本发明涉及舞台机械设备技术领域，具体涉及一种舞台用自驱车台。
背景技术：
升降平台在舞台演出中具有非常广泛的应用，传统的升降平台大多为固定结构，仅有升降功能，缺少独立移动、转动的能力；同时，传统的升降平台也很难组合使用，不能发挥很好的舞台艺术效果。公开日为2017年5月17日，公开号为cn206174531u的中国专利文件公开了一种舞台用升降台，其包括：底座，台面，驱动装置，限位器，升降装置，两个液压杆，两个剪刀撑；所述升降装置下端固定在所述底座上，所述升降装置的上端固定在所述台面下表面的中部；所述驱动装置驱动连接所述升降装置；所述限位器与所述驱动装置连接；两个所述液压杆关于所述升降装置对称地设置在所述底座和所述台面之间，两个所述剪刀撑对称的设置在所述台面两端的下侧，所述剪刀撑上端固定在所述台面下表面，所述剪刀撑下端固定在所述底座上；结构简单，操作方便，能有效的限制升降台的上升高度，使其一直处于安全的高度范围，且台面平稳不晃动，运行稳定，安全性能好。公开日为2018年12月28日，公开号为cn208294157u的中国专利文件公开了一种舞台演出用升降平台，包括对称设置的第一机架和第二机架，所述第一机架的顶部固定连接有第一固定座，所述第二机架的顶部固定连接有第二固定座，所述支架倾斜设置，所述支架构成外“八”字形，所述支架的顶部通过销钉活动连接到平台，所述平台底部的左侧固定连接有导向柱，所述第一机架上固定连接有导向套筒，所述导向柱的底端贯穿导向套筒，所述导向柱的端部固定焊接有限位块。不采用液压设备驱动，大大降低使用成本，实现对平台高度进行调节，升降更加平稳，并且导向柱的外壁和导向套筒内的通孔壁之间间隙配合，保证平台在竖直方向上运动，结构紧凑、设计合理，具有很高的实用性。但上述舞台升降平台均为固定结构，缺少独立移动及转动功能，且很难组合使用，不能发挥很好的舞台艺术效果。
技术实现要素：
本发明的目的是为解决现有技术的舞台升降平台均为固定结构，缺少独立移动及转动功能的问题，提供一种舞台用自驱车台，具有可以任意方向移动及任意角度转动的功能。
本发明的另一目的是为解决现有技术的舞台升降平台很难组合使用，不能发挥很好的舞台艺术效果的问题，提供一种舞台用自驱车台，具有可以任意个升降平台自由组合成更大平台或不同高度平台的功能。
本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是，一种舞台用自驱车台，包括底架及通过升降机构设于底架上方的平台，所述的底架呈正方形，包括一个外框及其设置在外框内侧的四个行走轮，所述的行走轮为麦克纳姆轮，每个行走轮均与一个行走电机连接，所述的升降机构包括设置在底架两侧的两组剪刀撑及举升缸，所述举升缸的缸体与底架铰接，举升缸的输出轴与剪刀撑铰接，所述的平台呈正方形，其边长与底架外框的边长相等，平台面板的中央设有转盘，所述转盘与设置在平台下方的转盘电机连接，舞台用自驱车台还包括电源及控制器，所述的控制器与所述的升降机构、行走电机及转盘电机连接。本发明的舞台用自驱车台为舞台上使用的运人或道具的可升降台子，包括一个带有外框的底架，底架上设有升降机构，用于平台的自动升降；其中平台的中央设有转盘，转盘可以相对于平台旋转，以满足舞台表演要求。底架的外框内侧设有四个行走轮，所述的行走轮为麦克纳姆轮，每个行走轮均与一个行走电机连接。基于麦克纳姆轮的全方位运动技术，本发明的舞台用自驱车台可以实现前行、后退、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，通过控制器控制四个行走电机的转动速度及方向，对四个麦克纳姆轮的运动进行组合，可以灵活方便的实现全方位移动功能。这样，本发明的舞台用自驱车台除了升降功能及转盘独立转动功能外，本发明的舞台用自驱车台还可以在舞台上向任意方向移动或原地转动，非常适合舞台表演时有限的空间环境，可以充分发挥很好的舞台艺术效果。
