用于移动车辆的输送装置和包含这种装置的机器人系统的制作方法

用于移动车辆的输送装置和包含这种装置的机器人系统
1.本发明涉及管理车辆，特别是诸如小汽车之类的机动车辆的停车的领域。本发明更特别地涉及一种用于移动和停放车辆的输送装置，其允许增加每单位面积停放的车辆的数量，以及提高停车操作的速度。
2.特别地但非排他地，本发明旨在用于机动车辆的自动或半自动停车。
3.在该领域，用户通常到达具有多个停车位的停车区。然后，用户或驾驶员必须在整个停车区内行驶，直到他们找到停车位。
4.这种传统的解决方案不能令人完全满意，因为耗时并使驾驶员产生疲劳。此外，它还需要地面上的进出线路，这些进出线路是预先定义的，或者是在小型停车场停车或取回车辆时临时创建的。
5.对进出道路的这种需要意味着停车操作的有效速度的降低，因为在小型停车场中停放或搜索特定车辆通常需要车辆的若干移动或中间机动。
6.此外，考虑到进出道路和/或中间机动区域所需的面积，这意味着可用停车位数量或停车场平均密度的减少。
7.这些缺点使得所谓的自动或机器人停车系统不太适用于在高峰时间具有高需求的停车场，如在商业、停车换乘设施以及购物中心的情况下。此外，优选的是，这样的系统是可移动的，使得它可以用在现有的停车区上，这不是该领域发展的主要焦点。
8.美国专利第2,904,200号提出了一种具有一定意义的用于移动和停车的装置，然而，该装置并不完全令人满意。实际上，该装置包含四个柱，这些柱与固定在待移动的车辆上方的高位的四个纵向和横向立柱以及位于待承载的车辆底盘下方的低位的两个纵向立柱相关联。该装置包含在低纵向立柱和高纵向立柱之间的垂直轨道。杠杆可以在轨道中滑动以提升车辆，并且提升是通过卷绕缆绳来完成的。
9.遗憾的是，这种车辆的牵引系统需要地面上的物理凹槽或引导件，如果希望改变停车场的配置，则这代表较高的投资成本和较低的灵活性。
10.此外，该装置允许车辆仅在纵向方向上跨越，并且其移动需要专用于地面上的凹槽的轮。
11.此外，美国专利us 2,904,200的装置只能手动且缓慢地操作，这降低了其有效性。
12.因此，本发明的第一目的是提供一种更容易管理的装置，用于在停车区中移动车辆，同时限制停车区的适应性。
13.第二目的是提供一种与现有技术相比更好的牵引系统并优化输送装置的移动。
14.第三目的是提供与现有技术相比更好的车辆夹持构件。
15.为了实现这些目的，本发明提供了一种用于移动和停放车辆的输送装置，其中该输送装置是可移动的并且包含至少一个车辆夹持构件，该车辆夹持构件被配置成可在夹紧位置与释放位置之间移动，在夹紧位置处所述夹持构件至少部分地在车辆下方延伸，在释放位置处所述夹持构件不在车辆下方延伸，所述夹持构件被配置成支撑车辆的重量，其特征在于，该输送装置包含至少一个与传感器相关联的计算机，该计算机被配置成控制输送装置以及所述夹持构件的移动。
16.有利地，利用这种布置，有可能生产由计算机控制的机器人装置。
17.根据一个方面，输送装置包含至少一个柱，以及连接到所述柱上的至少一个纵向立柱，其中所述纵向立柱配备有所述夹持构件，并且所述计算机还被配置成用于控制所述纵向立柱。
18.特别地，所述纵向立柱可在低位置与高位置之间移动，在低位置，所述纵向立柱允许所述夹持构件放置在车辆下方，在高位置，所述纵向立柱布置在车辆的高度上方。
19.有利地，输送装置在低位置不需要固定的立柱，因此，有可能在底部具有横向空间并且在纵向立柱的侧面跨越车辆。输送装置易于操纵，因为它允许车辆的横向跨越以拾取另一车辆。此外，该装置不需要为了起作用而对停车区进行重大修改。
20.根据其它方面，孤立地或以任何技术上可行的组合来组合：
[0021]-输送装置包含由所述计算机控制的与多向轮相关联的牵引系统；和/或
[0022]-柱和/或立柱的尺寸是可调节的；和/或
[0023]-输送装置还包含承载一个或多个所述可移动立柱的至少一个固定立柱；和/或
[0024]-所述夹持构件包含独立的铰接臂；和/或
