可以为服务器，是立井车库控制核心部分，其与运输机器人、升降电梯、支撑板、客户端等通信连接。
运输机器人，所述运输机器人连接于所述控制中心根据所述调度指令以带动汽车从车库入口处运动至指定位置或将指定位置的汽车带动至车库出口处，并实时输出位置信息数据；运输机器人如图3所示，其实为识别智能化的动作核心，其通过自身的运动可以带动汽车运动，达到了自然运动的作用。运输机器人可以命名为移车用的滑板机器人，其可以实现滑动运输。
本发明中的立井车库建设在地下，不占用地面空间，而且立井车库的形状可以为多种形式。在大型建筑物的地下室，则可以是规则的形状，如果在多个建筑物之间的地下空间，则可是不规则形状。
作为一个实施例，立井车库为弧型腔洞1，所述弧型腔洞1建在地下，地面上设置有多个车库入口端和多个车库出口端，车库入口端和车库出口端分开设置，提高了立井车库的使用效率。
多个车库入口端和多个车库出口端与所述弧型腔洞1之间建设有连接通道，连接通道内设置有能够让所述运输机器人运动的滑轨，弧型腔洞1内也设置有滑轨与通道内的滑轨对接。通过设计的弧型腔洞1可以实现运输机器人的滑动，可以方便运输机器人的自由运动，而且滑轨的设置能够保证运输机器人沿着精确地轨迹运动，减少车库内运输机器人通行的占地面积，增加车位数量。
多个支撑柱2，所述多个支撑柱2竖直设置于所述弧型腔洞1的内部，且所述支撑柱2的两端分别固定于弧型腔洞1顶部和所述弧型腔洞1的底部；所述支撑柱2的底端设置有开口8，且所述开口8能够穿过载有汽车的运输机器人；多个支撑柱2的设计可以实现支撑固定，可以使得装置固定的更加稳定，保证整个腔室的安全，也能方便运输机器人和汽车的通过。
撑板3，每两个相邻的支撑柱2之间都设置有所述撑板3，所述撑板3用于承载汽车，所述撑板3上设置有能够让所述运输机器人运动的滑轨；利用撑板3的设计可以使得汽车固定的更加稳固，不会轻易的晃动。
升降电梯4，每两个相邻的撑板3之间都设置有所述升降电梯4，所述升降电梯4能够带动所述运输机器人沿竖直方向上运动，所述撑板3上设置有能够穿过升降电梯4的通孔，所述升降电梯4接收所述调度指令以配合所述运输机器人将汽车输送至相应的撑板3上。
通过上述的实施方式，可以实现多列停车位共同使用，这样使立井车库具备更高的集成度、最大限度地增加立井车库内的停车位，从而降低了停车位成本，进而为缓解停车位紧张。利用设计的运输机器人可以实现汽车的调度运输，可以使其根据调度指令和接收的位置信息数据实现智能控制，实现了汽车调度的智能化。
在本发明的一种具体实施方式中，所述升降电梯4可以包括：升降衬板41、第一驱动模块、第一无线传输模块、第一处理器、第一定位模块和第一压力传感模块；其中，所述升降衬板41连接于所述第一驱动模块，以在所述第一驱动模块的带动下沿竖直方向运动，且所述升降衬板41上设置有能够让所述运输机器人运动的滑轨，所述升降衬板41上的滑轨与所述撑板3上的滑轨7能够无缝连接；所述第一定位模块和第一压力传感模块设置于所述升降衬板41上，以感应所述升降衬板41的位置和所述升降衬板41所承受的压力；所述第一处理器连接于所述第一驱动模块、第一无线传输模块、第一定位模块和第一压力传感模块，所述第一无线传输模块还连接于所述控制中心，所述第一处理器根据所接收的所述调度指令控制所述第一驱动模块驱动所述升降衬板41运动，并将所述升降衬板41的位置数据和受到的压力值实时传输至所述控制中心。控制中心根据所述升降衬板41的位置数据和受到的压力值能够确定所述升降衬板41所处的层数，以及是否为空载状态，作为运输机器人路线规划的基础数据。
