悬架组件及喷涂系统的制作方法

本发明涉及喷涂领域，更具体而言，涉及一种悬架组件及喷涂系统。

背景技术：

在城市化进程飞速发展的今天，为满足人们越来越高的生活需求，各种高层建筑物应运而生。而在建筑施工的过程中，墙面喷涂是不可或缺的一项施工步骤，而目前的喷涂机器人在安装好后，能够上下升降，但基本无法沿作业面的横向方向移动，在实际使用时，需要人为地实现横向移动，同时，喷涂机器人在实际使用也无法沿垂直作业面的方向移动，因而无法在上下升降时自动避让开阳台等障碍物。这样就使得喷涂机器人的灵活性较低，无法实现真正的全自动喷涂。

因此，无法设计出一种能够使喷涂机器人横向移动以及能够使喷涂机器人沿垂直作业面的方向移动的悬架组件成为目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于，提供一种悬架组件。

本发明的另一个目的在于，提供一种包括悬架组件的喷涂系统。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种悬架组件，用于喷涂系统，喷涂系统包括喷涂机器人，悬架组件包括：悬架，悬架包括悬挂端和非悬挂端；提升装置，安装在悬架的非悬挂端上，提升装置包括提升动力件和提升绳，提升绳的一端与提升动力件连接，提升绳的另一端支撑在非悬挂端处，并与喷涂机器人连接；移动小车，悬架安装在移动小车上，移动小车能够控制悬架沿喷涂机器人的作业面的横向方向运动，以及能够带动悬架沿垂直于作业面的方向运动；第一控制件，安装在悬架上，与提升装置和喷涂机器人连接，用于控制提升装置和喷涂机器人的工作。

根据本发明的实施例提供的悬架组件，用于喷涂系统，喷涂系统包括喷涂机器人和悬架组件，而喷涂机器人具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。而悬架组件用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，以便能够实现喷涂机器人的吊装安装。具体地，悬架组件包括悬架、提升装置、移动小车和第一控制件，其中，悬架具体用于实现提升动力件、提升绳、第一控制件的支撑安装，而提升装置具体用于实现喷涂机器人的提升和下降，而移动小车用于带动悬架以及悬架上的物品进行整体移动，比如沿作业面的横向方向移动或者沿作业面的垂直方向移动，这样便能够横向调节喷涂机器人的位置以及调节喷涂机器人与作业面之间的距离。而第一控制件安装在悬架上，与提升装置和喷涂机器人连接，用于控制提升装置和喷涂机器人的工作，以便能够控制喷涂机器人的提升和下降，或者控制喷涂机器人的喷枪的喷涂或者供料装置的供料等工作。该种结构悬架组件能够在移动小车的作用下整体移动，从而能够横向调节喷涂机器人的位置以及调节喷涂机器人与作业面之间的距离，从而使得喷涂机器人的灵活性更高。而横向调节喷涂机器人的位置使得喷涂机器人能够沿横向方向运动不同的位置，以对不同的区域进行喷涂，这样便能够实现对整个作业面的自动喷涂，而调节喷涂机器人与作业面之间的距离使得喷涂机器人在上下升降时，能够自动避让开阳台等障碍物，防止喷涂机器人在上下升降时与阳台等障碍物发生干涉。而目前安装喷涂机器人的架体大多为固定的结构，因而无法移动，这样就使得喷涂机器人的横向移动和垂直方向上的运动无法实现，而本申请通过设置能够移动的悬架组件解决了上述技术问题，提高了喷涂机器人的灵活性，从而能够使喷涂机器人的喷涂作业更加灵活、方便。

其中，优选地，提升绳为钢丝绳。

另外，根据本发明上述实施例提供的悬架组件还具有如下附加技术特征：

在上述任一技术方案中，优选地，悬架组件还包括：空气压缩机，安装在悬架上，与第一控制件连接，能够在第一控制件的作用下工作；其中，空气压缩机还与喷涂机器人的储料装置连接。

在该些技术方案中，悬架组件上设置有空气压缩机，而空气压缩机能够向喷涂机器人的储料装置输送空气，以便能够控制储料装置内的压力，从而能够将储料装置内的物料压送到喷枪内。即通过设置空气压缩机能够使喷涂机器人能够自动完成送料工作。

在上述任一技术方案中，优选地，悬架组件还包括：外接电源线，与第一控制件连接，并为第一控制件供电；电缆线盘，安装在悬架上，电缆线盘包括电缆线，电缆线的一端与外接电源或第一控制件连接，电缆线的另一端与喷涂机器人连接，用于为喷涂机器人供电。

在该些技术方案中，悬架组件还包括电缆线盘和外接电源线，其中，外接电源线具体用于为第一控制件供电。而电缆线盘在一个具体实施例中，可用于为喷涂机器人供电，此时，电缆线盘上的电缆的一端与外接电源连接。而在另一个实施例中，可直接通过电缆线盘实现第一控制件与喷涂机器人之间的通电和信号传输，此时，电缆线连接在第一控制件与喷涂机器人之间。而电缆线盘的设置使得喷涂机器人在升降过程中，电缆线能够随着喷涂机器人的升降而被收放，这样便能够对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或者电缆线与其它物体相互卡死的问题。

其中，优选地，电缆线盘与外接电源连接，以通过外接电源为喷涂机器人供电，而第一控制件与喷涂机器人优选通过无线的方式进行连接，这样能够省掉第一控制件与喷涂机器人之间的信号线缆，简化产品的整体结构。

在上述任一技术方案中，优选地，悬架组件还包括：配重块，安装在悬架的非悬挂端上。

在该些技术方案中，通过设置配重块可通过配重块来平衡悬架自身的重量，从而可防止悬架过重，而导致整个悬架组件倾覆。

在上述任一技术方案中，优选地，悬架组件还包括：信号发生器，与第一控制件电连接，能够发射测距信号和接收喷涂机器人反馈回的反馈信号，并能够根据发射的测距信号和接收的反馈信号测量出喷涂机器人与悬架之间的高度差。

在该些技术方案中，悬架组件还包括信号发生器，而信号发生器可用于发出测距信号，同时可在喷涂机器人上设置信号反射器，以便能够将信号发生器发出的测距信号反馈回信号发生器，这样便能够通过这两种信号确定出悬架与喷涂机器人之间的高度差，进而便能够根据悬架与喷涂机器人之间的高度差分析出喷涂机器人的高度位置，这样便可通过喷涂机器人的高度位置以及移动小车定位出的横向位置来确定出喷涂机器人的位置，这样便可随时了解到喷涂机器人的位置，以使喷涂机器人在运动过程中能够自动避开窗台、阳台、拐角等位置。

