一种卷材的铺贴设备的制作方法

1.本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种卷材的铺贴设备。


背景技术：

2.在基础设施的施工工艺中，通常需要进行防水施工，避免这些基础设施后期发生渗水或者漏水等现象。
3.在传统施工过程中，防水施工的施工模式为人工施工，其施工速度和施工效果受施工人员的主观因素影响较大，且施工时需要施工人员长时间下蹲作业，劳动强度大，对施工人员的健康存在一定隐患。且传统施工中，一般采用热熔卷材进行施工，施工现场中需要使用明火对热熔卷材进行加热，使用明火一方面存在一定的安全隐患，另一方面也会对环境造成污染。
4.因此，亟需一种卷材的铺贴设备来解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种卷材的铺贴设备，以解决现有技术中存在的防水卷材铺设时质量不易控制、施工人员劳动强度大、存在一定安全隐患的技术问题。
6.如上构思，本发明所采用的技术方案是：
7.一种卷材的铺贴设备，包括：
8.移动底盘；
9.供料机构，设置于所述移动底盘上，用于提供卷材；
10.喷涂机构，设置于所述移动底盘上，用于向目标铺贴面喷涂水泥浆料；
11.压紧机构，设置于所述移动底盘上，用于对铺贴于所述目标铺贴面的卷材进行压紧，所述压紧机构位置可调地设置于所述移动底盘上，能够在作业工位和非作业工位之间切换。
12.通过铺设设备实现防水卷材的自动铺设，降低施工人员劳动强度，保证施工质量；通过设置喷涂机构，以冷铺的方式实现防水卷材的铺贴，避免安全隐患，对环境无污染；且通过设置压紧机构对铺设后的防水卷材进行滚压，保证铺设质量；通过将压紧机构位置可调地设置于移动底盘上，铺贴设备不作业时压紧机构调整至非作业工位，不与地面接触，避免对压紧机构造成磨损，也降低铺贴设备的行走阻力。
13.可选地，所述压紧机构包括辊筒组件，所述卷材能够从所述辊筒组件与所述喷涂机构之间穿过并铺贴于所述目标铺贴面上，所述辊筒组件能够滚压所述卷材。
14.通过设置辊筒组件，以滚压的方式对完成铺贴的卷材进行压紧，降低压紧机构对卷材表面的磨损。
15.可选地，所述压紧机构还包括压紧刷，沿所述铺贴设备的前进方向，所述压紧刷平行间隔设于所述辊筒组件的后侧。
16.在辊筒组件的后侧设置压紧刷，由辊筒组件对卷材进行初次压紧，由压紧刷对辊
筒组件进行二次压紧，提高压紧效果，进而提高卷材的铺设效果。压紧刷较为柔软，不会对卷材的表面造成破坏。
17.可选地，所述辊筒组件包括：
18.第一滚压辊筒，所述第一滚压辊筒的延伸方向垂直于所述卷材的铺贴设备的前进方向；
19.第二滚压辊筒，所述第二滚压辊筒设置有两个，沿所述铺贴设备的前进方向，两个所述第二滚压辊筒分别位于所述第一滚压辊筒的两端的后侧。
20.第一滚压辊筒沿垂直于铺贴设备前进方向的方向延伸，由第一滚压辊筒对铺贴后的卷材进行初次滚压；两个第二滚压辊筒分别位于第一滚压辊筒的两端的后侧，由第二滚压辊筒对目标铺贴面的相邻两个防水卷材之间的搭接边进行二次滚压，二者共同对防水卷材进行滚压排气，提高铺贴质量。
21.可选地，所述压紧机构包括压紧刷，所述卷材能够从所述压紧刷与所述喷涂机构之间穿过并铺贴于所述目标铺贴面上，所述压紧刷能够将所述卷材压紧于所述目标铺贴面上。
22.压紧刷较为柔软，由压紧刷对铺贴后的卷材进行压紧，既能保证铺贴质量，又不会对卷材的表面造成损伤。