升降衬板41可以实现升降的操作，可以使得汽车随意的进行运动，利用设计的第一驱动模块、第一无线传输模块、第一处理器、第一定位模块和第一压力传感模块可以实现信号的传输和处理，可以对信号进行收集，并无线发送至控制中心，其中，无线传输方式可以是wifi或者是3g/4g网络，但是由于受到地形限制，信号发送方式亦可设计为有线，除运动运输机器人外，其余的都可设计为有线传输，这样保证数据传输的稳定，运输机器人采用轨道有线和无线双传输方式，保证数据的传输。
在该种实施方式中，为了方便运输机器人上至升降衬板41上，所述升降衬板41的两边设置有缓坡42，且所述缓坡42上设置有能够让所述运输机器人运动的滑轨；所述撑板3上的通孔能够容纳所述缓坡42穿过，并使得所述缓坡42上的滑轨的两端无缝连接于所述撑板3上的滑轨7和所述升降衬板41上的滑轨。通过上述的方式可以保证运输机器人可以行驶至升降衬板41上。
在该种实施方式中，所述运输机器人5包括设置于其上的以下部件：第二处理器、第二无线传输模块、第二驱动模块、第二定位模块和载重模块；其中，所述第二驱动模块驱动所述运输机器人5在所述弧型腔洞1的弧形边上的滑轨、所述升降衬板41的滑轨或所述撑板3的滑轨上自由运动；所述第二定位模块对所述运输机器人5进行定位；所述载重模块设置于所述运输机器人5的上表面以承载所述汽车的重量，并能够将所述汽车保持水平状态；所述第二处理器连接于所述第二无线传输模块、第二驱动模块和第二定位模块，所述第二无线传输模块还连接于所述控制中心，所述第二处理器根据所接收的调度指令控制所述第二驱动模块驱动所述运输机器人5运动，并将所述运输机器人5的位置数据传输至所述控制中心。
同样的，处理器、无线传输模块、驱动模块、定位模块和载重模块都可以和上面相类似，运输机器人5和升降电梯4必须是同步控制，这样才能保证汽车的平稳运输。
在该种实施方式中，所述载重模块可以包括：置物板51、水平测试仪、第三处理器、第一升降气缸52和第二升降气缸，所述第一升降气缸52和所述第二升降气缸都设置于所述置物板51和所述运输机器人5车体之间，且分别对称设置于所述置物板51的中心位置的两侧。
在工作过程中，运输机器人5首先行驶到汽车底部，通过启动第一升降气缸52和第二升降气缸，使得置物板51降低至车辆底盘以下，当运输机器人准确定位后，启动第一升降气缸52和第二升降气缸，使得置物板51升起，承载汽车。所述水平测试仪设置于所述置物板51以测量所述置物板51的水平度，所述第三处理器连接于所述水平测试仪、第一升降气缸52和第二升降气缸，以在所述置物板51不在水平位置时，控制所述第一升降气缸52或第二升降气缸启动，以使得所述置物板51水平。通过测试水平度，使得汽车平稳地承载在运输机器人5上。
通过上述的方式，载重模块可以实现水平测试和升降操作，两者相配合最终实现了汽车的水平，保证汽车不会在运输过程中滑下去，确保了汽车的稳定。
在该种实施方式中，为了实现小车的驱动，并能保证小车的稳定，只沿轨道运动，止挡件确保了小车的运动轨迹，不会发生偏移，所述第二驱动模块可以包括：驱动轮53、驱动电机和止挡件，所述驱动轮53在所述驱动电机的带动下执行运动，所述驱动电机连接于所述第二处理器，以接收所述第二处理器的驱动信号；所述止挡件设置于所述驱动轮53上，并卡合于以下之一的滑轨中以保持沿滑轨的路线运动：所述弧型腔洞1的滑轨6、所述缓坡42上的滑轨、所述撑板3上的滑轨7和所述升降衬板41上的滑轨。
