一种建筑外墙喷涂装置的制作方法

本发明涉及建筑外墙喷涂领域，特别涉及一种建筑外墙喷涂装置。

背景技术：

建筑外墙的涂料喷涂，不仅能保护墙体免受太阳光和风雨侵害，还能体现建筑独特的风格，现在大部分的建筑外墙都采用这种保护方式。

当前这种喷涂施工，大多采用吊篮或脚手架让工人在高空进行，这种方式面临着很多问题，例如：

1、工人高空作业人身风险以及恶劣的作业环境对工人自身健康不利；

2、工人凭经验操作喷涂设备,容易造成漆膜厚度不均或漏点等问题；

3、喷涂作业对工人的技术、综合素质要求均较高；

4、喷涂施工人力成本高，每日工作时间受限制，人工喷涂时工人手持一把喷枪作业等因素导致喷涂效率低下。

技术实现要素：

针对现有技术存在的建筑外墙人工作业效率低、喷涂质量不均匀的问题，本发明的目的在于提供一种建筑外墙喷涂装置。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种建筑外墙喷涂装置，包括架体，所述架体上安装有喷涂机器人、多通道喷涂组件、储料仓、泵以及控制器；所述架体上还安装有爬升提升机；所述喷涂机器人的输出端上安装有喷枪，所述喷枪与所述泵的出口端通过管路连接；所述多通道喷涂组件包括分料器和若干个喷枪，所述分料器的进料端与所述泵的出口端通过管路连接，所述分料器包括若干个出料端，所述若干个喷枪一一对应的连接在所述若干个出料端上；所述泵的进口端与所述储料仓连接；所述控制器与所述喷涂机器人、所述喷枪、所述泵、所述爬升提升机电连接。

优选的，所述爬升提升机至少设有两个，所述架体上还安装倾角传感器，所述倾角传感器与所述控制器电连接。

进一步的，所述储料仓与所述泵之间的管路上设置有控制阀以及液位传感器，所述控制阀、所述液位传感器均与所述控制器电连接。

进一步的，还包括机器人运动平衡组件，所述机器人运动平衡组件包括运动机构和平衡机构；所述平衡机构包括直线滑轨、滑块和配重块；所述直线滑轨安装在所述架体上，所述直线滑轨有两个，所述两个直线滑轨相对且互相平行；所述滑块与所述直线滑轨相适配，所述滑块有两个，所述两个滑块分别安装在所述两个直线滑轨上；所述喷涂机器人、所述配重块分别安装在所述两个滑块上，所述配重块的重量与所述喷涂机器人的重量相同；所述运动机构安装在所述架体上，所述运动机构包括两个输出端，所述两个输出端分别与所述两个滑块连接，所述两个输出端同步反向运动，所述输出端的运动方向平行于所述直线滑轨；所述机器人运动平衡组件还包括安装在所述架体上的驱动电机，所述驱动电机与所述运动机构的输入端连接，所述驱动电机与所述控制器电连接。

进一步的，还包括架体稳定组件，所述架体稳定组件包括至少一个海绵吸盘以及带动所述至少一个海绵吸盘作平面运动的至少一个二维运动机构，所述海绵吸盘的运动平面垂直于所述建筑外墙；所述二维运动机构安装在所述架体上；所述二维运动机构与所述控制器电连接。

优选的，所述二维运动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构均为直线驱动机构，所述第一驱动机构平行于所述建筑外墙，所述第二驱动机构垂直于所述建筑外墙；所述第一驱动机构固定安装在所述架体上，所述第二驱动机构固定安装在所述第一驱动机构的输出端上，所述海绵吸盘固定安装在所述第二驱动机构的输出端上。

优选的，所述第一驱动机构为电动丝杆，所述第二驱动机构为锁紧气缸。

进一步的，还包括喷涂组件运动机构，所述喷涂组件运动机构包括水平滑轨、水平滑块以及水平驱动机构，所述水平滑轨安装在所述架体上，所述水平滑块与所述水平滑轨相适配，所述多通道喷涂组件安装在所述水平滑块上；所述水平驱动机构为直线驱动机构，所述水平驱动机构安装在所述架体上，所述水平驱动机构的输出端连接所述水平滑块。