[0025]-所述夹持构件能够使其位置沿所述纵向立柱改变；和/或
[0026]-所述夹持构件被配置成通过底盘，通过车轮踏面或通过承载平台来执行车辆夹持；和/或
[0027]-输送装置包含提升系统，并且该提升系统包含固定到至少一个立柱上的枢转结构；和/或
[0028]-输送装置包含提升系统，并且该提升系统包含伸缩结构；和/或
[0029]-输送装置包含提升系统，并且该提升系统包含提升链条、千斤顶、滚珠丝杠和/或齿条与小齿轮，并且与优选地布置在柱中的多个可移动立柱引导件相关联；和/或
[0030]-提升系统集成到立柱中，并且引导件集成到柱中；和/或
[0031]-输送装置包含优选地机器人操纵/检查臂；和/或
[0032]-输送装置的特征为中心对称的结构，特别是用于所述夹持构件、所述立柱、所述柱、所述牵引系统和/或所述提升系统中的一个或多个；和/或
[0033]-输送装置包含布置在输送装置的对角线末端的接收和/或发射天线。
[0034]
本发明还涉及一种车辆移动和停放系统，其包含串联控制的至少两个根据本发明的输送装置。
[0035]
本发明的另一个目的涉及一种车辆移动和停放方法，其包含通过根据本发明的至少一个输送装置或根据本发明的移动和停放系统的车辆拾取、移动和停放步骤。
[0036]
特别地，该方法通过根据本发明的移动和停放系统来执行，用于进出被至少一个阻碍车辆阻挡的至少一个受阻车辆，并且该方法包含以下步骤，操纵所述阻碍车辆，操纵所述受阻车辆，移动所述阻碍车辆，移动所述受阻车辆，重新定位所述阻碍车辆以及放下所述受阻车辆。
[0037]
优选地，该方法用至少两个输送装置来执行，并且其特征为串联控制所述装置的步骤。
[0038]
本发明还涉及一种计算机程序，包含程序代码指令，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码指令用于执行根据本发明的方法的步骤或用于实现根据本发明的输送装
置的步骤。
[0039]
将通过描述非限制性实施例并且基于示出本发明的变体的附图还详细地公开本发明，其中：
[0040]
[图1]示意性地示出了根据本发明的第一优选实施例的输送装置的正视图；
[0041]
[图2]示意性地示出了根据第一实施例的输送装置的侧视图；
[0042]
[图3]示意性地示出了根据第一实施例的输送装置的俯视图；
[0043]
[图4]示意性地示出了根据第一实施例的输送装置的纵向立柱的夹持构件；
[0044]
[图5]示意性地示出了夹持构件的另一变体；
[0045]
[图6]示意性地示出了夹持构件的另一变体；
[0046]
[图7]示意性地示出了根据第一实施例的输送装置的提升系统；
[0047]
[图8]示意性地示出了提升系统的另一个变体；
[0048]
[图9]示意性地示出了根据第一实施例的输送装置；
[0049]
[图10]示意性地示出了使根据第一实施例的输送装置枢转的可能性；
[0050]
[图11]示意性地示出了根据本发明的输送装置的一个变体中的多向轮的操作；
[0051]
[图12]示意性地示出了“麦克纳姆(mecanum)”型轮的操作；
[0052]
[图13]示意性地示出了根据第二实施例的输送装置，该输送装置具有与第一实施例的侧框架不同的侧框架以及附加轮；
[0053]
[图14]示意性地示出了根据第三实施例的输送装置，该输送装置具有与第二实施例的侧框架类似并且与第一实施例的侧框架不同的侧框架，并且允许夹持构件的提升；
[0054]
[图15]示意性地示出了具有与前三个实施例不同的侧框架的第四实施例的输送装置；
[0055]
[图16]示意性地示出了根据第四实施例的输送装置的变体；
[0056]
[图17]示意性地示出了根据第四实施例的输送装置的另一变体的一部分；
[0057]
[图18]示意性地示出了根据第五实施例的输送装置，该输送装置具有与前四个实施例不同的侧框架；
[0058]
[图19]示意性地示出了根据第六实施例的与检测构件相关联的输送装置；