23.可选地，所述压紧机构包括摇臂和压紧件，所述摇臂的一端可转动设于所述移动底盘上，所述压紧件设于所述摇臂的另一端，所述压紧件能够随所述摇臂的转动在所述作业工位和所述非作业工位之间切换。
24.通过设置摇臂，方便实现压紧件在作业工位和非作业工位之间切换。
25.可选地，所述铺贴设备还包括摇臂驱动机构，所述摇臂驱动机构设于所述移动底盘上，用于驱动所述摇臂转动。
26.以摇臂驱动机构控制摇臂的转动，一方面能够实现摇臂的自动转动；另一方面能够使得摇臂向上转动后处于稳定状态，进而保证压紧件稳定处于非作业工位。
27.可选地，所述卷材的铺贴设备还包括防粘辊筒，所述防粘辊筒与所述移动底盘的尾端平行间隔设置且位于所述喷涂机构的上方。
28.通过设置防粘辊筒，当卷材从供料机构进入压紧机构时，防粘辊筒能够将卷材与移动底盘和喷涂机构隔开，防止卷材撕膜后粘性层粘贴在移动底盘或者喷涂机构上而影响铺贴设备的正常作业。
29.可选地，所述压紧机构在所述非作业工位时，沿竖直方向，所述压紧机构的重心投影于所述移动底盘上。
30.在非作业工位时，压紧机构的重心投影在移动底盘上，一方面减小铺贴设备的占用空间，另一方面使得铺贴设备的整体重心靠近移动底盘的中心位置，从而使得铺贴设备在移动过程中更加稳定。
31.可选地，所述卷材的铺贴设备还包括：
32.校对激光发射器，设于所述移动底盘上，用于对所述铺贴设备进行初步定位；
33.视觉系统，设于所述移动底盘上用于对所述铺贴设备进行精确定位。
34.由校对激光发射器对铺贴设备进行初步定位，由视觉系统对铺贴设备进行精确定位，保证铺贴设备的初始位置精确，进而保证铺贴设备能够按照预设路线进行行走。
35.可选地，所述供料机构包括卷材撕膜组件，所述卷材撕膜组件包括：
36.力矩电机，设于所述移动底盘上；
37.气胀轴，所述力矩电机能够带动所述气胀轴绕所述气胀轴的轴线转动，以在所述卷材被铺贴之前收卷所述卷材的保护膜。
38.通过力矩电机控制气胀轴的回转，保证卷材的保护膜在收紧的同时不会被大力拉扯导致撕裂。
39.可选地，所述压紧机构包括刮板。
40.刮板能够对铺贴于目标铺贴面的卷材进行压紧。
41.本发明提出的卷材的铺贴设备在作业时，移动底盘带动整个卷材的铺贴设备移动，喷涂机构朝向目标铺贴面喷涂水泥，施工人员从供料机构上将防水卷材的端部下拉至从压紧机构和喷涂机构之间穿过并与目标铺贴面抵接，使防水卷材的端部贴于目标铺贴面，并用压紧机构压紧，随着铺贴设备的移动，供料机构持续供应防水卷材，防水卷材平铺于喷涂水泥后的目标铺贴面，随后压紧机构压过防水卷材的上表面，对铺贴后的防水卷材进行压紧和排气。
42.铺贴设备采用水泥辅助铺贴，铺贴方式为冷铺贴，相比传统的热铺贴方式，施工安全，无污染。且施工时仅需要施工人员辅助初始铺贴，随后随着铺贴设备的移动，防水卷材能够实现自动铺贴，且压紧机构能够对完成铺贴的防水卷材进行压紧和排气，避免完成铺贴的防水卷材存在空鼓现象，提高铺贴质量。
附图说明
43.图1是本发明实施例提供的卷材的铺贴设备的三维图；
44.图2是本发明实施例提供的卷材的铺贴设备的辊筒组件在作业工位时的示意图；
45.图3是本发明实施例提供的卷材的铺贴设备的辊筒组件在非作业工位时的示意图；
46.图4是本发明实施例提供的第一滚压辊筒和第二滚压辊筒的安装位置示意图；
47.图5是本发明实施例提供的卷材撕膜组件的结构示意图。
48.图中：