在该种实施方式中，所述运输机器人5还可以包括：车牌识别模块，所述车牌识别模块连接于所述第二处理器，并设置于所述运输机器人5上，以将识别的汽车的车牌发送至所述控制中心。
通过上述的方式，可以使得运输机器人实现车牌的识别，保证汽车的身份识别。
在该种实施方式中，该立井车库还可以包括：客户端，所述客户端连接于所述控制中心，以将需要停车的汽车的车牌、所述汽车的位置和所述调度指令输出至所述控制中心。
用户可以通过客户端查看立井车库的空位信息，并预定车位，用户将汽车停在车库入口端附近的指定区域内，在向控制中心发送需要停车的汽车的车牌和所述汽车的位置后，用户就可以自行离开。运输机器人将根据控制中心发送的车辆位置信息和车牌信息，自动找到需要停车的汽车，并按照控制中心规划的停车路线，将汽车运输至用户预定的车位。优选地，运输机器人在停放好汽车后，可拍摄汽车的停放照片，并通过控制中心发送至用户的客户端。
用户需要取车时，通过客户端输入汽车的车牌信息和取车地地址，取车地址通常在车库出口端附近的指定区域。控制中心将向运输机器人发送取车指令，运输机器人将根据指令中包含的汽车停放位置信息去取车，并将汽车运输至客户指定的目的地。用户可在客户端上根据控制中心发送的停车收费信息，完成在线支付。
通过设计的客户端，可以实现需要停车的汽车的车牌、所述汽车的位置和所述调度指令的输入，可以方便用户进行操作，控制中心进行数据总结，做出最优换算效果，保证用户用车提车和存车的稳定。
在该种实施方式中，所述撑板3上设置有第二压力传感模块和第三无线传输模块，所述第二压力传感模块通过所述第三无线传输模块连接于所述控制中心，以将所述撑板3受到的压力传输至所述控制中心。
本发明还提供一种立井车库的智能控制方法，对上述立井车库的智能控制方法可以包括：
步骤1，在识别到所输入的调度指令为停车指令并判定车库中有空闲车位的情况下，预定该空闲车位，并给用户发送运输机器人型号，并根据用户输入需要停车的汽车的车牌和汽车的位置找到汽车，在用户确认的情况下将汽车运输至所预定的空闲车位；
步骤2，在识别到所输入的调度指令为取车指令的情况下，根据用户输入的汽车的车牌找到汽车所在的位置，并将汽车运输至车库的出口处。
在该种实施方式中，在步骤1中，将汽车运输至所预定的空闲车位的方法可以包括：
将汽车通过运输机器人运输至弧型腔洞1中，根据预定的空闲车位的位置，确定该空闲车位所在列的升降电梯4，并在通过任一其余升降电梯4之前，判定当该升降电梯4处于非最底层的情况下，控制该升降电梯4处于静止状态；判定当该升降电梯4处于最底层的情况下，将该升降电梯4运输至非底层的位置并处于静止状态；
在汽车运输至该空闲车位所在列的升降电梯4之前时，控制该升降电梯4运输至最底层的位置，以搭载载有汽车的运输机器人运输至该空闲车位所在行，并将汽车运输至预定的空闲车位。
本发明充分利用了撑板、升降电梯等组成的通道，作为运输机器人的运输通道，从而减少了停车场公共通道面积，使得停车位数量最大化。通过智能停车规划算法，避免停车场内的拥堵。而且，由于不需要人工停车，可以降低停车场的层高，充分利用空间，增加车位数量。
通过上述的方式可以实现汽车车位的找寻，可以帮助小车实现自动的找寻，提高了安全性和智能性。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。