一种用于AGV的悬挂式斜置停车装置的制作方法

一种用于agv的悬挂式斜置停车装置
技术领域
[0001]
本实用新型专利涉及智能停车设备领域，具体涉及一种用于agv的悬挂式斜置停车装置。


背景技术：

[0002]
随着时代的发展，汽车成为越来越多家庭里的必备的代步设备，而每辆车都需要相应的停车位来停，而目前使用的停车位大多都是直接在地面上划线而不对停车位本身做任何改动，直接在地面上划停车位称为平面停车场；另一种是巷道堆垛类、垂直升降类立、平面移动类传统立体车库，它们的工作原理为：通过一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位；但这两种都有缺陷；第一种占地面积太大，严重影响行人的活动，占用了过多的道路面积；第二种虽然节省了空间，但是对于车辆的存取造成很大不便，若同时取车人数较多，由于出入口有限，需要较长的等待时间，如果采用预约取车，将会与现场取车造成冲突，同时这样的停车措施需要一定的现场协调人员。
[0003]
为了方便停车和取车，现有技术中出现了一种能够实现车辆自动停取的 agv机器人，例如，申请号cn201811456348.6的实用新型专利公开了一种基于泊车agv的智慧停车场，该智慧停车场利用avg机器人承载车辆在停车场内移动，具有停车密度大、取车时间短、潮汐式出入口、智能化水平高的优点；然而，这种智能停车场也仅仅解决了停车和取车过程繁琐的问题，仍然未解决现有停车场空间利用率低的缺点。
[0004]
因此，本实用新型提出一种用于agv的悬挂式斜置停车装置，该停车装置可以将待停放车辆以斜置姿态停放后沿水平方向平移，从而大幅度节约停车场的空间。