其中，优选地，信号发生器为激光测量仪，信号反射器为激光反射板。

在该些技术方案中，可通过激光测距的方式来进行悬架与喷涂机器人之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器设置为激光测量仪，并在喷涂机器人上设置激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出喷涂机器人与悬架之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架与喷涂机器人之间的距离。

在上述任一技术方案中，优选地，移动小车为agv小车。

在该些技术方案中，可优选通过agv小车来进行悬架的整体移动，比如左右移动或前后移动。因为，agv小车能够进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷涂机器人的喷涂路线。

其中，agv为automatedguidedvehicle的缩写，也称为agv小车，而agv小车为一种装配有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其在工业应用中不需要驾驶员，可通过电脑控制其行进路线，可通过电磁轨道带来的讯息进行移动和动作。

在上述任一技术方案中，优选地，悬架的底部上设置有凹陷区域，悬架能够通过凹陷区域安装在移动小车上。

在该些技术方案中，可在悬架的底部设置凹陷区域，然后将移动小车安装在凹陷区域内，这样便能够在通过移动小车带动悬架整体移动的同时，降低悬架与移动小车构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架的底部上设置滑轮，使得悬架能够与地接触，并能够在随移动小车移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架的移动更加方便。

在上述任一技术方案中，优选地，悬架的底部上设置有多个滑轮，悬架安装在移动小车上时，悬架能够通过多个滑轮与放置平台接触。

在该些技术方案中，通过在悬架的底部上设置滑轮，使得悬架能够与地接触，并能够在随移动小车移动时通过滑轮滑动，这样便能够使悬架的移动更加方便。

本发明第二方面的实施例提供了一种喷涂系统，包括：第一方面任一项实施例提供的悬架组件；喷涂机器人，由悬架组件的提升绳吊挂安装在悬架的悬挂端上。

根据本发明的实施例提供的喷涂系统，包括悬架组件和喷涂机器人，而悬架组件用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，以便能够实现喷涂机器人的吊装安装。而喷涂机器人具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。同时，由于本发明的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的悬架组件，因此，本发明的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的悬架组件的全部有益效果，在此不一一列举。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人包括：挂架，由提升绳吊挂安装在悬架的悬挂端上；喷枪，活动地安装在挂架上，能够沿喷涂面的横向方向和/或沿喷涂面的纵向方向运动；储料装置，安装在挂架上，储料装置的一端与空气压缩机连接，储料装置的另一端与喷枪连接，能够在空气压缩机的作用下向喷枪供料；第二控制件，安装在挂架上，与第一控制件和喷枪连接，能够和第一控制件一起控制喷枪的工作。

在该些技术方案中，喷涂机器人包括挂架、喷枪、储料装置和第二控制件，其中，挂架通过提升装置吊装在悬架上，这样就能够将挂架安装在高层建筑的外墙等作业面上。而这种设置能够将悬架、挂架、提升装置设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪沿高层建筑的墙面等的运动。而挂架主要用于实现喷枪等的承载，这样在喷涂时，便可通过挂架将喷枪运动到指定区域进行喷涂。而喷枪具体用于对高层建筑的外墙、内墙等作业面进行喷涂，而第二控制件主要用于和第一控制件一起实现喷枪、提升装置等的控制，比如控制喷枪前后移动，或左右移动或旋转等工作，而储料装置用于向喷枪供料。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：称重仪，安装在挂架上，与第二控制件电连接，储料装置安装在称重仪上。

在该些技术方案中，可在挂架上设置称重仪，然后将储料装置安装在称重仪上，这样便能够通过称重仪来随时检测储料装置内的物料，以便能够对储料装置内的物料进行随时监管。而称重仪与第二控制件连接，能够将储料装置的重量数据发送给第二控制件，这样在储料装置内的物料过少时，第二控制件便可与第一控制件一起控制提升装置的工作，以便能够将挂架移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置内添加物料，防止储料装置内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：第一阀，连接在空气压缩机与储料装置之间，用于控制空气压缩机与储料装置之间的通断；第二阀，连接在储料装置与喷枪之间，用于控制空气压缩机与喷枪之间的通断；第三阀，连接在储料装置与喷枪之间，用于控制空气压缩机与喷枪之间的流量。

在该些技术方案中，通过设置第一阀，能够控制空气压缩机与储料装置之间的通断，这样便能够控制空气压缩机中的压力，从而达到控制空气压缩机的起停的目的。当然，空气压缩机的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。而第二阀可优选为比例阀，而通过设置第二阀可控制储料装置与喷枪之间的通断，这样便能够控制喷枪的起停。而第二阀可优选为顶针阀。而第三阀可用于控制储料装置与喷枪之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀为流量调节阀。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：安全保护装置，安装在挂架上，与提升装置连接，能够检测提升装置和挂架的工作状态，并能够在提升装置和/或挂架的工作状态处于预设状态之外时锁住提升装置。

在该些技术方案中，可通过安全保护装置来确保提升装置在提升挂架时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全保护装置设置成一个当挂架的下滑速度达到锁绳速度以及挂架的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全保护装置的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置的结构不一样时，也可将安全保护装置设置成其它的结构，比如，提升装置还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全保护装置可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置的提升速度来确保挂架在提升过程中的安全。当然，安全保护装置也可一个能够根据挂架的高度来判断挂架是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置和安全保护装置的结构，本申请不作具体限定。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：多个定向脚轮，设置在挂架靠近作业面设置的面上，多个定向脚轮能够与作业面接触，并能够在挂架运动时在作业面上滚动。

在该些技术方案中，通过设置定向脚轮使得挂架能够通过定向脚轮支撑在高层建筑的外墙等墙面上，这样便能够防止挂架完全悬空。另外，通过定向脚轮在作业面上的滚动也能够使挂架在移动时更加平稳。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：滑动组件，安装在挂架上，能够在挂架上沿作业面的纵向方向滑动和/或沿作业面的横向方向滑动；滑动驱动件，与滑动组件连接，能够驱动滑动组件滑动；旋转组件，安装在滑动组件上；其中，喷枪安装在旋转组件上，能够在滑动组件的作用下滑动，以及能够在旋转组件的作用下旋转。

