抹平机器人的制作方法

本发明涉及建筑领域，尤其是涉及一种抹平机器人。

背景技术：

在建筑领域中，通常会需要对地面进行混凝土的抹平处理，通过人力进行抹平其抹平效率低。为此相关技术中设计有一些机械自动抹平机构，这些机构可以自动或半自动的对地面或其他基体面进行抹平操作。但现有的抹平机构通常为圆盘结构，在对地面边缘处进行抹平时，有很大一部分区域无法实现自动抹平，抹平面积率低，需要进行改进。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人，该抹平机器人可以大大提高地面的边缘处的抹平面积率。

根据本发明实施例的抹平机器人，包括：行走装置，所述行走装置包括两个并排设置的履带装置，两个所述履带装置可分别独立控制；滚筒支架，所述滚筒支架连接在所述行走装置上；滚筒装置，所述滚筒装置可滚动地设在所述滚筒支架上，所述滚筒装置用于在待抹平地面上滚动抹平。

根据本发明实施例的抹平机器人，通过设置滚筒装置来对待抹平地面进行抹平，从而利用滚筒的特殊的滚动结构对地面进行抹平，从而可以极大地提高对地面的边缘处的抹平面积率。

根据本发明的一个实施例，所述行走装置包括：行走支架，两个所述履带装置均设于所述行走支架上，所述滚筒支架可枢转地连接于所述行走支架上；驱动装置，所述驱动装置设于所述行走支架上且用于驱动两个所述履带装置运动。

根据本发明的一个实施例，所述驱动装置包括两个电机，两个所述电机的电机轴同轴布置，且两个所述电机的电机轴的延伸方向相反，每个所述履带装置均包括：驱动轮，两个所述电机的电机轴分别与两个所述履带装置的驱动轮传动相连；张紧轮；履带，所述履带包覆在所述驱动轮和所述张紧轮之间。

根据本发明的一个实施例，每个所述履带装置还包括支撑装置，所述支撑装置设于所述履带内部且位于所述驱动轮和所述张紧轮之间，以对所述履带进行支撑，所述支撑装置包括：支撑支架，所述支撑支架包括第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架交叉且可枢转相连；支撑轮，所述支撑轮包括两个且分别连接在所述第一支架和所述第二支架的下端，所述支撑轮与所述履带接触；弹性连接件，所述弹性连接件连接在所述第一支架和所述第二支架的上端之间。

根据本发明的一个实施例，每个所述履带装置包括多个所述支撑装置，多个所述支撑装置沿所述履带的行走方向间隔开设置。

根据本发明的一个实施例，所述行走支架上设有两个透过孔，所述两个履带装置穿设于所述透过孔，所述行走装置还包括罩壳，所述罩壳扣设于所述行走支架上且和所述行走支架之间限定出安装空间。

根据本发明的一个实施例，所述行走装置还包括：电源装置和控制装置，所述电源装置和所述控制装置均设于所述安装空间内，所述驱动装置、所述电源装置和所述控制装置彼此电连接。

根据本发明的一个实施例，所述滚筒装置包括：第一轴和第二轴，所述第一轴和所述第二轴分别连接在所述滚筒支架上且相对设置；转动电机，所述转动电机通过第一电机支架连接在所述第一轴上；连动法兰，所述连动法兰，所述连动法兰与所述转动电机传动相连；滚筒，所述滚筒可转动地设在所述第一轴和所述第二轴上，所述转动电机、所述连动法兰均设于所述滚筒内，且所述连动法兰与所述滚筒固定相连。

根据本发明的一个实施例，所述滚筒装置还包括偏心震动装置，所述偏心转动装置可带动所述滚筒偏心转动，所述偏心震动装置包括：震动电机，所述震动电机通过第二电机支架连接在所述第二轴上，所述震动电机设于所述滚筒内；偏心轮，所述偏心轮偏心地与所述震动电机传动相连；第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承分别通过连接轴与所述偏心轮相连，所述第一轴承和所述第二轴承分别与所述滚筒固定相连。

根据本发明的一个实施例，所述滚筒装置还包括：第三轴承，所述第三轴承与所述第一轴固定相连，且所述第三轴承与所述滚筒可转动地相连；和第四轴承，所述第四轴承与所述第二轴固定相连，且所述第四轴承与所述滚筒可转动地相连。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的抹平机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的抹平机器人的侧视图；

