一种扫地机和基于扫地机的控制方法与流程

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机和基于扫地机的控制方法。

背景技术：

随着智能设备的普及，越来越多的电子设备采用了智能化控制系统，以此同时，在家居领域，其家居设备也越来越多的采用了智能系统，实现初步的智能化替代人工的一些家务，例如，扫地机的出现也就取代了部分的家居地面清洁的劳动，已经构成家居生活中的重要组成部分，其清扫的效率、安全、便利深受广大消费者的青睐。

在现有技术中，如图1所示，智能扫地机a的机身的形状一般为圆形，当检测到障碍物或者是碰撞到障碍物(例如：角落)时即离开，缺少有效的机制进行角落b的清扫工作，通常会导致角落附近有较多垃圾残留，不利于提高整体清扫效率。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述缺陷，提出了解决上述技术问题的一种扫地机和基于扫地机的控制方法。

第一方面，本发明提供了一种扫地机，包括机身、行走机构、探测器和用于控制所述扫地机运动的控制器，所述机身的形状为三角形，所述机身的每个边缘均设置有至少两个探测器，所述行走机构设置在所述机身的底部，所述控制器设置在所述机身的内部，并与所述行走机构和所述探测器相连。

可选的，所述机身的形状为等边三角形。

可选的，所述行走机构包括三个均与所述控制器相连的万向轮，分别设置在所述等边三角形的夹角位置。

可选的，所述行走机构还包括一个与所述控制器相连的万向轮，所述万向轮设置在所述等边三角形的中心。

可选的，所述扫地机还包括用于锁定所述万向轮的卡接结构，所述卡接结构与所述控制器相连。

可选的，所述扫地机还包括震动传感器，所述震动传感器与所述控制器相连。

可选的，所述机身的各边缘上相邻的探测器之间的距离为预设距离。

第二方面，本发明还提供了一种基于上述的扫地机的控制方法，包括：

确定所述扫地机接近待清扫角落，控制器控制所述扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘；

所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向移动，以清扫所述待清扫角落。

可选的，所述确定所述扫地机接近待清扫角落，具体包括：若监测到预设数量个探测器探测到的距离小于等于预设第一阈值时，确定所述扫地机接近待清扫角落，其中所述预设数量个探测器不设置在同一边缘。

可选的，所述控制器控制所述扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，具体包括：

所述控制器获取所述预设数量个探测器中设置在第一边缘上的至少两个探测器到所述待清扫角落的目标边缘的距离，控制所述扫地机沿着第一方向旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，所述第一方向为目标探测器靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向，所述目标探测器为所述第一边缘上探测到的距离最大的探测器。

可选的，所述控制器控制扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，具体包括：

获取所述扫地机的第一边缘上的至少两个探测器到所述待清扫角落的目标边缘的距离、以及所述扫地机的机身的中心到有效测距点的距离，所述有效测距点为探测到的距离小于等于预设第一阈值的探测器对应的测距点；

在所述机身的中心到有效测距点的距离中的最小距离大于预设第二阈值时，控制所述扫地机绕所述机身的中心旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘。

可选的，所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，以清扫所述待清扫角落，具体包括：

所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向移动，在监测到震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的平行方向向所述待清扫角落移动；

所述控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第二震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。

可选的，所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，以清扫所述待清扫角落，包括：

所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的平行方向向所述待清扫角落移动；

所述控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第二振动信号时，控制所述扫地机沿着远离所述待清扫角落的目标边缘的方向旋转，并向所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。

可选的，若所述控制器在所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动过程中监测到所述震动传感器感应的所述扫地 机与所述待清扫角落碰撞的第三振动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘平行且远离所述待清扫角落的方向移动一预设距离，之后继续控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。

由上述技术方案可知，本发明提供一种扫地机和基于扫地机的控制方法，由于该扫地机的机身的形状为三角形，实现了对角落的清扫，另外通过机身的每个边缘设置的探测器探测扫地机是否接近待清扫角落，并在扫地机接近待清扫角落时，控制扫地机的行走机构移动，以完成待清扫角落的清扫，提高了清扫效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1为现有技术中扫地机清扫待清扫角落时的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的扫地机的俯视示意图；