[0059]
[图20]示意性地示出了根据第七实施例的输送装置的侧视图，该输送装置具有尺寸可调节的纵向立柱；
[0060]
[图21]示意性地示出了根据第八实施例的输送装置的正视图，该输送装置具有尺寸可调节的横向立柱；
[0061]
[图22]示意性地示出了第八实施例的其它变体的俯视图；
[0062]
[图23]示意性示出了根据第九实施例的输送装置，该输送装置具有高度可调节的柱；
[0063]
[图24]示意性示出了根据第十实施例的输送装置，该输送装置具有两个操纵/检查臂；
[0064]
[图25]示意性地示出了根据第一实施例的输送装置的纵向和横向跨越元件；以及
[0065]
[图26]示意性地示出了一种实施根据本发明的至少两个输送装置的方法，所述输送装置用于进出被阻碍车辆阻挡的受阻车辆。
[0066]
本发明涉及用于车辆2，特别是诸如小汽车之类的机动车辆的停车区1(或停车场)
的管理。本发明涉及一种用于移动和停放车辆的输送装置3。在某些情况下，输送装置是跨越装置。输送装置3可在停车区1上移动。特别是，装备有传感器和/或其它环境感测装置的机器人型装置，这些传感器和/或其它环境感测装置允许移动它并且检测它的环境，并且更特别地，物体、它们的相对位置以及有待移动的车辆2的边缘。可以考虑光学传感器和/或雷达系统。
[0067]
特别地，输送装置3包含至少一个计算机和距离传感器，特别是至少一个无源光学传感器(摄像头)、至少一个有源光学型传感器(lidar)、一个雷达型和/或声学型传感器。有利地，利用该方面，有可能执行更快和更安全的操作，还允许自动应用。
[0068]
更特别地，输送装置3包含至少一个计算机和射频定位装置，特别是gnss类型的射频定位装置(或室内rf定位装置，例如uwb类型的室内rf定位装置)，其允许测量位置和航向。有利地，这允许在对操作者而言低可见度和/或传感器感知的情况下使用。这在室外环境中是实用的。
[0069]
更特别地，输送装置3e包含接收和/或发射天线4，用于通过置于该装置的对角端的射频(特别是gnss或uwb型)进行定位。图19示出了这种变体。显然，附图的变体可以以任何技术上可行的组合来组合。有利地，这种天线定位允许天线4的接收和/或发射场最大化，特别是当车辆2处于高位置时。这提高了位置测量的可用性、可靠性和准确性。这种定位还使两个天线之间的距离最大化，这是改善航向测量的一个方面。
[0070]
根据一个变体，除了计算机之外，输送装置还包含允许通过测程法来进行导航的编码器。有利地，这允许在低可见度的环境中使用，并且用于提高位置和航向知识的精度。此外，还可以考虑具有惯性测量单元(imu)的变体。在其它环境敏感传感器(特别是rf和光学传感器)瞬时丢失的情况下，它提高了位置和航向知识的可靠性和可用性。
[0071]
根据一个变体，除了计算机之外，输送装置还包括允许命令和远程数据的双向交换的无线通信装置(特别是以rf)。有利地，这允许通过rf(特别是差分gnss或rtk)远程手动或自动控制或监视和接收定位校正。
[0072]
此外，输送装置可以包括至少一个通信装置，其特别地允许数据和命令的无线发送。
[0073]
输送装置3可以是全自动的并且由机器人控制。可替代地或组合地，输送装置可以是半自动的，即，部分地由人操作者控制。可替代地或组合地，可以考虑完全手动控制，尽管该变体不是优选的。
[0074]
现在关于输送装置3的结构，它优选地具有中心对称，因此，有可能通过多次生产相同的零件来促进制造。特别地，横向侧包括两个大体相同的框架。
[0075]
输送装置3包含柱5。这些特别是支撑输送装置3的总体结构的支柱。更特别地，沿棱柱高度分布有四个柱5，优选地为平行六面体。柱5被配置成围绕有待移动的车辆2的四个拐角延伸。柱5优选大体相同。
[0076]