技术实现要素：

[0005]
本实用新型的用于agv的悬挂式斜置停车装置，包括：
[0006]
主框架，其包括多根立柱和固定于立柱之间的至少两根相互平行的吊梁；所述吊梁沿其长度方向设有导轨；
[0007]
载车架，其用于承载待停放车辆；
[0008]
横移框架上挂总成，其包括支承于所述吊梁的横移框架，用于驱动所述横移框架沿吊梁导轨移动的横移驱动机构，固定于所述横移框架并与载车架铰接的吊架，以及用于起吊所述载车架使其绕吊架铰点转动至斜置的升降倾斜机构。
[0009]
进一步，所述载车架包括载车框架、固定于所述载车框架的梳齿部和支撑腿。
[0010]
进一步，所述横移驱动机构包括横移驱动电机、两主动横移滚轮和两从动横移滚轮；两主动横移滚轮之间固定连接有横移传动轴；所述横移驱动电机通过链传动机构-驱动横移传动轴转动。
[0011]
进一步，所述升降倾斜机构包括设置于所述横移框架的升降驱动电机、两组同步转动的回旋链机构和连接于所述回旋链机构与载车架之间的提升链条；所述回旋链机构包
括提升主动链轮、提升从动链轮和配合于所述提升主动链轮和提升从动链轮之间的回旋链条；两组回旋链机构的提升主动链轮之间固定有提升传动轴，所述升降驱动电机通过链传动机构-驱动提升传动轴转动。
[0012]
进一步，所述载车架设有防坠挂环，所述横移框架设有防坠器；所述防坠器包括用于与所述防坠挂环配合的挂钩和用于带动所述挂钩与防坠挂环分离的伸缩推杆。
[0013]
进一步，所述横移框架上挂总成还包括用于检测所述载车架斜置或平放到位的两组提升限位开关组件；所述提升限位开关组件包括两个对置设置于横移框架上的拨杆式开关-；所述回旋链条设有可拨动拨杆的螺钉-；所述主框架的吊梁设有多组用于检测所述横移框架位置的横移位置开关组件，所述横移位置开关组件包括两个对置设置于吊梁上的拨杆式开关-；所述横移框架设有可拨动拨杆的螺钉-。
[0014]
进一步，所述横移框架两侧设有缓冲垫。
[0015]
进一步，所述载车架设有后轮阻车装置；所述后轮阻车装置的挡轮面与载车架平面之间形成60
°
夹角。
[0016]
进一步，所述吊架内侧面设有用于检测车辆是否停放到位的车位检测开关。
[0017]
进一步，所述吊架倾斜固定于横移框架，且吊架与水平面之间的夹角与载车架斜置到位后提升链条与水平面之间的夹角相近。
[0018]
本实用新型的有益效果：
[0019]
1.本实用新型车辆倾斜角度30
°
，车辆停放后需要空高3.2米，很好的解决了老旧车库空高不能改造双层机械车库(需要空高3.6米)的问题。
[0020]
2.本实用新型中的升降倾斜机构的两组往复回旋链条及提升链条由同一提升传动轴驱动，确保载车架升降过程的同步性。
[0021]
3.本实用新型中的载车架倾斜时，只提升载车架一端升降，载车架另一端与吊架的固定铰点铰接，只需较小的提升力就能实现较大载荷的倾斜。
[0022]
4.本实用新型中的吊架与水平面之间的夹角与载车架斜置到位后提升链条与水平面之间的夹角相近，水平分力相互抵消，始终能保证两者受力的平稳性，无载荷冲击。
[0023]
5.本实用新型中，当斜置载车架倾斜到位时，通过防坠挂钩与防坠挂环自动闭合，防止载车架意外坠楼，保证安全。
[0024]
6.本实用新型中的横移框架外侧设置有缓冲垫，能起到撞击缓冲作用。
[0025]
7.本实用新型中的载车架的后轮挡车装置的挡轮面与载车台平面成60
°
夹角，能使载车台在倾斜一定角度时，汽车处于较稳定状态，防止溜车。
附图说明
[0026]
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
[0027]
图1为本实用新型的整体结构示意图；
[0028]
图2为本实用新型的主框架的结构示意图；
[0029]
图3为本实用新型的横移框架上挂总成的结构示意图；
[0030]
图4为本实用新型的回旋链与提升链条的结构示意图；
[0031]
图5为本实用新型的载车架的结构示意图；
[0032]
图6为本实用新型停放车辆后的示意图。
具体实施方式
[0033]
如图1所示，本实施例的一种用于agv的悬挂式斜置停车装置，包括：
[0034]
主框架1，如图2，其包括四根立柱和固定于立柱之间的两根相互平行的吊梁11和两根相互平行的纵梁14；所述吊梁11沿其长度方向设有导轨12；
[0035]
载车架3，如图5，其用于承载待停放车辆；所述载车架3包括π型的载车框架34、固定于所述载车框架34内侧壁的梳齿部32和固定于所述载车框架34 底部的支撑腿33；梳齿部32用于支撑车轮，便于与agv移车机器人交换车辆。
[0036]