进一步的，所述喷涂组件运动机构还包括传感器和传感器位置调节机构，所述传感器位置调节机构安装在所述多通道喷涂组件上，所述传感器安装在所述传感器位置调节机构的输出端上，所述传感器位置调节机构用于带动所述传感器始终位于所述喷枪运动方向的前方。

进一步的，所述喷涂组件运动机构还包括垂直于所述建筑外墙的垂直滑轨和垂直驱动机构，所述垂直滑轨安装在所述架体上，所述垂直滑轨上安装有垂直滑块，所述水平滑轨以及所述水平驱动机构均安装在所述垂直滑块上；所述垂直驱动机构安装在所述架体上，所述垂直驱动机构为直线驱动机构，所述垂直驱动机构的输出端连接所述垂直滑块。

采用上述技术方案，由于多通道喷涂组件的设置，使得喷涂速度得以提高，适合大范围喷涂作业；喷涂机器人及其上安装的喷枪的设置，使得建筑外墙的喷涂精度以及效果更好，适合小范围精细喷涂作业；泵以及储料仓的设置，能够保证本发明喷涂装置的工作时间充足；控制器的设置，有效保证了本发明的自动化程度，从而代替了人工喷涂，避免喷涂不均匀以及喷涂效率低的问题。

附图说明

图1为本发明实施例一的主视示意图；

图2为本发明实施例二的左视示意图；

图3位本发明实施例一中波纹管的结构示意图；

图4为本发明实施例二中机器人运动平衡组件的主视示意图；

图5为本发明实施例二中机器人运动平衡组件的左视示意图；

图6为本发明实施例八中架体稳定组件的结构示意图；

图7为本发明实施例九中喷涂组件运动机构的结构示意图；

图8为图7所示喷涂组件运动机构的主视示意图；

图9为图7所示喷涂组件运动机构的左视示意图。

图中:1-架体、2-爬升提升机、3-钢绳、4-喷涂机器人、40-机器人运动平衡组件、41-直线滑轨、42-滑块、43-配重块、44-驱动电机、45-同步带轮、46-同步带、5-储料仓、6-泵、7-分料器、8-喷枪、9-进料管、11-海绵吸盘、12-第一驱动机构、13-第二驱动机构、14-传动电机、15-滚珠丝杆、16-承载基座、17-承载滑轨、18-第一距离传感器、19-压力传感器、200-喷涂组件运动机构、20-水平滑轨、21-水平滑块、22-颜色传感器、23-传感器位置调节机构、24-摆杆、26-第二距离传感器、27-控制阀、28-液位传感器、29-波纹管、30-快接法兰、31-螺杆泵电机、32-储气罐。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一

如图1及图2所示，一种建筑外墙喷涂装置，包括架体1，架体1作为安装载体存在，架体1底部安装有滚轮，架体1上安装有爬升提升机2，为了保持平衡，爬升提升机2设置有至少两个，本实施例优选两个，爬升提升机2绕在钢绳3上，从而使架体1通过钢绳3悬吊。爬升提升机2包括有编码器，用于控制爬升提升机2的转动圈数，进而控制提升高度。

架体1上安装有喷涂机器人4、多通道喷涂组件、储料仓5、泵6以及控制器；喷涂机器人4的输出端上安装有喷枪8，喷枪8通过管路与泵6的出口端连接；多通道喷涂组件包括分料器7和若干个喷枪8，分料器7的进料端与泵6的出口端通过进料管9连接，分料器7包括若干个出料端，上述的若干个喷枪8一一对应的连接在若干个出料端上，从而实现分料；泵6的进口端与储料仓5连接；控制器与喷涂机器人4、喷枪8、泵6、爬升提升机2电连接。

本实施例中，喷涂机器人4设置在多通道喷涂组件的上方。

本实施例中，储料仓5内部为斜面，以方便卸料；储料仓5包括一个可拆卸的上盖，该上盖上设有穿线孔。

多通道喷涂组件上的若干个喷枪8呈一列均匀间隔分布，若干个喷枪8呈水平列或者竖直列均可，本实施例优选水平列；如此设置，使得架体1在爬升提升机2的带动下爬升或者下降时，水平列分布的若干个喷枪8能够喷涂更多的面积。