在该些技术方案中，滑动组件滑动地安装在架体上，能够沿喷枪组件的作业面的高度方向或横向方向滑动，这样便可带动喷枪沿作业面的高度方向或横向方向移动，而滑动驱动件用于驱动滑动组件滑动，这样通过滑动驱动件便可实现滑动组件的自动驱动，从而便能够实现喷枪沿作业面的上下左右方向的自动滑动。而旋转组件安装在滑动组件上，能够相对作业面转动，这样便可通过旋转组件带动喷枪在喷涂的作业面内转动。该种结构喷枪能够在滑动组件的作用下沿作业面的高度方向和/或横向方向滑动，以及能够在旋转组件的作用下转动，既该种结构喷枪的自由度比较高，具体而言，喷涂既能够沿作业面的上下左右方向自由移动，又能够自由转动，这样在通过喷枪对高层建筑的外墙或内墙等进行喷漆、清洗时，便能够通过喷枪的自由移动和转动来对喷枪周围的区域进行喷漆、清洗，这样能够增大喷枪每次能够喷涂的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人的架体，既不用频繁对喷涂机器人进行整体移动。而对于喷涂机器人而言在喷涂机器人移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪的自由度、减少喷涂机器人的移动次数能够降低喷涂机器人的控制难度，简化产品的结构。

其中，优选地，喷枪能够旋转的角度大于等于0°小于等于180°，即本申请中，喷枪优选只转动180°，这样能够使喷枪的结构更加合理紧凑。当然，喷枪也可设置能够旋转360°的结构。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括第一导轨，第一导轨安装在挂架上，沿作业面的横向方向设置，滑动组件包括：第一滑块，能够滑动地安装在第一导轨上，能够沿第一导轨滑动；第二导轨，安装在第一滑块上，并沿作业面的纵向方向设置；第二滑块，能够滑动地安装在第二导轨上，能够沿第二导轨滑动；其中，旋转组件安装在第二滑块上，滑动驱动件包括驱动件一和驱动件二，驱动件一安装在挂架上，与第一滑块连接，用于驱动第一滑块滑动，驱动件二安装在挂架上，与第二滑块连接，用于驱动第二滑块滑动。

在该技术方案中，喷涂机器人还包括第一导轨，第一导轨沿作业面的横向方向，即作业面的左右方向设置，而滑动组件包括第一滑块、第二导轨和第二滑块，滑动组件能够通过第一滑块滑动地安装第一导轨上，并能够沿第一导轨滑动，这样滑动组件便能够带动喷枪沿横向方向滑动，而第二滑块能够滑动地安装在第二导轨上，这样便能够通过第二滑块在第二导轨上的滑动带动喷枪沿高度方向滑动，这样通过滑动组件在第一导轨上的滑动，以及第二滑块在第二导轨上的滑动便可调节喷枪的上下左右的位置。而第一导轨和第二导轨能够限制滑动方向，这样便能够防止滑动组件和第二滑块在滑动时偏移预定路线，从而使得喷枪能够按照预定路线滑动到预定地点，以对预定区域的作业面进行喷涂。而该种结构能够通过高度方向和左右方向的滑动来调节喷枪的位置，使得喷枪的高度位置调节和左右位置调节比较独立，这样便能够提高喷枪的高度调节和左右调节的便利性。同时，可对应第一导轨安装在一个驱动第一滑块滑动地驱动件一，而对应第二导轨安装在一个驱动第二滑块滑动地驱动件二，这样便能够通过两个独立的驱动件来实现第一滑块和第二滑块的独立驱动，从而使得第一滑块和第二滑块能够在滑动时相互独立、互不干绕，这样便能够实现喷枪的横向独立调节和高度独立调节，提高喷枪运动的自由度。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：第三导轨，安装在挂架上，沿作业面的横向方向设置；第三滑块，滑动地安装在第三导轨上，并与第二导轨连接。

在该些技术方案中，挂架上设置有第三导轨，而第三滑块滑动地安装在第三导轨上，并与滑动组件连接，具体地，可与第二导轨连接，这样在滑动组件相对第一导轨滑动时，便可带动第三滑块在第三导轨上滑动，这样便可通过第一导轨和第三导轨同时对滑动组件的滑动运动进行导向。即该种结构滑动组件能够滑动地安装在第三导轨和第一导轨上。而通过设置第三导轨能够增强滑动组件与挂架之间的连接可靠性，防止滑动组件安装不稳定。

在上述任一技术方案中，优选地，第一导轨与挂架为分体式结构，或第一导轨与挂架为一体式结构；第三导轨与挂架为分体式结构，或第三导轨与挂架为一体式结构。

在该些技术方案中，第一导轨与挂架之间优选为分体式结构，即两个独立的结构，且挂架与第一导轨优选能够拆卸地连接，这样就使得第一导轨能够随喷枪组件一起拆卸下来，这样在实际过程中，就可将第一导轨和喷枪组件作为一个独立的零件进行拆装或者维修更换。当然，第一导轨与挂架也可为一体式结构。同理，第三导轨与挂架之间也优选为分体式结构，当然，也可为一体式结构。

在上述任一技术方案中，优选地，第一滑块与第二导轨之间设置有第一连接板，第一连接板与第一滑块之间通过螺钉连接，第一连接板与第二导轨之间通过螺钉连接。

在该些技术方案中，可在第一滑块与第二导轨之间第一连接板，这样能够使第一滑块与第二导轨之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板与第一滑块之间以及第一连接板与第二导轨之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一技术方案中，优选地，驱动件一包括第一电机、第一传动带、第一主动轮和第一从动轮，第一电机安装在挂架上，第一主动轮安装在第一电机的电机轴上，第一从动轮能够转动地安装在挂架上，第一传动带套设安装在第一主动轮和第一从动轮上，并与第一滑块连接；驱动件二包括第二电机、第二传动带、第二主动轮和第二从动轮，第二电机安装在挂架上，第二主动轮安装在第二电机的电机轴上，第二从动轮能够转动地安装在挂架上，第二传动带套设安装在第二主动轮和第二从动轮上，并与第二滑块连接。

在该些技术方案中，优选通过第一电机来带动第一滑块滑动，而第一电机与第一滑块之间优选通过第一传动带、第一主动轮和第一从动轮进行连接，同时，可优选通过第二电机来带动第二滑块滑动，而第二电机与第二滑块之间优选通过第二传动带、第二主动轮和第二从动轮进行连接。该种结构能够通过带传动的方式实现对第一滑块和第二滑块的驱动，从而能够使驱动件一和驱动件二的结构比较简单，因而能够简化产品的结构。优选地，第一电机、第二电机可以通过皮带和皮带轮与第一滑块和第二滑块连接，当然，在第一电机与第一滑块和第二电机与第二滑块之间还可设置齿轮等传动结构，以便能够合理控制第一滑块和第二滑块的速度。

其中，优选地，第一电机和第二电机均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪的喷涂精度。

其中，优选地，第二电机优选安装在第二导轨的下端，这样使得第二电机能够从第二导轨的下端来实现对第二滑块的滑动驱动。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括第一防护罩和第二防护罩，第一防护罩安装在第一电机的电机轴端，能够罩住第一电机的电机轴，第二防护罩安装在第二电机的电机轴端，能够罩住第二电机的电机轴。