横移框架上挂总成2，如图3，其包括支承于所述吊梁11的横移框架21，用于驱动所述横移框架21沿吊梁11导轨12移动的横移驱动机构，固定于所述横移框架21并与载车架3铰接的吊架36，以及用于起吊所述载车架3使其绕吊架36铰点转动至斜置的升降倾斜机构；所述横移框架21为四根槽钢或工字钢相互固定形成的矩形框架。所述横移驱动机构包括横移驱动电机25、两主动横移滚轮23和两从动横移滚轮210；两主动横移滚轮23之间固定连接有横移传动轴22；所述横移驱动电机25通过链传动机构-24驱动横移传动轴22转动。横移框架21的四个顶角处安装有轴承座并通过该轴承座安装主动横移滚轮23和从动横移滚轮210的转轴；其中一个主动横移滚轮23和从动横移滚轮210为双沿滚轮，二者支承于其中一根吊梁11；双沿滚轮两侧的轮沿卡于导轨12两侧，可避免滚轮从轨道脱落；另一个主动横移滚轮23和从动横移滚轮210为单沿滚轮，二者支承于另一根吊梁11；横移驱动电机25的动力通过链传动机构-24 传递至横移传动轴22，从而驱动两主动横移滚轮23同步转动，同时两从动横移滚轮210随动，完成横移框架21的横向移动；
[0037]
所述升降倾斜机构包括设置于所述横移框架21的升降驱动电机27、两组同步转动的回旋链机构和连接于所述回旋链机构与载车架3之间的提升链条216；所述回旋链机构包括提升主动链轮29、提升从动链轮213和配合于所述提升主动链轮29和提升从动链轮213之间的回旋链条；回旋链条包括链条体214和连接于链条体214两端的链条调节杆215；通过链条调节杆215可以调节整个回旋链条的长度；所述横移框架21两侧还设有过渡链轮212，提升链轮的上端连接于回旋链条，下端连接于载车架3，中部通过过渡链轮212改变方向；两组回旋链机构的提升主动链轮29之间固定有提升传动轴217；提升载车架3时，所述升降驱动电机27通过链传动机构-28驱动提升传动轴217转动，进而驱动两组回旋链机构转动，最终通过提升链条216起吊载车架3，使载车架3绕吊架36 的铰接点转动实现载车架3的斜置或平放。
[0038]
本实施例中，所述载车架3铰接有防坠挂环31，所述横移框架21设有防坠器；所述防坠器包括用于与所述防坠挂环31配合的挂钩26和用于带动所述挂钩26与防坠挂环31分离的伸缩推杆211；当载车架3斜置到位后，坠挂环31 将自动与挂钩26配合，防止载车架3意外坠楼，保证安全；需要下放载车架3 使，利用伸缩推杆211(可采用气缸或电动推杆等)推动防坠挂环31转动至与挂钩26脱离。
[0039]
本实施例中，所述横移框架上挂总成2还包括用于检测所述载车架3斜置或平放到位的两组提升限位开关组件；所述提升限位开关组件包括两个对置设置于横移框架21上的拨杆式开关-；所述回旋链条设有可拨动所述拨杆的螺钉-；两组提升限位开关组件分别对应载车架3的斜置和平放姿态；当回旋链条上的螺钉-移动至某一组拨杆式开关的两个拨杆之间时，即可判定载车架3的处于斜置或平放姿态；所述主框架1的吊梁11设有三组用于检
测所述横移框架 21位置的横移位置开关组件13，所述横移位置开关组件13包括两个对置设置于吊梁11的拨杆式开关-；所述横移框架21设有可拨动拨杆的螺钉-；三组横移位置开关组件13分别对应主框架1的左位、中位和右位；当横移框架21 上的螺钉-移动至某一组拨杆式开关的两个拨杆之间时，即可判定横移框架21 相对于主框架1的位置。
[0040]
本实施例中，所述横移框架21两侧设有缓冲垫；横移框架21横移时通过缓冲垫避免相邻两横移框架21发生刚性碰撞。
[0041]
本实施例中，所述载车架3设有后轮阻车装置；所述后轮阻车装置的挡轮面与载车架3平面之间形成60
°
夹角，能使载车架3在斜置时，增强对汽车后轮的阻挡作用，确保汽车处于较稳定状态，防止溜车。
[0042]
本实施例中，所述吊架36内侧面设有用于检测车辆是否停放到位的车位检测开关35，车位检测开关35采用现有的接近开关，当车辆停放到位后，接近开关输出开关信号。
[0043]
本实施例中，所述吊架36倾斜固定于横移框架21，且吊架36与水平面之间的夹角与载车架3斜置到位后提升链条216与水平面之间的夹角相近(本文中的“夹角相近”指的是两夹角的差值小于5
°
)；当车辆斜置到位后，横移框架21所受的水平分力相互抵消，保证受力的平稳性。
[0044]
以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化；凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围之内。