特别地，柱5之间的纵向和横向距离大于待输送的车辆2的纵向和横向距离。这使得跨越成为可能。输送装置3包含至少一个固定在柱5上的纵向立柱6。特别地，它们是处于横向位置的两个纵向立柱6。在优选变体中，输送装置3还包含至少一个横向立柱7，例如两个横向立柱7。横向立柱7使得传递扭矩以及进行致动成为可能。在优选实施例中，纵向立柱6和横向立柱7在俯视图中形成矩形框架。
[0077]
纵向立柱6装备有至少一个车辆夹持构件8。特别地，这是一种被配置成夹持车辆2以便携带和移动它的结构。例如，结构包含可枢转的夹持臂8a。更特别地，夹持构件8被配置成通过框架2a或通过车辆2的车轮踏面2b或通过车辆2放置在其上的承载平台(未示出)来实现对车辆2的夹持。因此，夹持构件8被配置成至少部分地支撑待承载的车辆2的重量。特别地，输送装置3包含多个夹持构件8，这些夹持构件一起被配置成支撑待承载的车辆2的全部重量。
[0078]
除了夹持构件8之外，对应纵向立柱6还被配置成至少部分地支撑车辆2的重量。特别地，两个纵向立柱6被配置成一起支撑待承载的车辆2的全部重量。
[0079]
夹持构件8被配置成可在夹持位置(即展开位置)和释放位置(即折叠位置)之间移动。在夹持位置，夹持构件8至少部分地在车辆2下方延伸。例如，夹持臂8a枢转以布置在车辆下方。特别地，一旦处于夹持位置，如果夹持构件8被提升，则其允许承载机动车辆2。图10示出了夹持位置。在释放位置，夹持构件8不在车辆2下方延伸。例如，夹持臂8a枢转以布置在距车辆2一定距离处。特别地，一旦处于释放位置，如果夹持构件8被提升，则其上升到靠近车辆2，而不允许承载机动车辆2。释放位置可以由图3至6示出。
[0080]
优选地，每个夹持构件8在它们的位置和/或配置的改变方面独立于其它夹持构件。在以下详述的变体中，每个夹持臂8a可以独立于其它臂定位自身和/或改变其配置(例如，展开、折叠)。有利地，与一对臂的同时致动相比，这允许轮2a的更快且更稳固的夹持。此外，其允许相对于不同直径的轮2a的接触角更有效的夹持。此外，独立的夹持构件8允许以不同的轴间距夹持小汽车2的轮2a。此外，它允许小汽车在机器人矩形内的整体对中，以及减小所有小汽车尺寸和相关轴位置所需的立柱(以及因此机器人)的长度。
[0081]
根据一个变体，移动构件、夹持构件8布置在对应纵向立柱6中。这例如是马达，优选地是单独的马达，每个马达与传动元件例如蜗杆、链条、齿条和小齿轮系统、滚珠丝杠相关联。有利地，这使得简化提升系统成为可能，从而也通过横向移动跨越其它车辆2，而不受移动构件的阻碍。纵向立柱6具有用于此目的的足够空间。
[0082]
图4示出了夹持构件8及其在纵向立柱6中的移动构件的示范性实施例。臂8a可以分开固定距离。纵向立柱6包含用于定位夹持构件8的水平线性定位系统6a。在优选的变体中，每个夹持构件8有一个水平线性定位系统。除了夹持臂8a之外，夹持构件8还包含铰接的可移动装置8b，例如具有至少一个由可移动装置8b铰接的臂8a的台车。夹持构件8还包含电缆8c的通道或线股，其一端用于水平移动。优选地，夹持构件8还包含接近度检测装置8d。
[0083]
图5示出了夹持构件8及其在纵向立柱6中的移动系统的另一实施例。臂8a可以分开可变的距离。夹持臂8a之间的可变距离可以通过连接臂8a的两个承载台车8b的致动器8e来实现，每个承载台车8b例如如图5所示，或者通过每个台车8b和立柱6之间的独立致动来实现。致动器8e的类型可以是蜗杆/滚珠丝杠、千斤顶、齿条和小齿轮8f，链传动马达或这些中的至少两个的组合。致动器8e确保台车8b沿立柱6的位置改变和固定。可以提供额外的轮8g用于引导和传递机械负载。图6示出了具有引导件的齿条变体8f，该引导件优选地与立柱6是一体的。
[0084]
根据本发明，纵向立柱6可在低位置与高位置之间移动，在低位置，纵向立柱6使得将对应夹持构件8布置在车辆2下方成为可能，在高位置，纵向立柱6布置在车辆2的高度上方。特别地，夹持构件8也布置在车辆2的高度上方。
[0085]