在该些技术方案中，通过设置第一防护罩和第二防护罩，可有效防止雨水、灰尘影响第一电机和第二电机的工作。其中，优选地，第一防护罩和第二防护罩优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一技术方案中，优选地，旋转组件包括：第三电机，安装在滑动组件上；减速器，安装在滑动组件上，与第三电机连接；第二连接板，安装在减速器的输出轴上；其中，喷枪安装在第二连接板上，第三电机转动能够带动喷枪转动。

在该些技术方案中，可通过第三电机来提供动力，而减速器用于调节喷枪的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。而第二连接板用于实现喷枪的安装，同时，第二连接板能够增大喷枪的旋转半径，以使喷枪能够通过旋转而一次性喷涂更大面积的区域。此外，第二连接板还能够增大喷枪的安放空间，提高喷枪与减速器之间的接触面积，从而提高减速器与喷枪之间的安装稳定性。

其中，第三电机优选为伺服电机，因为伺服电机的控制精度更高，从而能够提高对转动轴的速度等的控制精度。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：信号反射器，安装在挂架上，能够向信号发生器反馈信号发生器发出的测距信号。

在该些技术方案中，信号反射器可与信号发生器配合，以实现悬架与喷涂机器人之间的测量距离，这样便能够根据悬架与架体之间的距离分析得出架体的高度位置，这样便可通过架体的高度位置以及移动小车定位出的横向位置来确定出喷涂机器人的位置，这样便可随时了解到喷涂机器人的位置，以使喷涂机器人在运动过程中能够自动避开窗台、阳台、拐角等位置。

其中，优选地，信号反射器为激光反射板。

在该些技术方案中，可通过激光测距的方式来进行悬架与架体之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器设置为激光测量仪，而将信号反射器设置为激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出架体与悬架之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架与架体之间的距离。

在上述任一技术方案中，优选地，激光反射板的数量为两个，两个激光反射板沿作业面的横向方向对称地安装在挂架上。

在该些技术方案中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对架体的位置移动的精确控制。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：图像采集装置，安装在挂架上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；其中，第二控制件还与图像采集装置连接，能够根据图像采集装置采集到的图像与标准图像的对比判断出作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出作业面的喷涂不合格时，控制喷枪对作业面进行重新喷涂。

在该些技术方案中，图像采集装置用于采集喷涂过的作业面的图像，第二控制件还与图像采集装置连接，能够根据图像采集装置采集的图像和标准图像来判断作业面的喷涂是否合格，且第二控制件还能够在判断出作业面的喷涂不合格时，对作业面进行重新喷涂。该种结构能够通过图像采集装置来采集喷涂后的作业面的喷涂情况，同时能够将采集的图像与标准图形进行对比，从而确定出作业面的喷涂是否合格，这样便能够在喷涂机器人喷涂不合格后，对喷涂过的作业面进行重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷，防止自动喷涂的质量不好的现象发生。

在上述技术方案中，优选地，图像采集装置为工业相机或摄像机。

在该技术方案中，图像采集装置可为工业相机或摄像机，而图像采集装置为工业相机时，可直接通过工业相机将喷涂后的作业面以图片的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准图片存入到储存装置内，这样通过分析对比工业相机拍摄的图片与预存的图形样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。而在图像采集装置为摄像机时，可直接通过摄像机将喷涂后的作业面以视频的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准视频存入到储存装置内，这样通过分析对比摄像机拍摄的视频与预存的标准视频之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。

进一步优选地，图像采集装置安装在第二滑块上。这样能够使图像采集装置和喷枪能够对应安装，这样就使得图像采集装置和喷枪能够大致安装在同一位置，这样在喷枪喷涂过后，便能够通过图像采集装置很便利地采集到喷涂后的图像。另外，该种结构能够通过同一滑动组件实现图像采集装置和喷枪的位置调节，因而能够简化产品的结构，降低产品的成本。

在上述任一技术方案中，优选地，滑动组件还包括：固定板，通过螺钉安装在第二滑块上，图像采集装置安装在固定板上。

在该些技术方案中，可在第二滑块上设置一个固定板，而固定板优选通过螺钉固定到第二滑块上，而图像采集装置可直接固定到固定板上，这样便可实现图像采集装置在滑动组件上的安装。而具体地，可合理设置固定板的结构，以便固定板能够对图像采集装置进行合理的限位固定。

其中，优选地，喷涂系统为外墙喷涂系统。当然，喷涂系统也可为玻璃幕墙等的喷涂清洗系统，或者喷涂系统也可为内墙喷涂系统。

根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的实施例提供的喷涂系统的结构示意图；

图2是根据本发明的实施例提供的悬架组件的结构示意图；

图3是根据本发明的实施例提供的悬架组件的另一结构示意图；

图4是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的结构示意图；

图5是图4中的a处的局部放大结构示意图；

图6是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的另一结构示意图；

图7是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的又一结构示意图；

图8是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的再一结构示意图；

图9是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的部分结构示意图；

图10是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的另一部分结构示意图；

图11是根据本发明的实施例提供的喷涂机器人的空气压缩机、储料装置和喷枪之间的连接示意图。

其中，图1至图11中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1悬架组件，10悬架，102凹陷区域，104滑轮，11提升装置，12移动小车，13第一控制件，14空气压缩机，15电缆线盘，16配重块，17信号发生器，2喷涂机器人，20挂架，200定向脚轮，202安全保护装置，204第一导轨，206第三导轨，21喷枪，22储料装置，23第二控制件，24称重仪，25滑动组件，252第一滑块，254第二导轨，256第二滑块，258第一连接板，259固定板，26滑动驱动件，262第一电机，264第二电机，266第一防护罩，268第二防护罩，27旋转组件，272第三电机，274减速器，276第二连接板，28图像采集装置，29信号反射器，a第一阀，b第二阀，c第三阀。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图11来描述本发明的实施例提供悬架组件1及喷涂系统。

如图1至图3所示，本发明第一方面的实施例提供了一种悬架组件1，用于喷涂系统，喷涂系统包括喷涂机器人2，悬架组件1包括：悬架10，悬架10包括悬挂端和非悬挂端；提升装置11，安装在悬架10的非悬挂端上，提升装置11包括提升动力件和提升绳，提升绳的一端与提升动力件连接，提升绳的另一端支撑在非悬挂端处，并与喷涂机器人2连接；移动小车12，悬架10安装在移动小车12上，移动小车12能够控制悬架10沿喷涂机器人2的作业面的横向方向运动，以及能够带动悬架10沿垂直于作业面的方向运动；第一控制件13，安装在悬架10上，与提升装置11和喷涂机器人2连接，用于控制提升装置11和喷涂机器人2的工作。