本实施例中，分料器7与泵6之间的管路上、喷涂机器人4上的喷枪8与泵6之间的管路上均设置有控制阀，例如电磁流量阀，控制器通过控制控制阀实现对喷枪8流量及流速的控制，当然还能够通过控制泵6的转速作为辅助。

本实施例中，储料仓5与泵6之间的管路上设置有控制阀27以及液位传感器28，控制阀27、液位传感器28均与控制器电连接，具体的，如图3所示，储料仓5与泵6之间的管路上设置有一端波纹管29，该波纹管29的一端通过上述的快接法兰30与管路连接、另一端通过上述的控制阀27与管路连接，本实施例中控制阀27优选为蝶阀。同时，泵6优选为螺杆泵，其连接有螺杆泵电机31，螺杆泵电机31为变频电机，通过变频电机的转速调节，实现供料压力以及流量的调节。

通过泵6直接提供气压存在着压力波动大的问题，因此本实施例中，架体1上安装有储气罐32，泵6提供的高压空气首先存储在储气罐32内，再由储气罐32向分料器7以及喷涂机器人4上的喷枪8提供喷涂压力。

本实施例中，控制器位plc控制器，其内设置有相应的控制程序，以控制喷枪8以及泵6。

使用时，通过外部设备，例如吊车，使喷涂装置的架体1处于悬吊状态，控制器通过爬升提升机2，使架体1沿钢绳3爬升或者下降到建筑外墙需要喷涂的位置；泵6工作，涂料经两路分别输送到多通道喷涂组件以及喷涂机器人4，多通道喷涂组件由于其相对建筑外墙固定，因此虽然其喷涂范围大，但是精度不足、喷涂不够精细，因此在多通道喷涂组件上的喷枪8对建筑外墙进行喷涂后，需要下降架体1，使喷涂机器人4精确的控制其上的喷枪8进行精细喷涂，用于查缺补漏。

实施例二

在实施例一中，喷涂机器人4固定设置，因此其输出端的工作范围受限制大，难以做到大范围工作；通常，通过使喷去机器人4相对架体1能够运动来解决该问题；但是，运动状态下的喷涂机器人4会改变喷涂装置的重心，且其惯性也会是喷涂装置发生摇晃，这会对喷涂质量造成不利影响。

因此在实施例一的基础上，如图4及图5所示，本实施例中，还包括机器人运动平衡组件40，机器人运动平衡组件40包括运动机构和平衡机构；其中，平衡机构包括直线滑轨41、滑块42和配重块43；直线滑轨41安装在架体1上，直线滑轨41有两个，两个直线滑轨41相对且互相平行，通常，直线滑轨41水平安装，喷涂装置工作时，直线滑轨41处于平行于建筑外墙的墙面；滑块42与直线滑轨41相适配，滑块42有两个，两个滑块42分别安装在两个直线滑轨41上；上述的喷涂机器人4、配重块43分别安装在两个滑块42上，配重块43的重量与喷涂机器人4的重量相同；

运动机构也安装在架体1上，运动机构包括两个输出端，两个输出端分别与上述的两个滑块42连接，两个输出端同步反向运动，同时输出端的运动方向平行于直线滑轨41；相应的，机器人运动平衡组件还包括安装在架体1上的驱动电机44，驱动电机44与运动机构的输入端机械连接。

本实施例中，上述的运动机构为同步带传动机构，具体的，同步带传动机构包括两个尺寸相同的同步带轮45以及绕装在两个同步带轮45上的同步带46，该同步带46的两个直边即为上述的两个输出端。相应的，其中一个同步带45作为输入端与上述的驱动电机44连接，且为了保持喷涂机器人4的运动精度，驱动电机44优选为伺服电机。

本实施例中对上述的两个直线滑轨41的型号以及尺寸不作要求，两者相同或者不同均可。同时在本实施例中，两个直线滑轨41在架体1上的安装位置呈上下方向设置，使得喷涂机器人4的重心、配重块43的重心处于同一个竖直平面内，从而保证两者所构成的机器人运动平衡系统的重心能够更好的与喷涂装置的重心重合。