有利地，当纵向立柱6处于高位置时，利用根据本发明的输送装置3，有可能在底部具有横向空间。因此，与现有技术的解决方案不同，可以横向跨越车辆2。此外，输送装置3是容易操纵的，因为它允许横向越过车辆2以拾取另一车辆。此外，输送装置3不需要对停车区1进行重大修改。
[0086]
此外，这使得将机械扭矩从车辆2的重量传递到输送装置3的主结构更有效。
[0087]
优选地，纵向立柱6还可移动到低位置与高位置之间的一个或多个中间位置。这使得在具有低天花板高度的停车区1中使用输送装置3成为可能。
[0088]
现在，关于有可能提升承载的车辆的输送装置3的提升系统，它可以包括与提升致动器相关联的小齿轮和齿条。它可以包括一个或多个具有伸缩臂的千斤顶，如下详述。链条或提升缆绳，优选为环型，或垂直滚珠丝杆也是可能的变体。
[0089]
在一个变体中，提升系统包含枢转结构9，例如剪刀结构中的杠杆，枢转结构在如图15的另一个实施例中被固定到纵向立柱上。
[0090]
根据优选的变体，至少一个柱5包含用于可移动立柱6的移动的至少一个移动引导件10。这例如是至少一个凹形结构10a与至少一个凸形结构10b协作，优选地借助于轴承11(或辊)协作。
[0091]
特别地，柱5包含例如呈“c”或“u”形的凹形主凹形结构10a；立柱6包含容纳在主凹形结构10a中的主凸形结构10b。
[0092]
此外，主凸形结构10b包含形成与轴承11相关联的轴承支撑件的侧板形式的辅助凹形结构10c；且主凹形结构10a包含辅助凸形结构10d，辅助凸形结构10d具有与轴承11协作的横向突起12，例如呈“t”形。
[0093]
有利地，这些引导件10可以限制立柱6的垂直移动，从而直接在立柱6和柱5之间有效传递机械负载。这特别有利于沿纵向轴线传递纵向和横向力类型的负载和扭矩。位于柱5附近的引导件10可以释放柱5之间的空间，并且当立柱6处于上部位置时允许柱5之间的跨越。
[0094]
处于低位置的这些引导件10还可以减小柱10与立柱(上部19)之间的负载水平，这一方面可以减小结构断面，从而减小装置的尺寸和/或提高门式框架的有用高度(装置高度)。实际上，由轴承支撑的负载可以减轻上部区域中的力。这减小了柱由于车辆2的重量而打开的趋势。
[0095]
在如图8所示的变体中，可以使用具有对应的上滑轮和下滑轮10f的提升链10e。滑轮10f，例如上部滑轮，可以与马达相关联。可移动立柱6于是包含安装支撑件10g，该安装支撑件可以配备有滚动或滑动构件，例如至少一个辊10h，以便由柱5的引导结构10a引导。支撑件10g可配备有固定结构10i以固定到提升链10e。
[0096]
根据一个变体，输送装置3b的可移动立柱6包含其自己的用于提升夹持构件8的提升装置。借助于该提升装置，即使在可移动立柱处于低位置时也能够提升车辆。该方面可以由图14示出。该自身的提升装置可以包括千斤顶系统。有利地，该方面可以简化提升系统，特别是对于具有与地面分离很小的移动的应用，例如具有低天花板的停车库。
[0097]
优选地，提升系统包含锁定机构，该锁定机构允许可移动的纵向立柱6定位在不同的高度，并因此允许将车辆2输送至距地面不同距离处。
[0098]
现在，关于牵引，根据一个变体，输送装置3包含与主轮14相关联的牵引系统13，优
选是多向的。特别地，这些轮是与柱5成直线或靠近柱5布置的至少四个轮14。
[0099]
优选地，每柱5设置至少一个不参与牵引的转向马达。这是因为该马达改变了主牵引轮的取向，但是没有将能量直接注入到牵引动作中。这可以例如通过与环形齿轮和齿条相关联的小齿轮或通过千斤顶来实现。
[0100]
在一个变体中，每柱设置至少两个轮14a，每个轮配备有允许其参与牵引的一个单独的马达。例如，它是直接围绕轮轴线集成的轮毂马达。图11示出了根据侧轮马达14a的旋转方向(底部箭头)的柱轮的整体移动(顶部箭头)。有利地，这可以减小轮的占地面积以获得停车密度。
[0101]
此外，所提出的牵引系统还允许快速旋转和行进方向改变并且使曲率半径最小化。
[0102]