根据本发明的实施例提供的悬架组件1，用于喷涂系统，喷涂系统包括喷涂机器人2和悬架组件1，而喷涂机器人2具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。而悬架组件1用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，以便能够实现喷涂机器人2的吊装安装。具体地，悬架组件1包括悬架10、提升装置11、移动小车12和第一控制件13，其中，悬架10具体用于实现提升动力件、提升绳、第一控制件13的支撑安装，而提升装置11具体用于实现喷涂机器人2的提升和下降，而移动小车12用于带动悬架10以及悬架10上的物品进行整体移动，比如沿作业面的横向方向移动或者沿作业面的垂直方向移动，这样便能够横向调节喷涂机器人2的位置以及调节喷涂机器人2与作业面之间的距离。而第一控制件13安装在悬架10上，与提升装置11和喷涂机器人2连接，用于控制提升装置11和喷涂机器人2的工作，以便能够控制喷涂机器人2的提升和下降，或者控制喷涂机器人2的喷枪21的喷涂或者供料装置的供料等工作。该种结构悬架组件1能够在移动小车12的作用下整体移动，从而能够横向调节喷涂机器人2的位置以及调节喷涂机器人2与作业面之间的距离，从而使得喷涂机器人2的灵活性更高。而横向调节喷涂机器人2的位置使得喷涂机器人2能够沿横向方向运动不同的位置，以对不同的区域进行喷涂，这样便能够实现对整个作业面的自动喷涂，而调节喷涂机器人2与作业面之间的距离使得喷涂机器人2在上下升降时，能够自动避让开阳台等障碍物，防止喷涂机器人2在上下升降时与阳台等障碍物发生干涉。而目前安装喷涂机器人2的架体大多为固定的结构，因而无法移动，这样就使得喷涂机器人2的横向移动和垂直方向上的运动无法实现，而本申请通过设置能够移动的悬架组件1解决了上述技术问题，提高了喷涂机器人2的灵活性，从而能够使喷涂机器人2的喷涂作业更加灵活、方便。优选地，提升绳为钢丝绳。

在上述任一实施例中，优选地，如图2和图3所示，悬架组件1还包括：空气压缩机14，安装在悬架10上，与第一控制件13连接，能够在第一控制件13的作用下工作；空气压缩机14还与喷涂机器人2的储料装置22连接。

在该些实施例中，悬架组件1上设置有空气压缩机14，而空气压缩机14能够向喷涂机器人2的储料装置22输送空气，以便能够控制储料装置22内的压力，从而能够将储料装置22内的物料压送到喷枪21内。即通过设置空气压缩机14能够使喷涂机器人2能够自动完成送料工作。

在上述任一实施例中，优选地，如图2和图3所示，悬架组件1还包括：外接电源线(图中未示出)，与第一控制件13连接，并为第一控制件13供电；电缆线盘15，安装在悬架10上，电缆线盘15包括电缆线，电缆线的一端与外接电源或第一控制件13连接，电缆线的另一端与喷涂机器人2连接，用于为喷涂机器人2供电。

在该些实施例中，悬架组件1还包括电缆线盘15和外接电源线，其中，外接电源线具体用于为第一控制件13供电。而电缆线盘15在一个具体实施例中，可用于为喷涂机器人2供电，此时，电缆线盘15上的电缆的一端与外接电源连接。而在另一个实施例中，可直接通过电缆线盘15实现第一控制件13与喷涂机器人2之间的通电和信号传输，此时电缆线连接在第一控制件13与喷涂机器人2之间。而电缆线盘15的设置使得喷涂机器人2在升降过程中，电缆线能够随着喷涂机器人2的升降而被收放，这样便可对电缆线进行规范管理，防止电缆线过长而出现电缆线缠绕或电缆线与其它物体相互卡死的问题。

其中，优选地，电缆线盘15与外接电源连接，以通过外接电源为喷涂机器人2供电，而第一控制件13与喷涂机器人2优选通过无线的方式进行连接，这样可省掉第一控制件13与喷涂机器人2之间的信号线缆，简化产品结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图2和图3所示，悬架组件1还包括：配重块16，安装在悬架10的非悬挂端上。通过设置配重块16可平衡悬架10自身的重量，从而可防止悬架10过重，而导致整个悬架组件1倾覆。

在上述任一实施例中，优选地，如图3所示，悬架组件1还包括：信号发生器17，与第一控制件13电连接，能够发射测距信号和接收喷涂机器人2反馈回的反馈信号，并能够根据发射的测距信号和接收的反馈信号测量出喷涂机器人2与悬架10之间的高度差。

在该些实施例中，悬架组件1还包括信号发生器17，而信号发生器17可用于发出测距信号，同时可在喷涂机器人2上设置信号反射器29，以便能够将信号发生器17发出的测距信号反馈回信号发生器17，这样便能够通过这两种信号确定出悬架10与喷涂机器人2之间的高度差，进而便能够根据悬架10与喷涂机器人2之间的高度差分析出喷涂机器人2的高度位置，这样便可通过喷涂机器人2的高度位置以及移动小车12定位出的横向位置来识别窗台、阳台、拐角等的具体位置。而在知道窗台、阳台、拐角等的具体位置后，可将窗台、阳台、拐角等的具体位置反馈至悬架10上的第一控制件13，然后通过agv小车驱动悬架10前后、左右运动，以达到有效避障的效果。

优选地，信号发生器17为激光测量仪，信号反射器29为激光反射板。

在该些实施例中，可通过激光测距的方式来进行悬架10与喷涂机器人2之间的距离测算。因为激光测距的方式比较成熟且易实现，因而可简化产品的成本，降低测距难度。具体地，可将信号发生器17设置为激光测量仪，并在喷涂机器人2上设置激光反射板，而在该结构中，激光测量仪用于发出激光信号、接收激光反射板反射回的信号，并根据这两种信号确定出喷涂机器人2与悬架10之间的距离，而激光反射板用于将激光测量仪发出的信号反射回激光测量仪，这样便使得激光测量仪能够根据激光从答出到接收的时间以及激光在空气中的传播速度计算出激光走过的路程，从而便能够根据激光走过的路程确定出悬架10与喷涂机器人2之间的距离。

在上述任一实施例中，优选地，移动小车12为agv小车。

在该些实施例中，可优选通过agv小车来进行悬架10的整体移动，比如左右移动或前后移动。因为，agv小车能够进行地图扫描并自动移动，从而可自动规划喷涂机器人2的喷涂路线。