作为优选，剪刀撑为双剪型结构，包括上下两层剪刀叉，下层剪刀叉的一个剪刀臂其下端部与底架铰接，下层剪刀叉的另一个剪刀臂的下端部设有滑轮，所述的滑轮设置在底架上的滑道内；下层剪刀臂的上端与对应的上层剪刀臂的下端铰接，上层剪刀叉的一个剪刀臂其上端部与平台铰接，上层剪刀叉的另一个剪刀臂的上端部通过滑轮设置在平台底面的滑道内，两组剪刀撑其对应的剪刀臂之间均设有连接杆。双剪型结构的剪刀撑可以使自驱车台的平台在上升时具有足够的高度，以满足舞台表现的需求；滑轮与滑道配合可以确保剪刀臂的滑动顺畅，确保平台的升降平稳；两组剪刀撑之间通过连接杆连接，可以确保升降机构的稳定性。
作为优选，底架的外框内设有两端与外框固定的内框，内框两侧设有固定行走轮轮轴的轴承，所述的行走轮设置在内框与外框之间，内框的内侧连接有一根横梁及两条纵向平行设置的槽形梁，下层剪刀叉的剪刀臂下端铰接在槽形梁的一端，槽形梁的另一端形成所述的滑道，所述的槽形梁位于行走轮的内侧；平台上设有与内框对应的槽形梁结构。在外框内设置内框，利用内框的侧边板固定行走轮的轮轴，利用内框内侧的槽形梁作为下层剪刀臂下端的铰接部及滚轮的滚动滑道，可以简化底架的结构；另外，本发明平台上设有与内框对应的槽形梁结构，用于上层剪刀臂上端的铰接部及滚轮的滚动滑道。
作为优选，两组剪刀撑靠近滑道的上层剪刀臂上均固定有连接块，两个连接块之间固定有顶杆，举升缸的输出轴与顶杆铰接。举升缸的输出轴与顶杆铰接，可以确保举升缸动作时两组剪刀撑受力均衡。
作为优选，电源为设置在外框两侧的多个锂电池模块，所述的锂电池模块位于外框内侧的前后两个行走轮之间；所述的行走电机为直流伺服电机，行走电机位于行走轮的内侧，行走电机通过减速机构与行走轮连接，行走电机的输出轴与行走轮的轮轴垂直。采用锂电池模块和直流伺服电机作为行走轮的动力源，在对伺服电机安装编码器后，可以方便地控制四个麦克纳姆轮做空间运动。
作为优选，转盘电机通过减速装置与转盘连接，所述减速装置包括一个主动齿轮及与主动齿轮啮合的从动齿轮，所述的从动齿轮呈水平状设置在平台的中央，所述的转盘固定在从动齿轮上，所述的转盘电机水平设置，转盘电机的输出轴与主动轮的转轴垂直。
作为优选，举升缸为直线式伺服电动缸；所述的行走轮包括轮毂及固定在轮毂上的多个滚轮，滚轮的轴线与轮毂轴线成45°夹角。采用电动缸作为升降机构的动力源，具有升降精度高、响应速度快及可靠性高的特点，避免了液压缸或气缸可能出现的因为失压而导致的平台突然下降。
作为优选，自驱车台还包括遥控装置，所述的遥控装置连接控制器。采用遥控装置遥控自驱车台上的控制器，可以方便控制一个或多个自驱车台的移动或组合运动。
作为优选，自驱车台还包括磁条寻径装置，所述磁条寻径装置连接控制器。在舞台上的自驱车台数量较少或运行轨迹比较简单的情况下，也可以在自驱车台预定的行进线路上预先贴上磁条，通过磁条寻径装置查找磁条，控制器按磁条的延伸方向控制自驱车台的行走路线。
作为优选，外框为导磁材质，外框的四个边条上均设有长条状的电磁铁，所述电磁铁设置在外框边条的一端，且四个边条上的电磁铁呈中心对称设置，舞台用自驱车台并列时，相邻的外框边条通过电磁铁吸合紧贴。由于本发明的行走轮在底架的外框内，当两台或两台以上的自驱车台组合时，相邻自驱车台底架的外框相互贴合，此时通过控制器控制电磁铁通电可以使相邻的自驱车台牢固地联接在一起；例如当几个自驱车台连接成一个依次增高的阶梯结构时，通过外框的电磁铁通电吸附可以确保阶梯结构的整体性及稳固性，避免演员在平台上表演时由于平台受力而导致平台摇晃或相邻的平台分离而影响舞台表演的艺术效果。