图3是根据本发明实施例的抹平机器人的结构示意图，且去掉了罩壳；

图4是根据本发明实施例的抹平机器人的侧视图，且去掉了罩壳；

图5是根据本发明实施例的抹平机器人的结构示意图，且去掉了罩壳和支架；

图6是根据本发明实施例的抹平机器人的滚筒的内部结构示意图。

附图标记：

抹平机器人100；

行走装置1；

履带装置11；驱动轮111；张紧轮112；履带113；

支撑装置114；支撑支架1141；第一支架1142；第二支架1143；支撑轮1144；弹性连接件1145；

行走支架12；透过孔121；

驱动装置13；电机131；

罩壳14；电源装置和控制装置15；

滚筒支架2；连接部21；

滚筒装置3；

第一轴31；第二轴32；转动电机33；连动法兰34；滚筒35；

偏心震动装置36；

震动电机361；偏心轮362；第一轴承363；第二轴承364；连接轴365；

第一电机支架371；第二电机支架372；第一法兰373；第二法兰374；

第三轴承381；第四轴承382；

第一联轴器391；第二联轴器392。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1～图6描述根据本发明实施例的抹平机器人100。如图1～图6所示，根据本发明实施例的抹平机器人100，包括：行走装置1、滚筒支架2和滚筒装置3。

行走装置1包括两个并排设置的履带装置11，两个履带装置11可分别独立控制。由此，通过两个分别独立控制的履带装置11，可以为抹平机器人100的运动提供动力。根据两个履带113的转向以及转速的控制，来控制整个抹平机器人100的运行方向，例如当两个履带113转向以及转速相同，本发明实施例的抹平机器人100可以向前或向后沿直线方向运动。当两个履带113转向相反或者转速不同时，本发明实施例的抹平机器人100可以转向或旋转。从而可以控制整个抹平机器人100的运动方向。

滚筒支架2连接在行走装置1上，通过设置该滚筒支架2，从而为滚筒装置3提供安装固定位。可选地，滚筒支架2可以直接连接在行走装置1上，滚筒支架2还可以间接连接在行走装置1上。可选地，滚筒支架2可以为u形、v形等，即滚筒支架2可以包括两个连接部21，滚筒装置3连接在两个连接部21之间。由此，滚筒支架2为滚筒装置3提供设置位。

如图1～图5所示，滚筒装置3可滚动地设在滚筒支架2上，滚筒装置3用于在待抹平地面上滚动抹平。其中滚筒装置3可以绕其轴线滚动，当对待抹平地面进行抹平时，可以利用全新的滚筒装置3对地面进行滚动抹平，由此在对待抹平地面的边缘进行抹平时，由于滚筒装置3绕其轴线方向可滚动抹平的形式，可以极大地提高对地面的边缘处的抹平面积率。

根据本发明实施例的抹平机器人100，通过设置滚筒装置3来对待抹平地面进行抹平，从而利用滚筒35的特殊的滚动结构对地面进行抹平，从而可以极大地提高对地面的边缘处的抹平面积率。

下面将参考图1～图6详细描述根据本发明实施例的抹平机器人100。

如图3～图5所示，行走装置1包括行走支架12和驱动装置13，两个履带装置11均设于行走支架12上，滚筒支架2可枢转地连接于行走支架12上，驱动装置13设于行走支架12上且用于驱动两个履带装置11运动。可选地，两履带113之间可以通过载重轴连接，载重轴上固定行走支架12，行走支架12可以为控制箱、驱动装置13、电源装置部件、可控性悬挂等提供固定位。由此行走装置1的结构完整，而且抹平机器人100的结构设计合理，有利于滚筒装置3的自动滚动，提升抹平机器人100的抹平效果。

如图3所示，可选地，行走支架12上设有两个透过孔121，两个履带装置11穿设于透过孔121，由此可以使履带装置11稳定地设置在行走支架12上，而且两个履带装置11可以对行走支架12起到平稳的支撑作用。

如图1和图2所示，行走装置1还可以包括罩壳14，罩壳14扣设于行走支架12上且和行走支架12之间限定出安装空间。进一步地，行走装置1还包括：电源装置和控制装置15，电源装置和控制装置15均设于安装空间内，由此，安装空间可以为电源装置和控制装置15提供一定的保护作用。可选地，行走支架12和罩壳14均可以为圆形，由此可以使行走装置1的机械结构更加稳定，而且外观美观。