在上述任一实施例中，优选地，如图3所示，悬架10的底部上设置有凹陷区域102，悬架10能够通过凹陷区域102安装在移动小车12上。

在该些实施例中，可在悬架10的底部设置凹陷区域102，然后将移动小车12安装在凹陷区域102内，这样便能够在通过移动小车12带动悬架10整体移动的同时，降低悬架10与移动小车12构成的整体的体积，以减少产品的占地面积。而通过在悬架10的底部上设置滑轮104，使得悬架10能够与地接触，并能够在随移动小车12移动时通过滑轮104滑动，这样便能够使悬架10的移动更加方便。

优选地，如图2所示，悬架10的底部上设置有多个滑轮104，悬架10安装在移动小车12上时，悬架10能够通过多个滑轮104与放置平台接触。通过在悬架10的底部上设置滑轮104，使得悬架10能够与地接触，并能够在随移动小车12移动时通过滑轮104滑动，这样便能够使悬架10的移动更加方便。

如图1至图11所示，本发明第二方面的实施例提供了一种喷涂系统，包括：第一方面任一项实施例提供的悬架组件1；喷涂机器人2，由悬架组件1的提升绳吊挂安装在悬架10的悬挂端上。

根据本发明的实施例提供的喷涂系统，包括悬架组件1和喷涂机器人2，而悬架组件1用于悬挂安装在高处，比如安装在待喷涂建筑的屋顶上，以便能够实现喷涂机器人2的吊装安装。而喷涂机器人2具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。同时，由于本发明的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的悬架组件1，因此，本发明的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的悬架组件1的全部有益效果，在此不一一列举。

在上述任一实施例中，优选地，如图4至图8所示，喷涂机器人2包括：挂架20，由提升绳吊挂安装在悬架10的悬挂端上；喷枪21，活动地安装在挂架20上，能够沿喷涂面的横向方向和/或沿喷涂面的纵向方向运动；储料装置22，安装在挂架20上，储料装置22的一端与空气压缩机14连接，储料装置22的另一端与喷枪21连接，能够在空气压缩机14的作用下向喷枪21供料；第二控制件23，安装在挂架20上，与第一控制件13和喷枪21连接，能够和第一控制件13一起控制喷枪21的工作。

在该些实施例中，喷涂机器人2包括挂架20、喷枪21、储料装置22和第二控制件23，其中，挂架20通过提升装置11吊装在悬架10上，这样就能够将挂架20安装在高层建筑的外墙等作业面上。而这种设置能够将悬架10、挂架20、提升装置11设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷枪21沿高层建筑的墙面等的运动。而挂架20主要用于实现喷枪21等的承载，这样在喷涂时，便可通过挂架20将喷枪21运动到指定区域进行喷涂。而喷枪21具体用于对高层建筑的外墙、内墙等作业面进行喷涂，而第二控制件23主要用于和第一控制件13一起实现喷枪21、提升装置11等的控制，比如控制喷枪21前后移动，或左右移动或旋转等工作，而储料装置22用于向喷枪21供料。

优选地，如图6所示，喷涂机器人2还包括：称重仪24，安装在挂架20上，与第二控制件23电连接，储料装置22安装在称重仪24上。

在该些实施例中，可在挂架20上设置称重仪24，然后将储料装置22安装在称重仪24上，这样便能够通过称重仪24来随时检测储料装置22内的物料，以便能够对储料装置22内的物料进行随时监管。而称重仪24与第二控制件23连接，能够将储料装置22的重量数据发送给第二控制件23，这样在储料装置22内的物料过少时，第二控制件23便可与第一控制件13一起控制提升装置11的工作，以便能够将挂架20移动到便于用户进行加料操作的地方，这样便能够及时地向储料装置22内添加物料，防止储料装置22内的物料被用完还没有被发现的现象发生。

在上述任一实施例中，优选地，如图11所示，喷涂机器人2还包括：第一阀a，连接在空气压缩机14与储料装置22之间，用于控制空气压缩机14与储料装置22之间的通断；第二阀b，连接在储料装置22与喷枪21之间，用于控制空气压缩机14与喷枪21之间的通断；第三阀c，连接在储料装置22与喷枪21之间，用于控制空气压缩机14与喷枪21之间的流量。

在该些实施例中，通过设置第一阀a，能够控制空气压缩机14与储料装置22之间的通断，这样便能够控制空气压缩机14中的压力，从而达到控制空气压缩机14的起停的目的。当然，空气压缩机14的起停控制也可通过一个起停开关来进行控制。而这里的第一阀a优选为电磁阀，因为电磁阀的控制更加方便精准。而第二阀b可优选为比例阀，而通过设置第二阀b可控制储料装置22与喷枪21之间的通断，这样便能够控制喷枪21的起停。而第二阀b可优选为顶针阀。而第三阀c可用于控制储料装置22与喷枪21之间的流量，这样便能够控制空气的流量，从而控制喷枪21喷出的物料的雾化率。即这里的第三阀c为流量调节阀。

在上述任一实施例中，优选地，如图6所示，喷涂机器人2还包括：安全保护装置202，安装在挂架20上，与提升装置11连接，能够检测提升装置11和挂架20的工作状态，并能够在提升装置11和/或挂架20的工作状态处于预设状态之外时锁住提升装置11。

在该些实施例中，可通过安全保护装置202来确保提升装置11在提升挂架20时的安全，从而有效防范生产安全事故的发生。具体地，比如在提升装置11具体为包括提升机、动力绳以及安全绳的装置时，可将安全保护装置202设置成一个当挂架20的下滑速度达到锁绳速度以及挂架20的倾斜角度达到锁绳角度时能够自动锁住安全绳，使挂架20停止下降或停止倾斜的安全锁，而优选地，在设置安全锁时，应注意安全锁在锁绳状态下应不能自动复位，以有效防范生产安全事故的发生。而安装锁的具体工作原理与现有建筑吊篮中的安全保护装置202的原理一样，在此不具体赘述。当然，在其它方案中，在提升装置11的结构不一样时，也可将安全保护装置202设置成其它的结构，比如，提升装置11还可以为电动葫芦、液压葫芦等结构，而此时安全保护装置202可具体为一个速度判断装置，这样可通过提升装置11的提升速度来确保挂架20在提升过程中的安全。当然，安全保护装置202也可一个能够根据挂架20的高度来判断挂架20是否安全的装置。而在实际过程中，可根据实际需要设置提升装置11和安全保护装置202的结构，本申请不作具体限定。

在上述任一实施例中，优选地，如图6所示，喷涂机器人2还包括：多个定向脚轮200，设置在挂架20靠近作业面设置的面上，多个定向脚轮200能够与作业面接触，并能够在挂架20运动时在作业面上滚动。