图3为本发明一实施例提供的扫地机的控制方法的流程示意图；

图4为本发明一实施例提供的扫地机接近待清扫角落的俯视示意图；

图5为本发明一实施例提供的扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘的俯视示意图；

图6为本发明另一实施例提供的扫地机接近待清扫角落的俯视示意图；

图7至图12为本发明一实施例提供的扫地机清扫待清扫角落的过程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图2示出了本发明一实施例提供的一种扫地机，如图2所示，包括机身1、行走机构(图中未示出)、探测器2和用于控制所述扫地机运动的控制器(图中未示出)，所述机身的形状为三角形，所述机身的每个边缘均设置有至少两个探测器2，所述行走机构设置在所述机身1的底部，所述控制器设置在所述机身1的内部，并与所述行走机构和所述探测器2相连。

上述控制器与行走机构和各探测器相连接，其连接方式可以为电连接，也可以为无线信号传输，本实施例对其具体的连接方式不进行限定。其中，机身1的每个边缘设置的探测器的数量可以为两个或者两个以上，当然探测器的数量越多数据越精准，但是由于扫地机的边缘的长度以及位置空间有限，另外增加探测器也会增加扫地机的成本，所以本实施例优选为两个或者三个，选用两个探测器可以实现扫地机清扫角落的工作；当选用三个时，防止某个探测器损坏作为备用，当然可以根据实际情况以及客户的需求进行设置，本实施例不对机身每个边缘上的探测器的数量进行限定。该探测器可以理解为传感器等，用于感应探测器当前位置到障碍物或者待清扫角落位置的距离。

由于该扫地机的机身的形状为三角形，实现了对角落的清扫，另外通过机身的每个边缘设置的探测器探测扫地机是否接近待清扫角落，并在扫地机接近待清扫角落时，控制扫地机的行走机构移动，以完成待清扫角落的清扫，提高了清扫效率。

在本实施例中，机身的形状可以为等边三角形，等腰三角形或者是任意形状的三角形，优选的，为了控制器能够简单、精准的控制扫地机清扫，一般将机身的形状设置为等边三角形。

其中，行走机构包括三个均与所述控制器相连的万向轮，分别设置在所述等边三角形的夹角位置。三角形的每个夹角位置处均设置万向轮，使得机身能够平稳的移动，不会出现侧翻的现象。优选的，所述行走机构还包括一个与所述控制器相连的万向轮，所述万向轮设置在所述等边三角形的中心，在三角形中心设置万向轮是为了方便机身能够绕中心旋转。当然，上述行走机构也可以为行走轮，选用万向轮机身的转动灵活性较好。

所述扫地机还包括用于锁定所述万向轮的卡接结构，所述卡接结构与所述控制器相连。为了实现对每个万向轮的控制，优选的设置锁定万向轮的卡接结构，上述每个万向轮均可以设置卡接结构，当然，根据需要，也可以在部分万向轮上设置卡接结构。

本实施例中的扫地机还可以包括图2中未示出的震动传感器，所述震动传感器与所述控制器相连。该震动传感器用于感应扫地机的碰撞信号，其中控制器根据该碰撞信号控制扫地机的行走方向，还可以通过控制卡接结构锁定部分万向轮，实现扫地机的旋转。

由于所述机身的各边缘上相邻的探测器之间的距离为预设距离，使得扫地机的平稳性更好，同时控制器能够根据预设距离精准的控制该扫地机接近待清扫角落，以及向待清扫角落移动的距离等。

下面通过具体的实施例对上述扫地机的控制方法进行详细说明，本实施例以该扫地机清扫待清扫角落的过程进行举例说明。

图3示出了本发明实施例提供的一种基于上述的扫地机的控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括以下步骤：

301、确定所述扫地机接近待清扫角落，控制器控制所述扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘。

可理解的是，若监测到预设数量个探测器探测到的距离小于等于预设第一阈值时，确定所述扫地机接近待清扫角落，其中所述预设数量个探测器不设置在同一边缘。如图4所示，其中探测器21探测到的距离为a，探测器22探测到的距离为b，探测器23探测到的距离为c，探测 器24探测到的距离为d，假设a、b、c的距离均小于或等于预设第一阈值，则认为该扫地机已经接近待清扫角落。

其中扫地机的第一边缘可以理解为同一侧上的探测器探测到的距离小于等于预设第一阈值的边缘，如图4中的边缘4为第一边缘。

302、所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向移动，以清扫所述待清扫角落。

在该扫地机接近待清扫角落时，通过先控制该扫地机的一个边缘与目标边缘平行，然后在控制该扫地机向目标边缘方向移动，最终完成待清扫角落的清扫。

下面通过具体的实施例对上述步骤301中控制器如何控制使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘的方法进行详细说明。