特别地，每柱设置的所述主轮14中的至少一个是“麦克纳姆(mecanum)”型。这些是在周边装备有脚轮的机动轮。图12示出了该类型的轮14的输送装置3的轮的整体移动。上述优点通过使用“麦克纳姆”型轮而被放大，因为不需要使轮14枢转：方向、平移和/或旋转由输送装置3的所有轮14a的移动的组合限定。使用“麦克纳姆”轮14还可以减少参与牵引功能和转向控制的马达的数量。
[0103]
从图2中可以看出，牵引系统也可以布置成靠近柱5。
[0104]
在一个实施例中，输送装置3a的纵向立柱6和/或横向立柱7包含辅助轮15。该实施例可由图13示出。有利地，对于在负载下在离地面低高度处的移动(例如，对于具有低天花板高度的应用)，参与车辆2的夹持的立柱6的这些辅助轮15可以传递并减小有待由主结构和提升系统支撑的机械负载。这种安排有利地允许减小柱5、立柱6和提升系统的断面尺寸，这是允许减小输送装置3的占地面积和提高停车密度的方面。
[0105]
根据一个实施例，纵向立柱6的尺寸是可调节的。因此，主柱5之间的纵向距离可以通过例如设置有伸缩装置16的纵向立柱6来改变。纵向立柱6可以是固定的和/或可移动的，即，设置在操作期间是固定的或可调节的。在适用的情况下，对于固定的纵向立柱19也是如此。有利地，这可以优化为每个停放的小汽车提供的空间，而不受小汽车型号之间的各种长度的限制，并且可以优化用于其输送的输送装置3f的尺寸。该方面可以由图20示出。
[0106]
根据一个实施例，横向立柱7的尺寸是可调节的。
[0107]
因此，主柱5之间的横向距离可通过横向立柱改变，横向立柱例如设置有线性伸缩装置16或可折叠装置17。横向立柱7可以是固定的和/或可移动的，即，设置在操作期间是固定的或可调节的。
[0108]
有利地，这可以优化为每辆停放的小汽车提供的空间，以便提高停车库的整体密度(每m2的小汽车数)，并且不受小汽车型号之间的各种宽度的限制。这还允许输送装置3g的尺寸针对其输送进行优化。图21示出了线性伸缩装置16的该方面，或者图22示出了可折叠装置17的该方面。
[0109]
根据一个实施例，柱5的尺寸是可调节的。特别地，柱5的高度可通过伸缩装置16改变。有利地，这可以优化用于其输送的输送装置3h的尺寸，以优化在减小的高度处进出空间的尺寸，并且在相对于倾斜地面移动时使车辆2保持水平。该方面可以由图23示出。
[0110]
根据一个实施例，输送装置3c或3d还包含承载一个或多个所述可移动立柱6的至少一个固定立柱19。图17和18示出了这种变体。为了简化说明，图17仅示出了输送装置的相
关部分。特别地，输送装置3c或3d在每个侧框架中包含例如通过伸缩系统16和/或剪式杠杆系统9彼此连接的至少一个固定纵向立柱19和至少一个可移动纵向立柱6。如图17所示，与固定立柱19相关联的伸缩系统16可以用作“被动”机械引导件。因此，在柱5中不需要引导件10。图18的实施例具有下部固定立柱19和上升的移动立柱6。
[0111]
此外，提升致动器可以集成到该伸缩结构中(例如，平行于伸缩段的垂直千斤顶，或剪刀的两个旋转段之间的千斤顶，或剪刀的两个旋转段之间的角度致动器等)。
[0112]
在两种类型的立柱6、19之间的伸缩系统例如允许简化柱，甚至允许移除它们，如在图18中可见。
[0113]
此外，处于折叠配置的剪刀状结构是最紧凑的结构之一。当固定立柱19较高时，除了其它优点之外，这可以使输送装置3的给定总高度的有用提升高度最大化。该特征对于具有低天花板高度和/或需要横向移动跨越的应用特别有用。此外，这可以便于输送装置3(较小尺寸)的输送。剪刀状结构还可以使作为提升致动器参与的千斤顶的行程倍增。该方面在具有低行程速度的电动千斤顶的情况下特别有用。
[0114]
优选地，每个可移动立柱6可在固定立柱19中具有底座20，并且每个底座20可在固定立柱19中彼此独立地移动。因此，所有的车辆把手可以沿固定立柱19的长度改变它们的位置。这有利地对于车辆的不同轮距和长度，可以具有沿输送装置3居中的夹持装置，这可以减小装置的尺寸。这减小了其占地面积，并允许停车密度提高，制造成本降低，结构断面的尺寸缩小和其输送的便利。