在该些实施例中，通过设置定向脚轮200使得挂架20能够通过定向脚轮200支撑在高层建筑的外墙等墙面上，这样便能够防止挂架20完全悬空。另外，通过定向脚轮200在作业面上的滚动也能够使挂架20在移动时更加平稳。

在上述任一实施例中，优选地，如图4至图10所示，喷涂机器人2还包括：滑动组件25，安装在挂架20上，能够在挂架20上沿作业面的纵向方向滑动和/或沿作业面的横向方向滑动；滑动驱动件26，与滑动组件25连接，能够驱动滑动组件25滑动；旋转组件27，安装在滑动组件25上；其中，喷枪21安装在旋转组件27上，能够在滑动组件25的作用下滑动，以及能够在旋转组件27的作用下旋转。

在该些实施例中，滑动组件25滑动地安装在架体上，能够沿喷枪21组件的作业面的高度方向或横向方向滑动，这样便可带动喷枪21沿作业面的高度方向或横向方向移动，而滑动驱动件26用于驱动滑动组件25滑动，这样通过滑动驱动件26便可实现滑动组件25的自动驱动，从而便能够实现喷枪21沿作业面的上下左右方向的自动滑动。而旋转组件27安装在滑动组件25上，能够相对作业面转动，这样便可通过旋转组件27带动喷枪21在喷涂的作业面内转动。该种结构喷枪21能够在滑动组件25的作用下沿作业面的高度方向和/或横向方向滑动，以及能够在旋转组件27的作用下转动，既该种结构喷枪21的自由度比较高，具体而言，喷涂既能够沿作业面的上下左右方向自由移动，又能够自由转动，这样在通过喷枪21对高层建筑的外墙或内墙等进行喷漆、清洗时，便能够通过喷枪21的自由移动和转动来对喷枪21周围的区域进行喷漆、清洗，这样能够增大喷枪21每次能够喷涂的面积，从而不用频繁地移动喷涂机器人2的架体，既不用频繁对喷涂机器人2进行整体移动。而对于喷涂机器人2而言在喷涂机器人2移动是比较困难的，因此本申请通过增加喷枪21的自由度、减少喷涂机器人2的移动次数能够降低喷涂机器人2的控制难度，简化产品的结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图4至图11所示，喷涂机器人2还包括第一导轨204，第一导轨204安装在挂架20上，沿作业面的横向方向设置，滑动组件25包括：第一滑块252，能够滑动地安装在第一导轨204上，能够沿第一导轨204滑动；第二导轨254，安装在第一滑块252上，并沿作业面的纵向方向设置；第二滑块256，能够滑动地安装在第二导轨254上，能够沿第二导轨254滑动；其中，旋转组件27安装在第二滑块256上，滑动驱动件26包括驱动件一和驱动件二，驱动件一安装在挂架20上，与第一滑块252连接，用于驱动第一滑块252滑动，驱动件二安装在挂架20上，与第二滑块256连接，用于驱动第二滑块256滑动。

在该实施例中，喷涂机器人2还包括第一导轨204，第一导轨204沿作业面的横向方向，即作业面的左右方向设置，而滑动组件25包括第一滑块252、第二导轨254和第二滑块256，滑动组件25能够通过第一滑块252滑动地安装第一导轨204上，并能够沿第一导轨204滑动，这样滑动组件25便能够带动喷枪21沿横向方向滑动，而第二滑块256能够滑动地安装在第二导轨254上，这样便能够通过第二滑块256在第二导轨254上的滑动带动喷枪21沿高度方向滑动，这样通过滑动组件25在第一导轨204上的滑动，以及第二滑块256在第二导轨254上的滑动便可调节喷枪21的上下左右的位置。而第一导轨204和第二导轨254能够限制滑动方向，这样便能够防止滑动组件25和第二滑块256在滑动时偏移预定路线，从而使得喷枪21能够按照预定路线滑动到预定地点，以对预定区域的作业面进行喷涂。而该种结构能够通过高度方向和左右方向的滑动来调节喷枪21的位置，使得喷枪21的高度位置调节和左右位置调节比较独立，这样便能够提高喷枪21的高度调节和左右调节的便利性。同时，可对应第一导轨204安装在一个驱动第一滑块252滑动地驱动件一，而对应第二导轨254安装在一个驱动第二滑块256滑动地驱动件二，这样便能够通过两个独立的驱动件来实现第一滑块252和第二滑块256的独立驱动，从而使得第一滑块252和第二滑块256能够在滑动时相互独立、互不干绕，这样便能够实现喷枪21的横向独立调节和高度独立调节，提高喷枪21运动的自由度。

在上述任一实施例中，优选地，如图4和图7所示，喷涂机器人2还包括：第三导轨206，安装在挂架20上，沿作业面的横向方向设置；第三滑块，滑动地安装在第三导轨206上，并与第二导轨254连接。

在该些实施例中，挂架20上设置有第三导轨206，而第三滑块滑动地安装在第三导轨206上，并与滑动组件25连接，具体地，可与第二导轨254连接，这样在滑动组件25相对第一导轨204滑动时，便可带动第三滑块在第三导轨206上滑动，这样便可通过第一导轨204和第三导轨206同时对滑动组件25的滑动运动进行导向。即该种结构滑动组件25能够滑动地安装在第三导轨206和第一导轨204上。而通过设置第三导轨206能够增强滑动组件25与挂架20之间的连接可靠性，防止滑动组件25安装不稳定。

在上述任一实施例中，优选地，第一导轨204与挂架20为分体式结构，第三导轨206与挂架20为分体式结构。

在该些实施例中，第一导轨204与挂架20之间优选为分体式结构，即两个独立的结构，且挂架20与第一导轨204优选能够拆卸地连接，这样就使得第一导轨204能够随喷枪21组件一起拆卸下来，这样在实际过程中，就可将第一导轨204和喷枪21组件作为一个独立的零件进行拆装或者维修更换。当然，第一导轨204与挂架20也可为一体式结构。同理，第三导轨206与挂架20之间也优选为分体式结构，当然，也可为一体式结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图9和图10所示，第一滑块252与第二导轨254之间设置有第一连接板258，第一连接板258与第一滑块252之间通过螺钉连接，第一连接板258与第二导轨254之间通过螺钉连接。