49.1、移动底盘；11、底盘机架；12、差速轮；13、超声波雷达；14、校对激光发射器；15、视觉系统；16、从动轮；
50.2、供料机构；21、卷材供料机架；22、卷材裁切组件；23、卷材输送组件；24、卷材撕膜组件；241、力矩电机；242、气胀轴；243、驱动齿轮；244、回转支撑齿轮；25、第一换向辊筒；26、第二换向辊筒；27、卷绕机架；
51.3、喷涂机构；31、素水泥喷头；32、无油空压机；
52.4、压紧机构；41、辊筒组件；411、第一滚压辊筒；412、第二滚压辊筒；42、压紧刷；43、摇臂；431、摇臂驱动机构；
53.5、水泥泵送机构；
54.6、电控箱；
55.7、防粘辊筒。
具体实施方式
56.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
57.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
58.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
59.参见图1-图5，本实施例提供一种卷材的铺贴设备，能够适用于屋面、地下室顶板、桥梁及道路等需要进行卷材防水的施工场景，具有高效、稳定、方便等优势，能够实现防水卷材的自动铺贴，有效解决了人工施工中劳动强度大、工作效率低及施工质量无法把控等问题。
60.具体地，本实施例提供的卷材的铺贴设备适用于湿铺防水卷材。湿铺防水卷材施工时使用素水泥作为粘合剂，无需使用明火加热，即贴即用，粘结强度高，相比传统热熔卷材施工，具有安全、无污染及无高温等优势。
61.具体地，本实施例中，卷材的铺贴设备包括移动底盘1、供料机构2、喷涂机构3和压紧机构4。
62.供料机构2设置于移动底盘1上，用于提供卷材；喷涂机构3设置于移动底盘1上，用于向目标铺贴面喷涂水泥浆料；压紧机构4设置于移动底盘1上，用于对铺贴于目标铺贴面的卷材进行压紧，压紧机构4位置可调地设置于移动底盘1上，能够在作业工位和非作业工位之间切换。
63.本实施例提供的卷材的铺贴设备在进行防水卷材铺贴作业时，移动底盘1带动整个卷材的铺贴设备移动，喷涂机构3朝向目标铺贴面喷涂水泥，施工人员从供料机构2上将防水卷材的端部下拉至从压紧机构4和喷涂机构3之间穿过并与目标铺贴面抵接，使防水卷材的端部贴于目标铺贴面，并用压紧机构4压紧，随着铺贴设备的移动，供料机构2持续供应防水卷材，防水卷材平铺于喷涂水泥后的目标铺贴面，随后压紧机构4压过防水卷材的上表面，对铺贴后的防水卷材进行压紧和排气。同时，由于压紧机构位置可调地设于移动底盘上，当铺贴设备不需要进行铺贴作业时，将压紧机构调整至非作业工位，不与地面接触，降低铺贴设备在非作业行走时的阻力，也避免压紧机构过度磨损。
64.本实施例提供的卷材的铺贴设备采用水泥辅助铺贴，铺贴方式为冷铺贴，相比传统的热铺贴方式，施工安全，无污染。且施工时仅需要施工人员辅助初始铺贴，随后随着铺
贴设备的移动，防水卷材能够实现自动铺贴，且压紧机构4能够对完成铺贴的防水卷材进行压紧和排气，避免完成铺贴的防水卷材存在空鼓现象，提高铺贴质量。
65.可选地，在其他的实施例中，喷涂机构3也可以替换为水泥刮涂机构。
66.卷材的铺贴设备还包括用于向喷涂机构3供料的水泥泵送机构5，水泥泵送机构5设于移动底盘1上。