作为优选，平台的四个边框均设有由电磁驱动的插销及与插销适配的插孔，所述插销位于平台边框的一端，插销的前部设有锥形导向段，所述插孔位于平台边框的另一端且其位置与所述插销的位置对称，四个边框上的插销与插孔呈中心对称设置，舞台用自驱车台并列且高度相同时，所述插销插入相邻的平台边框上的插孔。除前述通过电磁铁吸合外框而强化自驱车台的结构稳固性外，当自驱车台并列组合且高度相同时（例如组合成一个较大的整体平台），通过控制器控制位于平台边框上的电磁驱动插销伸出平台边缘并插入相邻平台上对应的插孔，可以进一步强化自驱车台的结构强度；同时插销的前部具有导向作用，可以微调各个自驱车台上平台的高度，确保它们在同一平面上，这样可以避免由于不同自驱车台可能存在的高度差而导致舞台表演失误的问题；同时插销插接后使得多个平台相互连接成为整体结构，当演员用力踩在平台的边缘时，可以避免自驱车台由于受力可能出现的相互分离甚至某个平台倾覆的问题，确保演职员的安全及舞台表演的艺术效果。
本发明的有益效果是：它有效地解决了现有技术中的舞台升降平台均为固定结构，缺少独立移动及转动功能的问题，也解决了现有技术的舞台升降平台很难组合使用，不能发挥很好的舞台艺术效果的问题，本发明的舞台用自驱车台具有任意方向移动及任意角度转动的功能，且可以自由组合成更大平台或不同高度平台，并确保组合体的稳定与安全，具有很高的实用价值。
附图说明
图1是本发明舞台用自驱车台的一种立体结构示意图；
图2是本发明舞台用自驱车台的一种俯视结构示意图；
图3是本发明舞台用自驱车台的一种剖视结构示意图；
图4是本发明舞台用自驱车台剪刀撑与平台的一种立体结构示意图；
图5是本发明舞台用自驱车台底架的一种立体结构示意图。
图中：1.底架，2.平台，3.外框，4.行走轮，5.行走电机，6.剪刀撑，7.举升缸，8.输出轴，9.平台面板，10.转盘，11.转盘电机，12.剪刀臂，13.滑轮，14.滑道，15.连接杆，16.内框，17.轴承，18.横梁，19.槽形梁，20.连接块，21.顶杆，22.锂电池模块，23.减速机构，24.主动齿轮，25.从动齿轮，26.电磁铁，27.边框，28.插销，29.插孔。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图对本发明技术方案的具体实施方式作进一步的说明。
实施例1
在如图1所示的实施例1中，一种舞台用自驱车台，包括底架1及通过升降机构设于底架上方的平台2，所述的底架呈正方形，包括一个外框3及其设置在外框内侧四个角部的四个行走轮4，所述的行走轮为麦克纳姆轮，包括轮毂及固定在轮毂上的多个滚轮（本实施例为9个），滚轮的轴线与轮毂轴线成45°夹角。每个行走轮均与一个行走电机5连接，所述的升降机构包括设置在底架两侧的两组剪刀撑6及举升缸7，举升缸为直线式伺服电动缸，所述举升缸的缸体与底架铰接，举升缸的输出轴8与剪刀撑铰接；剪刀撑为双剪型结构，包括上下两层剪刀叉，下层剪刀叉的一个剪刀臂12其下端部与底架铰接，下层剪刀叉的另一个剪刀臂的下端部设有滑轮13，所述的滑轮设置在底架上的滑道14内；下层剪刀臂的上端与对应的上层剪刀臂的下端铰接，上层剪刀叉的一个剪刀臂其上端部与平台铰接，上层剪刀叉的另一个剪刀臂的上端部通过滑轮设置在平台底面的滑道内，两组剪刀撑其对应的剪刀臂之间均设有连接杆15。底架的外框内设有两端与外框固定的内框16（见图5），内框两侧设有固定行走轮轮轴的轴承17，所述的行走轮设置在内框与外框之间，内框的内侧连接有一根横梁18及两条纵向平行设置的槽形梁19，下层剪刀叉的剪刀臂下端铰接在槽形梁的一端，槽形梁的另一端形成所述的滑道，所述的槽形梁位于行走轮的内侧；平台上设有与内框对应的槽形梁结构，用于形成上层剪刀臂上端的铰接部及滚动滑道。