[0115]
根据一个变体，输送装置3i在其框架上还包含至少一个铰接的或机器人操纵臂21。操纵臂21优选地布置在横向立柱7上，更优选地布置在横向立柱7的中部。还可以考虑将所述臂21放置在至少一个柱5和/或至少一个纵向立柱6、19上。它可以具有固定或可变的位置。
[0116]
操纵臂21被配置成允许操纵和携带各种物体22，例如用于小汽车的缆线和充电插座、摄像头或其它类型的检查装置和灭火器。当臂具有摄像头或其它类型的检查装置时，它可以称为检查臂21。因此，本发明还涉及一种包含所述操纵/检查臂21的停车装置。
[0117]
有利地，操纵臂21允许在两个停放位置之间断开、运送和/或连接电动车的再充电缆线。这可以在小汽车侧和/或充电站侧进行以管理充电插座的不同格式和位置。
[0118]
此外，检查臂21还允许更有效地检查车辆的内部(人或遗忘的物体)和外部(损坏、火灾)以及整个停车场。
[0119]
此外，操纵臂21可以允许移除输送装置3i的路径中的物体或障碍物，例如树枝、碎屑和雪。
[0120]
此外，操纵臂21可以允许在停车场发生火灾时使灭火器有效地起作用，而不会危及人的干预。
[0121]
操纵臂21可以允许装置和车辆上的干预，即解锁机构，牵引车辆。
[0122]
本发明还涉及一种用于移动和停放车辆的系统，其包含至少两个串联控制的如上所述的输送装置3。例如，在输送装置3上执行相同的机器人控制，以执行附加的夹持和移动。
[0123]
这可以同时实现对停车区中的任何位置的选择性进出。
[0124]
本发明的另一个目的涉及一种用于移动和停放车辆的方法，包含借助于至少一个
如上所述的输送装置3或如上所述的移动和停放系统拾取、移动和停放车辆2的步骤。
[0125]
特别是，这是一种包含跨越步骤(包括横向跨越步骤)和/或包含串联控制机器人的步骤的控制方法。
[0126]
主柱5之间的纵向和横向距离是足够的，输送装置3可以容易地在前/后方向上并且还在横向方向上跨越。这可以在图25中示出。有利地，这可以从侧面进出停车位而不需要进出路径。
[0127]
特别地，通常同时地，输送装置3利用一组车辆2中的最接近的自由车道，将它们自身定位成用于夹持和移动若干相邻车辆2。
[0128]
更特别地，该方法通过如上所述的移动和停车系统来执行，但是它可以适用于其它类型的车辆停放装置。该方法允许至少一辆受阻车辆23的移动和停车，该车辆23的进出被至少一辆阻碍车辆24阻挡。
[0129]
根据本发明，该方法包含以下步骤：操纵，特别是越过阻碍车辆24；操纵，特别是越过受阻车辆23；移动阻碍车辆24；移动受阻车辆23；重新定位阻碍车辆24；以及放下受阻车辆23。根据车辆23、24的数量，提供了足够数量的串联控制的输送装置。
[0130]
有利地，这允许快速释放一组中的任何车辆2，而不需要像没有选择性进出的装置那样等待几个夹持装置和单个移动的串行化。该过程对于天花板高度不允许一辆小汽车在其它车上方移动的室内停车场具有显著的优点。
[0131]
本发明还涉及一种计算机程序，包含程序代码指令，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码指令用于执行如上所述的方法的步骤。
[0132]
本发明还涉及一种计算机程序，包含程序代码指令，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码指令用于执行实现上述输送装置的步骤，特别是控制上述输送装置的元件的步骤。输送装置或其一部分的每个移动或动作可以被认为是计算机实现的处理步骤。
[0133]
本发明的另一个目的涉及一种用于移动和停放车辆的受控系统，例如自动或半自动机器人系统。
[0134]
该受控系统包含控制单元以及至少一个如上所述的输送装置，在该控制单元中加载如上所述的程序。
[0135]
控制单元可以远离输送装置，例如在停车场的控制区中。