67.进一步地，本实施例中，喷涂机构3为素水泥喷涂机构。水泥泵送机构5用于向喷涂机构3供应素水泥。具体地，本实施例中，喷涂机构3包括素水泥喷头31和无油空压机32。作业时，水泥泵送机构5能够通过螺杆泵将素水泥沿管道泵送至喷涂机构3，无油空压机32输出压缩空气至素水泥喷头31，压缩空气与素水泥在素水泥喷头31处进行混合后加速，并由素水泥喷头31喷出至目标铺贴面。
68.优选地，素水泥喷头31为一字型喷头，一字型喷头能够使得素水泥呈扇形状均匀喷至目标铺贴面，随着铺贴设备的前进，素水泥能够铺满整条卷材覆盖面。
69.具体地，本实施例中，供料机构2包括卷材供料机架21、卷材裁切组件22、卷材输送组件23和卷材撕膜组件24。
70.其中，卷材供料机架21设于移动底盘1上，卷材供料机架21上设有用于放置防水卷材的卷绕机架27；卷材裁切组件22设于卷材供料机架21上，用于裁切防水卷材；卷材输送组件23设于卷材供料机架21上，用于输送裁切后的卷材；卷材撕膜组件24设于卷材供料机架21上，用于在卷材被铺贴之前回收卷材的保护膜。防水卷材自卷绕机架27依次进入卷材裁切组件22和卷材输送组件23，卷材输送组件23用于将防水卷材输送至卷材撕膜组件24后再输送至目标铺贴面。
71.具体地，参见图5，本实施例中，卷材撕膜组件24包括力矩电机241和气胀轴242。
72.力矩电机241设于移动底盘1上；力矩电机241能够带动气胀轴242绕气胀轴242的轴线转动，以在卷材被铺贴之前收卷卷材的保护膜。具体地，由操作人员将保护膜撕离卷材并卷绕至气胀轴242上，随后随着卷材的不断输送和气胀轴242的转动，保护膜自动与卷材分离。
73.卷材撕膜组件24采用力矩电机241控制，保证卷材的保护膜在收紧的同时不会被大力拉扯导致撕裂。
74.进一步地，卷材撕膜组件24还包括驱动齿轮243和与驱动齿轮243啮合传动的回转支撑齿轮244，驱动齿轮243设于力矩电机241的输出端，由力矩电机241带动驱动齿轮243转动，驱动齿轮243带动回转支撑齿轮244转动，气胀轴242与回转支撑齿轮244同轴固设并随回转支撑齿轮244转动。当保护膜收满后通过气涨轴242的放气缩回从而实现隔离膜的快速取出丢弃。
75.进一步地，为了张紧待铺贴的防水卷材，保证防水卷材的铺贴质量，本实施例中，供料机构2还包括平行间隔设置的第一换向辊筒25和第二换向辊筒26，第一换向辊筒25和第二换向辊筒26均设于卷材供料机架21上且位于卷绕机架27和卷材裁切组件22之间。自卷绕机架27输出的防水卷材依次经由第一换向辊筒25和第二换向辊筒26进入卷材裁切组件22。待铺贴的防水卷材经由第一换向辊筒25和第二换向辊筒26后再进入卷材裁切组件22，能够保证防水卷材在被裁切前处于张紧状态，保证裁切尺寸的精确度。
76.具体地，参见图2，本实施例中，防水卷材自卷绕机架27输出，端部先经由第一换向
辊筒25后再经由第二换向辊筒26，此时防水卷材沿水平方向延伸；防水卷材自第二换向辊筒26输出后沿竖直方向依次进入到卷材裁切组件22、卷材输送组件23和卷材撕膜组件24，并向待铺贴面输送。
77.通过设置第一换向辊筒25和第二换向辊筒26，能够防止防水卷材跑偏，保证防水卷材张紧。
78.具体地，参见图2，作业工位时压紧机构4能够与目标铺贴面滚动抵接；参见图3，非作业工位时压紧机构4脱离目标铺贴面。
79.具体地，本实施例中，压紧机构4可转动设置于移动底盘1上，辊筒组件41能够随压紧机构4转动至作业工位以滚压防水卷材，且辊筒组件41能够随压紧机构4自作业工位向上转动至非作业工位。