使用时，将喷涂机器人4和配重块43分别连接到两个滑块42上，并使两者构成的重心与喷涂装置的重心重合；喷涂装置工作时，通过驱动电机44的转动方向以及转动速度控制同步带46的运行方向和速度，从而在同步带46的带动下，喷涂机器人4与配重块43作反向同步运动，喷涂机器人4的运动目的在于带动其上的喷枪8到达喷涂位置，而配重块43的运动目的在于抵消喷涂机器人4移动后造成的喷涂装置整体重心偏移的问题，以及抵消喷涂机器人4的加速度，消除喷涂机器人4运动惯性对喷涂装置稳定性的影响。

实施例三

其与实施例二的区别仅在于：在本实施例中，运动机构为链传动机构，链传动机构包括两个尺寸相同的链轮以及绕装在两个链轮上的链条；链条的两个直边为上述的两个输出端。上述的驱动电机44则连接在其中一个链轮上，作为动力输入。

实施例四

其与实施例二的区别仅在于：在本实施例中，运动机构为齿轮双齿条传动机构，齿轮双齿条传动机构包括齿轮以及两个作为输出端的齿条，两个齿条对称设置在齿轮的两侧。上述的驱动电机44则连接在齿轮上，作为动力输入。通过齿轮的转动，带动两个齿条以相同的速度向相反的两个方向运动，从而实现配重块43与喷涂机器人4同步反向运动。

实施例五

其与实施例二的区别仅在于：在本实施例中，运动机构包括两个作为输出端的滚珠丝杠螺母副；通常，滚珠丝杆螺母副包括滚珠丝杠和螺母，本实施例中，滚珠丝杠通过轴承连接在架体1上，螺母连接在上述的滑块42上，从而通过滚珠丝杠的转动，带动滑块42及其上安装的配重块43或者喷涂机器人4直线运动。

在本实施例中，上述的两个滚珠丝杠螺母副通过齿轮机构机械联动，齿轮机构包括主动齿轮和两个从动齿轮，两个从动齿轮对称设置在主动齿轮的两侧，两个从动齿轮分别安装在上述的两个滚珠丝杆上。上述的驱动电机44与主动齿轮连接，作为动力输入，从而使驱动电机44转动后，主动齿轮驱动两个从动齿轮做方向相反的转动，进而使得两个滚珠丝杠转向相反，两个螺母做方向相反、速度相同的运动。

实施例六

其与实施例五的区别仅在于：在本实施例中，上述的两个滚珠丝杠螺母副是通过电气方式实现联动，具体的，为两个滚珠丝杠螺母副均单独配置有电机，通过电气联动的方式使两个电机做同速反向转动即可，使两个电机实现同步反向转动的技术为现有技术，这里不再赘述。当然为了保证两个电机的精度，本实施例优选伺服电机。

实施例七

在上述任一个实施例中，由于架体1整体是通过钢绳3悬吊的，因此高空风力对喷涂装置的影响很大；同时，两个甚至多个爬升提升机2在钢绳3上的升降行程也会存在差异性，从而导致喷涂装置会有倾斜；这两个因素会严重影响施工质量。

因此，本在上述任一实施例一的基础上，本实施例中，架体1上还安装倾角传感器，倾角传感器与控制器电连接。

使用时，喷涂装置通过两个爬升提升机2的转动，使喷涂装置的架体1沿着钢绳3上下移动；当架体1发生倾斜时，倾角传感器通过其传感器芯片采集在传感器敏感轴上的分量大小,其控制单元对芯片传输的脉冲信号进行处理，计算出架体1倾角大小并传递给控制器；再通过控制器的程序运算，控制对应的爬升提升机2转动一定的角度；具体的，架体1一侧高时，相对侧的爬升提升机2升高，即可使喷涂装置重新稳定在水平位置。这种控制属于闭环控制，根据外部的情况，通过不断的修正，随时调整喷涂装置的状态，保证喷涂装置稳定在水平位置。

实施例八

上述的实施例在保证架体1稳定的手段上均可以看成是在不稳定因素发生后的修正措施，均不能使架体1相对建筑外墙固定，使不稳定因素难以影响到喷涂装置。

因此，在上述任一实施例的基础上，如图6所示，本实施例还包括架体稳定组件，架体稳定组件包括至少一个海绵吸盘11以及带动至少一个海绵吸盘11作平面运动的至少一个二维运动机构，海绵吸盘11与二维运动机构对应设置，为了保持更好的平衡性，具体的，海绵吸盘11设置多个，例如两个或者三个，优选三个，相应的二维运动机构也为三个，每个二维运动机构负责驱动一个海绵吸盘11；海绵吸盘11的运动平面垂直于建筑外墙；二维运动机构安装在架体1上；二维运动机构与控制器电连接。