进一步地，驱动装置13、电源装置和控制装置15彼此电连接，电源装置为驱动装置13和控制装置提供电力供应，满足抹平机器人100的自动运行，而且通过设置电源装置可以使抹平机器人100脱离电源线的牵绊，使用更加灵活自由。控制装置与驱动装置13电连接，从而对驱动装置13进行控制。抹平机器人100还可以包括检测装置，用于检测地面的情况，检测装置将检测结果反馈至控制装置，控制装置根据检测结果来控制驱动装置13，从而可以控制抹平机器人100按照实际地面的情况来改变行进状态，进一步提高抹平机器人100的自动化程度。

如图3和图5所示，驱动装置13包括两个电机131，两个电机131的电机轴同轴布置，且两个电机131的电机轴的延伸方向相反，每个履带装置11均包括：驱动轮111、张紧轮112和履带113，两个电机131的电机轴分别与两个履带装置11的驱动轮111传动相连，履带113包覆在驱动轮111和张紧轮112之间。如图3和图5所示，两个电机131位于行走支架12的远离滚筒装置3的一端设置，两个电机131的电机轴朝向相反，并且分别与对应的驱动轮111相连，以便分别驱动两个驱动轮111分别转动。由此驱动装置13的结构简单，而且可以实现两个履带装置11的分别运行控制。

如图3和图5所示，每个履带装置11的结构相同，且相对于行走支架12对称布置。由此可以使抹平机器人100的结构更加简洁，更具有现代设计感，外观更加美观。

如图3和图5所示，两个履带装置11的两个驱动轮111位于行走支架12的远离滚筒装置3的一端，两个履带装置11的两个张紧轮112邻近滚筒装置3设置，其两个张紧轮112之间可以通过连接杆彼此相连，由此使得两个履带装置11的结构更加紧凑，运行更加平稳。

如图3～图5所示，每个履带装置11还包括支撑装置114，支撑装置114设于履带113内部且位于驱动轮111和张紧轮112之间，以对履带113进行支撑，支撑装置114包括：支撑支架1141、支撑轮1144和弹性连接件1145，支撑支架1141包括第一支架1142和第二支架1143，第一支架1142和第二支架1143交叉且可枢转相连，支撑轮1144包括两个且分别连接在第一支架1142和第二支架1143的下端，支撑轮1144与履带113接触，弹性连接件1145连接在第一支架1142和第二支架1143的上端之间。由此通过设置支撑装置114，从而可以对整个抹平机器人100起到支撑作用，并且上述的支撑结构其抗震效果好，第一支架1142和第二支架1143交叉且可枢转相连，从而在支撑装置114收到外部震动时，第一支架1142和第二支架1143可以彼此枢转，并通过弹性件连接，从而吸收一定的震动，减轻震动对抹平机器人100的影响。

进一步地，如图3～图5所示，每个履带装置11包括多个支撑装置114，多个支撑装置114沿履带113的行走方向间隔开设置。由此，通过设置多个支撑装置114，可以进一步提高每个履带装置11对抹平机器人100的支撑和减震作用，每个履带装置11的机械结构更加稳定。

下面参考图6描述根据本发明的滚筒装置3的结构。如图6所示，滚筒装置3包括：第一轴31、第二轴32、转动电机33、连动法兰34和滚筒35。

第一轴31和第二轴32分别连接在滚筒支架2上且相对设置，即第一轴31和第二轴32同轴相对设置。转动电机33与第一轴31固定相连，可选地，转动电机33通过第一电机支架371连接在第一轴31上。连动法兰34与转动电机33传动相连，滚筒35可转动地设在第一轴31和第二轴32上，转动电机33、连动法兰34均设于滚筒35内，且连动法兰34与滚筒35固定相连。

其中第一轴31和第二轴32为滚筒35的转动提供转动轴。如图1～图5所示，第一轴31和第二轴32分别连接在滚筒支架2的两个连接部21上。

连动法兰34与滚筒35的内壁固定相连，连动法兰34在转动电机33的驱动下可转动，连动法兰34进一步带动滚筒35绕第一轴31和第二轴32转动，由此在滚筒35的内部设置转动驱动装置13，来带动外部的滚筒35结构转动，滚筒35可以对内部结构起到保护作用。而且其中的转动电机33通过第一电机支架371连接在第一轴31上，从而转动电机33本身并不转动，其为相对固定的结构，从而转动电机33在滚筒35内的安装结构简单且稳定，震动影响小。而且滚筒装置3的外观更加简洁。