在该些实施例中，可在第一滑块252与第二导轨254之间第一连接板258，这样能够使第一滑块252与第二导轨254之间能够更牢靠地连接，而优选地，第一连接板258与第一滑块252之间以及第一连接板258与第二导轨254之间优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一实施例中，优选地，如图9和图10所示，驱动件一包括第一电机262、第一传动带、第一主动轮和第一从动轮，第一电机262安装在挂架20上，第一主动轮安装在第一电机262的电机轴上，第一从动轮能够转动地安装在挂架20上，第一传动带套设安装在第一主动轮和第一从动轮上，并与第一滑块252连接；驱动件二包括第二电机264、第二传动带、第二主动轮和第二从动轮，第二电机264安装在挂架20上，第二主动轮安装在第二电机264的电机轴上，第二从动轮能够转动地安装在挂架20上，第二传动带套设安装在第二主动轮和第二从动轮上，并与第二滑块256连接。

在该些实施例中，优选通过第一电机262来带动第一滑块252滑动，而第一电机262与第一滑块252之间优选通过第一传动带、第一主动轮和第一从动轮进行连接，同时，可优选通过第二电机264来带动第二滑块256滑动，而第二电机264与第二滑块256之间优选通过第二传动带、第二主动轮和第二从动轮进行连接。该种结构能够通过带传动的方式实现对第一滑块252和第二滑块256的驱动，从而能够使驱动件一和驱动件二的结构比较简单，因而能够简化产品的结构。优选地，第一电机262、第二电机264可以通过皮带和皮带轮与第一滑块252和第二滑块256连接，当然，在第一电机262与第一滑块252和第二电机264与第二滑块256之间还可设置齿轮等传动结构，以便能够合理控制第一滑块252和第二滑块256的速度。

其中，优选地，第一电机262和第二电机264均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪21的喷涂精度。

其中，优选地，第二电机264优选安装在第二导轨254的下端，这样使得第二电机264能够从第二导轨254的下端来实现对第二滑块256的滑动驱动。

在上述任一实施例中，优选地，如图9所示，喷涂机器人2还包括第一防护罩266和第二防护罩268，第一防护罩266安装在第一电机262的电机轴端，能够罩住第一电机262的电机轴，第二防护罩268安装在第二电机264的电机轴端，能够罩住第二电机264的电机轴。

在该些实施例中，通过设置第一防护罩266和第二防护罩268，可有效防止雨水、灰尘影响第一电机262和第二电机264的工作。其中，优选地，第一防护罩266和第二防护罩268优选呈方形，因为方形的面积较大，这样便能够增强防护罩的防护性能。

在上述任一实施例中，优选地，如图9和图10所示，旋转组件27包括：第三电机272，安装在滑动组件25上；减速器274，安装在滑动组件25上，与第三电机272连接；第二连接板276，安装在减速器274的输出轴上；其中，喷枪21安装在第二连接板276上，第三电机272转动能够带动喷枪21转动。

在该些实施例中，可通过第三电机272来提供动力，而减速器274用于调节喷枪21的速度同时提高输出扭矩，以便能够将输出轴的速度控制在合理的范围内。而第二连接板276用于实现喷枪21的安装，第二连接板276能够增大喷枪21的旋转半径，以使喷枪21能够通过旋转而一次性喷涂更大面积的区域。此外，第二连接板276还能够增大喷枪21的安放空间，提高喷枪21与减速器274之间的接触面积，从而提高减速器274与喷枪21之间的安装稳定性。

其中，第三电机272优选为伺服电机。

在上述任一实施例中，优选地，喷涂机器人2还包括：信号反射器29，安装在挂架20上，能够向信号发生器17反馈信号发生器17发出的测距信号。

在该些实施例中，信号反射器29可与信号发生器17配合，以实现悬架10与喷涂机器人2之间的测量距离，这样便能够根据悬架10与架体之间的距离分析得出架体的高度位置。其中，优选地，信号反射器29为激光反射板。

在上述任一实施例中，优选地，激光反射板的数量为两个，两个激光反射板沿作业面的横向方向对称地安装在挂架20上。

在该些实施例中，能够通过两个激光反射板来对激光测量仪发出的激光进行反射，这样能够增强反射回的激光的量，从而能够增强激光测量仪能够接收到的反馈信号，这样便能够在通过发出的激光信号与反馈的激光信号进行对比分析时，增强反馈的激光信号的可靠性，提高激光测距的准确性，从而能够实现对架体的位置移动的精确控制。

在上述任一实施例中，优选地，如图5所示，喷涂机器人2还包括：图像采集装置28，安装在挂架20上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；其中，第二控制件23还与图像采集装置28连接，能够根据图像采集装置28采集到的图像与标准图像的对比判断出作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出作业面的喷涂不合格时，控制喷枪21对作业面进行重新喷涂。

在该些实施例中，图像采集装置28用于采集喷涂过的作业面的图像，第二控制件23还与图像采集装置28连接，能够根据图像采集装置28采集的图像和标准图像来判断作业面的喷涂是否合格，且第二控制件23还能够在判断出作业面的喷涂不合格时，对作业面进行重新喷涂。该种结构能够通过图像采集装置28来采集喷涂后的作业面的喷涂情况，同时能够将采集的图像与标准图形进行对比，从而确定出作业面的喷涂是否合格，这样便能够在喷涂机器人2喷涂不合格后，对喷涂过的作业面进行重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷，防止自动喷涂的质量不好的现象发生。

在上述实施例中，优选地，图像采集装置28为工业相机或摄像机。

在该实施例中，图像采集装置28可为工业相机或摄像机，而图像采集装置28为工业相机时，可直接通过工业相机将喷涂后的作业面以图片的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准图片存入到储存装置内，这样通过分析对比工业相机拍摄的图片与预存的图形样本之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。而在图像采集装置28为摄像机时，可直接通过摄像机将喷涂后的作业面以视频的形式进行保存，而此时，可提前将合格的标准视频存入到储存装置内，这样通过分析对比摄像机拍摄的视频与预存的标准视频之间的差别便可判断出喷涂的质量是否合格。

进一步优选地，如图5所示，图像采集装置28安装在第二滑块256上。这样能够使图像采集装置28和喷枪21能够对应安装，这样就使得图像采集装置28和喷枪21能够大致安装在同一位置，这样在喷枪21喷涂过后，便能够通过图像采集装置28很便利地采集到喷涂后的图像。另外，该种结构能够通过同一滑动组件25实现图像采集装置28和喷枪21的位置调节，因而能够简化产品的结构，降低产品的成本。

其中，优选地，如图5所示，滑动组件25还包括：固定板259，通过螺钉安装在第二滑块256上，图像采集装置28安装在固定板259上。

在该些实施例中，可在第二滑块256上设置一个固定板259，而固定板259优选通过螺钉固定到第二滑块256上，而图像采集装置28可直接固定到固定板259上，这样便可实现图像采集装置28在滑动组件25上的安装。而具体地，可合理设置固定板259的结构，以便固定板259能够对图像采集装置28进行合理的限位固定。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。