本实施例中，二维运动机构包括第一驱动机构12和第二驱动机构13，第一驱动机构12、第二驱动机构13均为直线驱动机构，第一驱动机构12平行于建筑外墙，通常呈水平设置，第二驱动机构13垂直于建筑外墙；第一驱动机构12固定安装在架体1上，第二驱动机构13固定安装在第一驱动机构12的输出端上，海绵吸盘11则固定安装在第二驱动机构12的输出端上。

为了使海绵吸盘11吸附后，能够将其自身相对建筑外墙的稳定固定效果传递给架体1，因此还需要使连接在海绵吸盘11与架体1之间的二维运动机构能够制动。故，本实施例中，第一驱动机构12、第二驱动机构13均包括有制动装置；具体的，在平行于建筑外墙的方向上，优选第一驱动机构12为电动丝杆，电动丝杆包括传动电机14、滚珠丝杆15和螺母(图中未示出)，传动电机14固定安装在架体1上，滚珠丝杆15通过轴承转动连接在架体1上，且滚珠丝杆15与传动电机14通过联轴器、齿轮等传动机构机械连接；而螺母则用于安装第二驱动机构13，本实施例中，传动电机14为伺服电机，以保证运动的精度；而在垂直于建筑外墙的方向上，第二驱动机构13优选为锁紧气缸，锁紧气缸即为制动气缸，具有优良的制动效果，可以保证海绵吸盘11的固定效果。

使用时，根据建筑外墙面上是否有窗户等突出物以及是否有凹坑等情况，通过第一驱动机构12以及第二驱动机构13的带动，将海绵吸盘11带动到合适的吸附点处。

本实施例中的架体稳定组件还包括承载基座16，承载基座16与架体1滑动连接，具体的，架体1上安装有承载滑轨17，而且为了保持运动的平稳性，承载滑轨17有两条且互相平行，相应的承载基座16上设置有与承载滑轨17相适配的滑槽(图中未示出)。承载基座16固定连接在第一驱动机构12的输出端上，第二驱动机构13安装在承载基座16上。

本实施例中，海绵吸盘11上设置有第一距离传感器18，第一距离传感器18用于测量海绵吸盘11与建筑外墙之间的距离，例如可以是红外测距仪或者是激光测距仪等均可。

本实施例中，海绵吸盘11上还设置有压力传感器19，压力传感器19用于测量海绵吸盘11与建筑外墙之间的压力，从而可以给予海绵吸盘11的吸附效果的数据提示，以便于操作者进行后续作业。

海绵吸盘11需要连接到抽真空设备上，因此本实施例中，架体1上安装有该抽真空设备，海绵吸盘11通过管路与抽真空设备连接；通常，管路上还安装有控制阀，例如电磁阀。

上述的第一驱动机构12、第二驱动机构13(传动电机14)、第一距离传感器18、压力传感器19均与控制器电连接。

使用时，在喷控制器的控制下，第一驱动机构12首先在平行墙面的方向上运动，使海绵吸盘11对准建筑外墙上适合吸附的地方后制动；再通过第二驱动机构13带动海绵吸盘11靠近建筑外墙，第二驱动机构13制动，第二驱动机构13的运动行程由第一距离传感器18以及压力传感器19确定；再通过抽真空设备对海绵吸盘11抽真空，使海绵吸盘11稳固的吸附在建筑外墙的墙面上；此时，由于二维运动机构处于制动状态下，海绵吸盘11与建筑外墙之间的固定关系能够通过二维运动机构传递给架体1，从而使得喷涂装置相对建筑外墙固定，从而避免摇晃情况发生，有利于进行喷涂作业。