80.当卷材的铺贴设备需要进行防水卷材的铺贴作业时，压紧机构4切换至作业工位，能够压在铺贴至目标铺贴面的防水卷材上。当卷材的铺贴设备不需要进行防水卷材的铺贴作业时，压紧机构4切换至非作业工位，此时压紧机构4脱离地面，铺贴设备行走时压紧机构4与地面无接触，既不会磨损压紧机构4，还能够降低铺贴设备的行走阻力。
81.可选地，压紧机构4包括辊筒组件41，卷材能够从辊筒组件41与喷涂机构3之间穿过并铺贴于目标铺贴面上，辊筒组件41能够滚压卷材。通过设置辊筒组件41，以滚压的方式完成对卷材的压紧，既能够提高卷材的铺贴质量，避免完成铺贴的防水卷材存在空鼓现象，同时，由于滚动摩擦压力较小，还能够降低压紧机构4对卷材表面质量的破坏。
82.可选地，压紧机构4还可以包括辊筒组件41和压紧刷42，沿铺贴设备的前进方向，压紧刷42平行间隔设于辊筒组件41的后侧。压紧刷42能够对被辊筒组件41滚压过的防水卷材进行再次压紧，进一步提高卷材的铺贴质量。
83.可选地，压紧机构4还可以只包括压紧刷42，卷材能够从压紧刷42与喷涂机构3之间穿过并铺贴于目标铺贴面上，压紧刷42能够将卷材压紧于目标铺贴面上。压紧刷42材质较为柔软，由压紧刷42对卷材进行压紧，既能够提高对卷材的压紧质量，避免完成铺贴的防水卷材存在空鼓现象，还能够降低压紧机构4对卷材表面质量的破坏。
84.可选地，压紧机构4包括刮板，由刮板对铺贴于目标铺贴面的卷材进行压紧，刮板的压紧效果良好，能够避免完成铺贴的防水卷材存在空鼓现象。当然，刮板也可以替换为压块。
85.优选地，压紧刷42为柔性压紧毛刷。可选地，在其他的实施例中，也可以用刮板或者辊筒代替压紧刷。
86.参见图4，进一步地，当压紧机构4包括辊筒组件41时，辊筒组件41包括第一滚压辊筒411和第二滚压辊筒412，第一滚压辊筒411的延伸方向垂直于卷材的铺贴设备的前进方向；第二滚压辊筒412设置有两个，沿所铺贴设备的前进方向，两个第二滚压辊筒412分别位于第一滚压辊筒411的两端的后侧。即在进行铺贴施工时，沿铺贴设备的移动方向，第一滚压辊筒411位于第二滚压辊筒412的前方。
87.具体地，第一滚压辊筒411用于对铺贴于目标铺贴面的防水卷材进行初次滚压，两个第二滚压辊筒412均用于对铺贴于目标铺贴面的相邻两个防水卷材之间的搭接边进行二次滚压。两个第二滚压辊筒412能够一次性完成一条卷材的两侧的两个搭接边的滚压，作业效率高。
88.可选地，压紧机构4包括摇臂43和压紧件，摇臂43的一端可转动设于移动底盘1上，压紧件设于摇臂43的另一端，压紧件能够随摇臂43的转动在作业工位和非作业工位之间切换。
89.为了实现摇臂43的自动转动，本实施例中，铺贴设备还包括摇臂驱动机构431，摇臂驱动机构431设于移动底盘1上用于驱动摇臂43转动。可选地，摇臂驱动机构431为电机，通过控制电机的转动方向，实现摇臂43的转动方向的控制，进而实现辊筒组件41在作业工位和非作业工位之间的自动切换。
90.可选地，摇臂43上可以设置减重孔。
91.可选地，压紧件可以包括辊筒组件41，卷材能够从辊筒组件41与喷涂机构3之间穿过并铺贴于目标铺贴面上，辊筒组件41能够滚压卷材；或者，压紧件包括辊筒组件41和压紧刷42，沿铺贴设备的前进方向，压紧刷42平行间隔设于辊筒组件41的后侧；或者，压紧件包括辊筒组件41和刮板，沿铺贴设备的前进方向，刮板平行间隔设于辊筒组件41的后侧；或者，压紧件可以只包括压紧刷42，卷材能够从压紧刷42与喷涂机构3之间穿过并铺贴于目标铺贴面上，压紧刷42能够将卷材压紧于目标铺贴面上；或者，压紧件可以只包括刮板，卷材能够从刮板与喷涂机构3之间穿过并铺贴于目标铺贴面上，刮板能够将卷材压紧于目标铺贴面上。
