之间，且各个第一齿条51分别夹在位于下滑座52同侧前后角处的两个下行走支撑轮53之间，第一齿条51的顶面和底面分别与上方的下行走支撑轮53和下方的下行走支撑轮53的表面接触。第一驱动齿轮56设置于第一齿条51的内侦牝下行走轮54是设置于第一齿条51的与内侧相对的外侧，下行走轮54与第一齿条51的表面接触。下行走轮54也是设置于下滑座52的四个角处，且各个角处设置一个下行走轮54，下行走轮54并位于各个角处的连个下行走支撑轮53之间。下行走轮54的轴线与第七轴523的轴线相平行，下行走支撑轮53的轴线与第五轴512的轴线相平行。通过设置下行走支撑轮53和下行走轮54，上下行走支撑轮53是用于支撑下滑座52，与第一驱动齿轮56相配合，确保下行走装置5能够平稳的移动，提高下行走装置5的稳定性，并使下滑座52呈与第一齿条51相平行的状态。
[0060]如图1和图7所示，下行走装置5还包括设置于下滑座52上方的工作台514和设置于下滑座52上且用于使工作台514沿第二方向移动的升降机构，水泥涂抹装置7和贴瓷砖装置均设置于工作台514上。升降机构通过升降，可以调节工作台514及其上的水泥涂抹装置7和贴瓷砖装置的高度。
[0061]如图7所示，工作台514与下滑座52相平行，升降机构设置于工作台514与下滑座52之间，升降机构优选为剪叉式升降机构，升降机构的下端与下滑座52连接，上端与工作台514连接。具体的，升降机构包括第一剪叉臂515、第二剪叉臂516、第三剪叉臂517、第四剪叉臂518和第一驱动器519，第一剪叉臂515与第二剪叉臂516交叉转动连接，形成位于下方的剪叉臂组，第三剪叉臂517与第四剪叉臂518交叉转动连接，形成位于上方的剪叉臂组。第一剪叉臂515的下端与下滑座52转动连接，第一剪叉臂515的上端通过销轴522与第四剪叉臂518的下端转动连接，第四剪叉臂518的上端与工作台514转动连接。第一剪叉臂515在长度方向的中间位置处与第二剪叉臂516转动连接，第三剪叉臂517在长度方向的中间位置处通过销轴与第四剪叉臂518转动连接。第二剪叉臂516的下端与下滑座52滑动连接，相应在第二剪叉臂516的下端设有滚轮521。第二剪叉臂516的上端与第三剪叉臂517的下端转动连接，第三剪叉臂517的上端与工作台514滑动连接，相应在第四剪叉臂518的上端设有滚轮520。
[0062]作为优选的，如图7所示，升降机构的第一剪叉臂515、第二剪叉臂516、第三剪叉臂517和第四剪叉臂518均设有相平行的两个，相平行的两个剪叉臂之间通过一个连接杆连接成一体结构。这种结构的升降机构在工作台514下方对其提供支撑，强度高，稳定性好。
[0063]如图7所示，升降机构的第一驱动器519为可伸缩的部件，是用于对升降机构的剪叉臂提供摆动的驱动力，第一驱动器519可以有多种形式，如液压缸、气缸或电动推杆等。第一驱动器519的一端与第二剪叉臂516上的连接杆转动连接，另一端与第三剪叉臂517上的连接杆转动连接。当第一驱动器519伸长时，可以实现升降机构整体在竖直方向上伸长，从而可以使工作台514及其上的部件同时上升；当第一驱动器519收缩时，可以实现升降机构整体在竖直方向上收缩，从而可以使工作台514及其上的部件同时下降。在本实施例中，第一驱动器519优选为液压缸。
[0064]如图7和图8所示，水泥涂抹装置7包括设置于工作台514顶面上的主机械臂71、设置于主机械臂71上且用于铲取水泥浆的水泥铲72和设置于工作台514顶面上的水泥箱73。水泥箱73作为用于储存水泥浆的容器，位于主机械臂71的一侧。水泥铲72作为用于铲取水泥箱73中的水泥浆的工具，由主机械臂71带动进行运动，将铲取的水泥浆涂抹至由贴瓷砖执行装置8拾取的瓷砖表面上。作为优选的，主机械臂71为常规的六自由度机器人，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。如图10所示，水泥铲72设置于六自由度机器人的末端腕关节上，六自由度机器人可以提供较大范围的摆动和转动，通过控制主机械臂71调整水泥铲72的姿态和位置，实现水泥浆的铲取和涂抹。