实施例九

在上述任一实施例中，多通道喷涂组件在工作时，其上的喷枪8与建筑外墙之间的距离均是相对固定的，其喷涂效果只能够通过涂料的喷出压力和速度控制，喷涂效果不容易控制。

因此，在上述任一实施例中的基础上，如图7-9所示，本实施例中还包括喷涂组件运动机构200，喷涂组件运动机构200包括安装在架体1上的水平滑轨20和水平驱动机构(图中未示出)，水平滑轨20平行于需要喷涂涂料的建筑外墙，通常水平滑轨20水平设置，水平滑轨20上安装有与水平滑轨20相适配的水平滑块21，分料器7安装在水平滑块21上，水平驱动机构的输出端与水平滑块21连接。

由于本实施例中水平滑轨20水平设置，因此四个喷枪8设置成沿垂直于水平滑轨20的方向，呈一列均匀间隔分布。即，四个喷枪8在竖直方向上均匀间隔分布。

本实施例中，水平驱动机构为直线驱动机构，例如电动丝杆、气缸、液压缸均可。

本实施例的喷涂组件运动机构200还包括传感器和传感器位置调节机构23，上述的传感器为颜色传感器22，传感器位置调节机构23安装在分料器7上，颜色传感器22则安装在传感器位置调节机构23的输出端上，传感器位置调节机构23用于带动颜色传感器22始终位于喷枪8运动方向的前方。如此设置，使得颜色传感器22能够提前获得建筑墙面的表面情况，从而为系统或者操作者提供喷枪8是否进行喷涂的判断依据。

由于喷枪8为四个，且是间隔分布的，因此四个喷枪8的工作范围的宽度是较大的，故，设置多个传感器位置调节机构23，若干个传感器位置调节机构23呈一列分布，其分布方向与喷枪8的分布方向互相平行。并且，每个传感器位置调节机构23上均设置有上述的颜色传感器22，从而能够将四个喷枪8的工作范围的宽度完全检测到。

具体在本实施例中，优选传感器位置调节机构23位两个，每个传感器位置调节机构23检测两个喷枪8运动方向的喷涂宽度。

本实施例中，优选传感器位置调节机构23为摆动气缸，摆动气缸包括缸体和摆杆24，颜色传感器22则安装在摆杆24上。

上述的水平驱动机构、颜色传感器22、喷枪8、传感器位置调节机构23(摆动气缸)均与控制器电连接。

本实施例中，多通道喷涂组件在高度方向(竖直方向)上是处于喷涂组件运动机构的下方，倒置方式设置，使得喷枪8喷出的涂料尽可能的不落在喷涂组件运动机构上，从而保证其运动的顺畅性。

使用时，控制器控制水平驱动机构工作，其输出端带动水平滑块21及其上安装有的分料器7运动，该过程中，控制器控制摆动气缸将其摆杆24转动到分料器7前进方向的前方；根据颜色传感器22传递的颜色信息，控制器根据预设值判断出是否建筑墙面需要进行喷涂，以及具体的一个或者几个喷枪8的喷涂动作；当需要喷涂时，控制器同步控制相应的喷枪8工作；不需要喷涂时，则对应喷枪8不工作。水平驱动机构工作过程中，泵6持续为分料器7供料。

实施例十

其与实施例九的区别仅在于：本实施例中，喷涂组件运动机构200还包括安装在支架上的垂直滑轨(图中未示出)和垂直驱动机构，垂直滑轨垂直于建筑外墙，垂直滑轨上安装有与垂直滑轨相适配的垂直滑块，垂直驱动机构的输出端与垂直滑块连接；上述的水平滑轨20、水平驱动机构均安装在垂直滑块上。

相应的，还包括第二距离传感器26，第二距离传感器26安装在水平滑轨20、分料器7或者摆杆24上均可，本实施例优选安装在摆杆24上。

垂直驱动机构也同样为直线驱动机构，电动丝杆、气缸或者是液压缸均可，本实施例中，垂直驱动机构为气缸，优选为多级气缸或者多位气缸。且垂直驱动机构、第二距离传感器26均与控制器电连接。

工作时，当第二距离传感器26测量到喷枪8与建筑外墙之间的距离超出预设值时，控制器则控制垂直驱动机构动作，使垂直滑块上承载的水平滑轨20以及分料器7相对建筑外墙运动，从而使喷枪8相对建筑外墙之间距离处于预设值内。

所述以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。