92.需要说明的是，压紧件的具体结构不局限于上述实施例，只要是能够实现对卷材的压紧的结构形式均可。
93.进一步地，为了防止铺贴卷材时，卷材撕膜组件24将卷材的保护膜撕掉后，卷材的粘性层粘贴在移动底盘1或者喷涂机构3上而影响铺贴设备的正常作业，本实施例中，卷材的铺贴设备还包括防粘辊筒7，防粘辊筒7与移动底盘1的尾端平行间隔设置且位于喷涂机构3的上方，如此设置，防粘辊筒7能够起到承托卷材的作用，避免卷材粘贴在移动底盘1或者喷涂机构3上。
94.优选地，防粘辊筒7上设有沿防粘辊筒7的径向凸设的隔离凸起，以减小卷材与防粘辊筒7的粘结面积，保证铺贴设备的正常作业。
95.具体地，本实施例中，防粘辊筒7与移动底盘1固定连接。
96.可选地，在其他的实施例中，压紧机构4可以通过升降机构设置在移动底盘1上。通过升降机构带动压紧机构4升降实现压紧机构4在作业工位和非作业工位之间的切换。
97.进一步地，本实施例中，移动底盘1包括底盘机架11和差速轮12。
98.其中，供料机构2、喷涂机构3和压紧机构4均设于底盘机架11上；差速轮12设于底盘机架11上，用于实现底盘机架11的方向调节。差速轮12能够实现移动底盘1的换向。具体地，底盘机架11的下方设置有两个差速轮12。
99.进一步地，底盘机架11的下方还设置有从动轮16，以保证移动底盘1的平稳性。具体地，从动轮16为万向轮。底盘机架11的下方可以设置一个从动轮16，也可以设置两个从动轮16。
100.差速轮12转动，带动底盘机架11移动，进而实现铺贴设备的移动。
101.可选地，在其他的实施例中，底盘机架11上的差速轮12可以替换为舵轮。
102.进一步地，卷材的铺贴设备还包括电控箱6，电控箱6用于控制协调铺贴设备的各个部件的配合工作。
103.优选地，可在电控箱6的顶部安装照明灯，方便铺贴设备在夜间作业照明。
104.进一步地，移动底盘1还包括超声波雷达13，超声波雷达13用于监控卷材的铺贴设备的行走范围内是否具有障碍物，防止铺贴设备与障碍物相撞后损坏铺贴设备。具体地，当超声波雷达13监测到行走范围内存在障碍物时，将检测结果反馈给电控箱6、电控箱6控制铺贴设备停止并发出报警，以提醒操作人员清除障碍物。
105.进一步地，为了对卷材的铺贴设备在铺贴前进行初步定位，卷材的铺贴设备还包括校对激光发射器14，校对激光发射器14设于底盘机架11的下方；为了对卷材的铺贴设备在铺贴前进行精确定位，卷材的铺贴设备还包括视觉系统15，视觉系统15设于移动底盘1上，用于对铺贴设备进行精确定位。
106.具体地，在进行铺贴作业前，由操作人员在预定初始位置使用尼龙线进行拉线固定，底盘机架11向预定初始位置行走并使校对激光发射器14发射的激光与尼龙线重叠，此时完成铺贴设备的初步定位。进一步地，底盘机架11的下方设置有两个校对激光发射器14，两个校对激光发射器14的连线垂直于底盘机架11的前进方向，当两个校对激光发射器14的发射的激光均与尼龙线重叠时，完成对铺贴设备的初步定位。
107.觉系统15设于底盘机架11的下方。视觉系统对人工布置的尼龙线进行拍照定位以确认铺贴设备与尼龙线之间的偏差值，并将偏差值反馈至差速轮12，通过差速轮12之间的行进速度不同从而进行精确纠偏。