其中控制方式有很多，本实施例仅以以下两种方式进行详细说明。

第一种可实现的方式：

3011a、在确定所述扫地机接近待清扫角落时，所述控制器获取所述预设数量个探测器中设置在第一边缘上的至少两个探测器到所述待清扫角落的目标边缘的距离，控制所述扫地机沿着第一方向旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，所述第一方向为目标探测器靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向，所述目标探测器为所述第一边缘上探测到的距离最大的探测器。

例如，如图4所示，在a、b、c的距离均小于等于预设第一阈值时，确定该扫地机接近待清扫角落。这时控制器会获取a、b、c中对应的探测器在同一侧的边缘，即第一边缘4，由图4很清楚的可以看出，若想要第一边缘4平行于待清扫角落的目标边缘3，可以控制扫地机沿着如e方向旋转，这样由图4可以看出，只需要控制扫地机旋转小于90°就可以实现第一边缘4和目标边缘3平行，其中控制扫地机旋转可以先控制中心万向轮上的卡接结构将中心万向轮锁死，这样就可以通过控制其他角落的万向轮按照方向e的方向旋转即可，或者是控制角落5上的万 向轮锁死，通过控制其他万向轮按照方向e方向旋转，需要说明的是，在控制扫地机旋转的过程中，控制器需要实时获取a和b的值，在a和b相等时，即可以认为第一边缘4和目标边缘3平行，旋转后扫地机的第一边缘4平行于待清扫角落的目标边缘3如图5所示。

第二种可实现的方式：

3011b、在确定所述扫地机接近待清扫角落时，获取所述扫地机的第一边缘上的至少两个探测器到所述待清扫角落的目标边缘的距离、以及所述扫地机的机身的中心到有效测距点的距离，所述有效测距点为探测到的距离小于等于预设第一阈值的探测器对应的测距点；

3012b、在所述机身的中心到有效测距点的距离中的最小距离大于预设第二阈值时，控制所述扫地机绕所述机身的中心旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘。

上述方式的实现是基于控制器在控制扫地机沿着如图6所示的图f的方向旋转时，这时需要考虑扫地机距离目标边缘3的距离，如果距离过小，继续控制沿着f方向旋转的时候，会使扫地机与目标边缘碰撞，不能够实现待清扫角落的清扫。

例如，如图6所示，在a、b、c的距离均小于等于预设第一阈值时，确定该扫地机接近待清扫角落。这时控制器会获取a、b、c中对应的探测器在同一侧的边缘，即第一边缘4，由图6很清楚的可以看出，若想要第一边缘4平行于待清扫角落的目标边缘3，可以控制扫地机沿着如f方向旋转，这样由图6可以看出，只需要控制扫地机旋转就可以实现第一边缘4和目标边缘3平行，其中控制扫地机旋转可以先控制中心万向轮上的卡接结构将中心万向轮锁死，这样就可以通过控制其他角落的万向轮按照方向f的方向旋转即可。

但是如果在扫地机距离目标边缘较近时，按照图6中的f方向旋转，会导致扫地机与目标边缘碰撞的现象，为了避免这种现象，首先获取所述扫地机的第一边缘上的至少两个探测器到所述待清扫角落的目标边缘的距离a和b、以及所述扫地机的机身的中心o到有效测距点的距 离，所述有效测距点为探测到的距离小于等于预设第一阈值的探测器对应的测距点，即有效测距点为如图6所示的m和n；在所述机身的中心到有效测距点的距离e和f中的最小距离e大于预设第二阈值时，控制所述扫地机绕所述机身的中心旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘。

如果扫地机按照中心o旋转，且该机身的形状为等边三角形，则预设第二阈值可以理解为中心o到机身的三角形任一角的距离，当然，如果该扫地机的机身的形状为其他形状的三角形，则预设第二阈值可以为中心o到距离中心o最远的角的距离，本实施例不对其进行限定，例如图6所示，当距离e大于等于预设第二阈值，则说明扫地机在按照如图6所示的f方向旋转时，机身是不会碰撞到目标边缘的。

与第一种方式类似，在控制扫地机旋转的过程中，控制器需要实时获取a和b的值，在a和b相等时，即可以认为第一边缘4和目标边缘3平行，控制使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘如图5所示。