根据本发明实施例的抹平机器人100的滚筒装置3，通过将转动电机33和连动法兰34设于滚筒35内，从而对转动电机33和连动法兰34可以起到保护作用，而且滚筒装置3的外观更加简洁。此外，转动电机33固定地与第一轴31相连，从而转动电机33本身并不转动，其为相对固定的结构，转动电机33在滚筒35内的安装结构简单且稳定，震动影响小。

此外，利用滚筒装置3来对待抹平地面进行抹平，从而利用滚筒35的特殊的滚动结构对地面进行抹平，从而可以极大地提高对地面的边缘处的抹平面积率。

在本发明的实施例中，滚筒装置3还可以包括第一电机支架371，第一电机支架371与第一轴31通过第一法兰373固定相连，转动电机33设于第一电机支架371上。由此，通过设置第一电机支架371，从而可以满足转动电机33在滚筒35内的稳定安装。具体地，第一电机支架371与第一轴31固定相连，转动电机33固定连接在第一电机支架371上，从而满足转动电机33与第一轴31的相对固定相连，结构合理，转动电机33的设置更加稳定。

如图6所示，可选地，滚筒装置3还包括第一联轴器391，第一联轴器391连接在转动电机33的电机轴和连动法兰34之间。第一联轴器391是指联接两轴或轴与回转件，在正常情况下不脱开的一种装置。也作为一种安全装置用来防止被联接机件承受过大的载荷，起到过载保护的作用。即，通过设置第一联轴器391可以对电机轴和连动法兰34之间的连接起到保护作用。

如图6所示，滚筒装置3还包括偏心震动装置36，偏心转动装置可带动滚筒35偏心转动。由此，在抹平地面的过程中，滚筒装置3可以对地面产生震动效果，从而抹平机器人100的使用范围更广。

进一步地，偏心震动装置36可以包括：震动电机361和偏心轮362。震动电机361与第二轴32固定相连，震动电机361设于滚筒35内，偏心轮362偏心地连接在震动电机361的电机轴上。即通过震动电机361带动偏心轮362偏心转动，从而偏心轮362可以带动整个滚筒35实现震动效果。

可选地，滚筒装置3还包括第二电机支架372，第二电机支架372与第二轴32通过第二法兰374固定相连，震动电机361设于第二电机支架372上。即震动电机361通过第二电机支架372连接在第二轴32上，也就是说，震动电机361相固定，由此在滚筒35转动时，可以减小对震动电机361的影响。

偏心震动装置36还包括：第一轴承363和第二轴承364，第一轴承363和第二轴承364分别设于偏心轮362的两侧，第一轴承363和第二轴承364分别与滚筒35固定相连。震动电机361设于滚筒35内，偏心轮362偏心地与震动电机361传动相连，第一轴承363和第二轴承364可以分别通过连接轴365与偏心轮362相连，第一轴承363和第二轴承364分别与滚筒35固定相连。可选地，如图6所示，连接轴365可以依次穿过第一轴承363、偏心轮362和第二轴承364后，与震动电机361的电机131相连。由此使偏心震动装置36结构连接更加稳定。滚筒35可以对震动电机361起到一定的保护作用，震动电机361可以驱动偏心轮362进行偏心转动，由此偏心轮362可以带动滚筒35偏心转动，进一步，在抹平地面的过程中，可以对地面产生震动效果，从而抹平机器人100的使用范围更广。

其中，第一轴承363和第二轴承364分别与滚筒35固定相连，偏心轮362通过连接轴365与第一轴承363和第二轴承364相连，由此，第一轴承363和第二轴承364可以对偏心轮362的运动起到限制作用，即第一轴承363和第二轴承364可以限制偏心轮362在围绕连接轴365所在的轴线上进行旋转。

可选地，实际应用过程中，可以根据需抹平地面的对应状态调整滚筒35的旋转速度以及震动频率，使抹平效果达到最佳。

可选地，滚筒装置3还包括第二联轴器392，第二联轴器392连接在连接轴365和震动电机361的电机轴之间。通过设置第一联轴器391可以对电机轴和连接轴365之间的连接起到保护作用。

可选地，如图6所示，滚筒装置3还包括：第三轴承381和第四轴承382，第三轴承381与第一轴31固定相连，且第三轴承381与滚筒35可转动地相连，第四轴承382与第二轴32固定相连，且第四轴承382与滚筒35可转动地相连。通过设置第三轴承381和第四轴承382，从而可以使滚筒35在第一轴31和第二轴32上的相对转动更加流畅。

优选地，滚筒35两侧可以设置密封结构，从而防止作业时，液态的混凝土流入滚筒35内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。