108.进一步地，视觉系统15能够对铺贴设备的行进路径进行自动纠偏校正，保证铺贴设备沿直线行走，进而确保铺贴设备的精准铺贴作业。
109.优选地，本实施例中，差速轮12和卷材输送组件23均采用伺服电机进行速度同步，保证在铺贴设备的行进过程中防水卷材不易发生拉扯变形或者产生褶皱。
110.优选地，底盘机架11的移动采用锂电池驱动差速轮12实现。采用锂电池驱动底盘机架11行走，锂电池为清洁能源，状态稳定，能够保证铺贴设备的正常工作。
111.本实施例提供的卷材的铺贴设备的工作流程包括人工准备部分和铺贴设备自动喷涂流程。
112.其中，人工准备部分包括以下步骤：
113.第一步、人工在预定初始位置，使用尼龙线拉线固定，确定初始行进路径；
114.第二步、控制铺贴设备向预定初始位置行进，并使校对激光发射器14与尼龙线重叠；
115.第三步、将湿铺防水卷材放置于卷绕机架上并固定好；
116.第四步、向水泥泵送机构5内加入适量的素水泥，启动预喷涂至素水泥自素水泥喷头31均匀喷出；
117.第五步、人工剥离防水卷材后，牵引防水卷材的头部依次绕过第一换向辊筒25、第二换向辊筒26、卷材裁切组件22和卷材输送组件23，然后撕开防水卷材的隔离膜并将隔离膜固定于卷材撕膜组件24上，最后操作人员双手抓紧防水卷材并将防水卷材的自粘层侧贴于待铺贴面，并用辊筒组件41压紧。
118.人工准备部分完成后，进行铺贴设备自动喷涂流程。铺贴设备自动喷涂流程包括：
119.第一步、铺贴设备沿初始行进路径进行第一列防水卷材的铺贴；
120.具体地，如图1所示方位，铺贴设备从左往右行进铺贴；具体地，在行进过程中，视
觉系统15对尼龙线进行实时拍照定位以确认铺贴设备与尼龙线之间的偏差值，并将偏差值反馈至差速轮12，通过不同的差速轮12之间进行速度调节而实现铺贴设备的精确纠偏；在铺贴过程中，水泥泵送机构5通过螺杆泵将素水泥沿管道泵送至喷涂机构3，素水泥喷头31持续均匀喷出呈扇形的素水泥至待铺贴面；防水卷材的端部自粘层粘在待铺贴面上，卷材输送组件23夹住防水卷材的头部并转动湿铺防水卷材，以随铺贴设备的前进持续供应防水卷材，并由卷材撕膜组件24将隔离膜撕开后，防水卷材平贴于喷涂素水泥后的待铺贴面；铺贴至待铺贴面的防水卷材先经由第一滚压辊筒滚压和排气，然后经由第二滚压辊筒412对相邻两个防水卷材的搭接边进行二次滚压排气，最后通过压紧刷42对滚压后的防水卷材进行再次压紧，排出空气，防止空鼓。
121.当第一列防水卷材铺贴完成后，卷材裁切组件22通过裁刀对防水卷材进行裁切分隔，之后铺贴设备继续前进铺贴完残余卷材。
122.第二步、摇臂驱动机构431驱动摇臂43向上旋转，带动辊筒组件41脱离地面，状态如图3所示；铺贴设备继续前行设定距离后停止，差速轮12自动原地90
°
转弯进入与第一列铺贴位置相邻的第二列铺贴位置，接着差速轮12再自动原地转弯90
°
并沿第二列铺贴位置行走至第二列铺贴位置的初始位置(此过程中差速轮12为前轮)，随后进行第二列铺贴位置的防水卷材铺贴(此过程中差速轮12为后轮)，在对第二列铺贴位置进行防水卷材铺贴时，可利用视觉系统15对相邻的已铺贴完成的防水卷材进行拍照定位，以对本列铺贴位置进行定位和调整。
123.以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。