[0065]如图7和图8所示，贴瓷砖执行装置8包括设置于工作台514顶面上的副机械臂81、设置于副机械臂81上且用于拾取瓷砖的吸盘82和用于将贴至墙面上的瓷砖压实的按压工具83以及设置于工作台514顶面上的瓷砖箱84。瓷砖箱84作为用于储存瓷砖的容器，位于副机械臂81的一侧。吸盘82和按压工具83作为最终贴瓷砖的工具，由副机械臂81带动进行运动，副机械臂81带动吸盘82从瓷砖箱84中拾取瓷砖，然后由水泥涂抹装置7在瓷砖表面涂抹水泥浆，副机械臂81在带动带动吸盘82及其上的瓷砖移动至墙面处，将瓷砖贴至墙面上，最终由副机械臂81带动按压工具83将瓷砖压实。作为优选的，副机械臂81也为常规的六自由度机器人，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。如图9所示，吸盘82和按压工具83设置于六自由度机器人的末端腕关节上，六自由度机器人可以提供较大范围的摆动和转动，实现瓷砖的拾取和按压。吸盘82可通过尾部的接管与外设的真空栗连接，利用所产生的负压吸附瓷砖，再控制副机械臂81调整瓷砖的姿态和与墙面的相对位置，然后粘贴到墙面上。按压工具83优选为毛刷辊，毛刷辊的外表面柔软，与瓷砖接触而不会对瓷砖造成划伤。在瓷砖粘贴至墙面上后，吸盘82与瓷砖分离，通过控制副机械臂81操作按压工具83对瓷砖施加压力，使按压工具83将瓷砖压实，确保瓷砖粘贴牢固，防止掉落。
[0066]如图5所示，本实用新型的外墙贴瓷砖机还包括设置于下挂操作装置上且用于使下挂架4与墙面保持相对固定的定位装置9。如图11和图12所示，该定位装置9包括固定设置于主横梁41的底面上的下导轨91、与下导轨91滑动连接的下滑板93、用于驱动下滑板93沿第三方向直线运动的下驱动机构、用于插入外墙墙体I的墙面上预设的预留孔11中的定位头结构和用于对定位头结构提供使其沿第四方向作直线往复运动的驱动力的第二驱动器96。第四方向为垂直于墙面的方向，第四方向与第二方向和第三方向相垂直。下导轨91为沿第三方向延伸设置，其长度方向与上方的主横梁41和第一齿条51的长度方向相平行。下滑板93为沿第四方向延伸设置，下滑板93的长度方向与下导轨91的长度方向相垂直，在下驱动机构的作用下，下滑板93带动其上的部件沿第三方向作直线运动。
[0067]作为优选的，如图11所示，下驱动机构包括固定设置于下导轨91上的第二齿条94、与第二齿条94啮合的第二驱动齿轮95和固定设置于下滑板93上的第三电机92，第二驱动齿轮95固定设置于第三电机92的电机轴上，第二齿条94沿第三方向延伸设置，第二齿条94的长度方向与下导轨91的长度方向相平行。第三电机92运转，使第二驱动齿轮95在第二齿条94上滚动，从而带动下滑板93及其上的部件沿第三方向作直线往复运动。
[0068]作为优选的，如图11所示，下导轨91共设置相平行的两个，第二齿条94设置于其中一个下导轨91上，第二驱动齿轮95位于第二齿条94和另一个下导轨91之间。如图13所示，下滑板93包括滑板本体931、设置于滑板本体931端部的支座932和设置于支座932上的滚轮920，滑板本体931为沿第四方向延伸设置的长条板，滑板本体931位于下导轨91的下方。下滑板93的两端通过支座932和滚轮920形成的滑动连接部与下导轨91滑动连接，下导轨91内设置T型滑槽，滑板本体931的两端分别设置两个支座932，支座932为L型结构，支座932插入下导轨91的滑槽中，支座932的一端与下方的滑板本体931垂直连接，另一端设置与滑槽内表面接触的滚轮920。下滑板93通过两端设置的滑动连接部实现与下导轨91的滑动连接，运行灵活，稳定性好。
[0069]如图11和图12所示，定位装置9的定位头结构包括与第二驱动器96连接的连接块918、与连接块918固定连接的固定架913、与连接块