本实施例的平台呈正方形，其边长与底架外框的边长相等，平台面板9（图1中未画全）的中央设有圆形转盘10，所述转盘与设置在平台下方的转盘电机11连接，转盘电机通过减速装置与转盘连接，所述减速装置包括一个主动齿轮24及与主动齿轮啮合的从动齿轮25（见图2），所述的从动齿轮呈水平状设置在平台的中央，所述的转盘固定在从动齿轮上，所述的转盘电机水平设置，转盘电机的输出轴与主动轮的转轴垂直。舞台用自驱车台还包括电源及控制器，所述的控制器与所述的升降机构、行走电机及转盘电机连接。
本实施例两组剪刀撑靠近滑道的上层剪刀臂上均固定有连接块20，两个连接块之间固定有顶杆21，举升缸的输出轴与顶杆铰接（见图3）。
本实施例的电源为设置在外框两侧的四个锂电池模块22（每侧2个），所述的锂电池模块位于外框内侧的前后两个行走轮之间；行走电机为直流伺服电机，行走电机位于行走轮的内侧，行走电机通过减速机构23与行走轮连接，行走电机的输出轴与行走轮的轮轴垂直。
本实施例的底架外框为钢材，外框的四个边条上均设有长条状的电磁铁26（见图1），所述电磁铁设置在外框边条的左端，且四个边条上的电磁铁呈中心对称设置，舞台用自驱车台并列时，相邻的外框边条通过电磁铁吸合紧贴。
本实施例的自驱车台还包括遥控装置，所述的遥控装置连接控制器，通过遥控器遥控自驱车台的运动。
实施例2
实施例2的自驱车台其平台的四个边框27上均设有由电磁驱动的插销28及与插销适配的插孔29（见图4，图中为插销伸出状态），所述插销位于平台边框的左端，插销的前部设有锥形导向段，所述插孔位于平台边框的右端且其位置与所述插销的位置对称，四个边框上的插销与插孔呈中心对称设置，舞台用自驱车台并列且高度相同时，所述插销插入相邻的平台边框上的插孔。
实施例3
实施例3的自驱车台包括磁条寻径装置，所述磁条寻径装置连接控制器。本实施例在自驱车台预定的行进线路上预先贴上磁条，通过磁条寻径装置查找磁条，控制器按磁条的延伸方向控制自驱车台的行走路线，其余和实施例1或实施例2相同。
本发明的舞台用自驱车台为舞台上使用的运人或道具的可升降台子，包括一个带有外框的底架，底架上设有升降机构，用于平台的自动升降；其中平台的中央设有转盘，转盘可以相对于平台旋转，以满足舞台表演要求。底架的外框内侧设有四个行走轮，所述的行走轮为麦克纳姆轮，每个行走轮均与一个行走电机连接。基于麦克纳姆轮的全方位运动技术，本发明的舞台用自驱车台可以实现前行、后退、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，实现全方位移动功能。同时，本发明的舞台用自驱车台除了升降功能及转盘独立转动及任意方向移动功能外，本发明的舞台用自驱车台还可以在舞台上组合高低不同的组合体或相互连接成一个稳固的大平台，解决了现有技术的舞台升降平台很难组合使用，不能发挥很好的舞台艺术效果的问题。
除上述实施例外，在本发明的权利要求书及说明书所公开的范围内，本发明的技术特征或技术数据可以进行重新选择及组合，从而构成新的实施例，这些都是本领域技术人员无需进行创造性劳动即可实现的，因此这些本发明没有详细描述的实施例也应视为本发明的具体实施例而在本发明的保护范围之内。