下面通过具体的实施例对上述步骤302中清扫所述待清扫角落的方法进行详细说明。

其中控制方式有很多，本实施例仅以以下两种方式进行详细说明。

第一种可实现的方式：

3021a、所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向移动，在监测到震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的平行方向向所述待清扫角落移动。

3022a、所述控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第二震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。

例如，控制器控制扫地机沿着与第一边缘4垂直且靠近待清扫角落 的目标边缘3的方向(图5中的方向g)移动，移动后的图如图7所示，在监测到震动传感器(图中未示出)感应的所述扫地机与目标边缘3碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘3的平行方向(图7中的方向h)向所述待清扫角落移动，移动后的图如图8所示。

控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的另一边缘6的第二震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动(图8中的i方向)。控制器通过上述方法控制扫地机，实现了由目标边缘3和边缘6组成的角落的清扫，该清扫方法简单，且清扫效率高。

第二种可实现的方式：

3021b、所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的平行方向向所述待清扫角落移动；

3022b、所述控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第二振动信号时，控制所述扫地机沿着远离所述待清扫角落的目标边缘的方向旋转，并向所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。

例如：控制器控制扫地机沿着与第一边缘4垂直且靠近待清扫角落的目标边缘3的方向(图5中的方向g)移动，移动后的图如图7所示，在监测到震动传感器(图中未示出)感应的所述扫地机与目标边缘3碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘3的平行方向(图7中的方向h)向所述待清扫角落移动，移动后的图如图8所示。

控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的另一边缘6的第二震动信号时，控制所述扫地机沿着远离所述待清扫角落的目标边缘的方向旋转(图9所示的k方向)，旋转后的示 意图如图10所示，并向所述待清扫角落的目标边缘3的垂直方向(图10中的i方向)移动。控制器通过上述方法控制扫地机，实现了由目标边缘3和边缘6组成的角落的清扫，该清扫方法简单，且清扫效率高。

在上述实施例中步骤302后完成待清扫角落的清扫的情况下，控制器在所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动过程中监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第三振动信号时，在图11中，扫地机在沿着i方向向右清扫过程中，如果碰到障碍物7时，例如：放置在墙边上的落地风扇时，控制器控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘3平行且远离所述待清扫角落的方向(如图12中的l方向)移动一预设距离，之后继续控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘3的垂直方向(图12中的i方向)移动。

上述扫地机的控制方法，能够控制扫地机将待清扫角落附近较多垃圾进行清扫，实现了对扫地机在清扫待清扫角落时的灵活控制，提高整体清扫效率，提高了消费者的购买欲望。

本发明实施例还公开了：

a1、一种扫地机，包括机身、行走机构、探测器和用于控制所述扫地机运动的控制器，所述机身的形状为三角形，所述机身的每个边缘均设置有至少两个探测器，所述行走机构设置在所述机身的底部，所述控制器设置在所述机身的内部，并与所述行走机构和所述探测器相连。

a2、根据a1所述的扫地机，所述机身的形状为等边三角形。

a3、根据a2所述的扫地机，所述行走机构包括三个均与所述控制器相连的万向轮，分别设置在所述等边三角形的夹角位置。

a4、根据a3所述的扫地机，所述行走机构还包括一个与所述控制器相连的万向轮，所述万向轮设置在所述等边三角形的中心。

a5、根据a3或a4所述的扫地机，所述扫地机还包括用于锁定所述万向轮的卡接结构，所述卡接结构与所述控制器相连。

a6、根据a1所述的扫地机，所述扫地机还包括震动传感器，所述震动传感器与所述控制器相连。

a7、根据a1所述的扫地机，所述机身的各边缘上相邻的探测器之间的距离为预设距离。

b8、一种基于a1-a7中任一项所述的扫地机的控制方法，包括：

确定所述扫地机接近待清扫角落，控制器控制所述扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘；

所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向移动，以清扫所述待清扫角落。

b9、根据b8所述的方法，所述确定所述扫地机接近待清扫角落，具体包括：若监测到预设数量个探测器探测到的距离小于等于预设第一阈值时，确定所述扫地机接近待清扫角落，其中所述预设数量个探测器不设置在同一边缘。

b10、根据b9所述的方法，所述控制器控制所述扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，具体包括：

所述控制器获取所述预设数量个探测器中设置在第一边缘上的至少两个探测器到所述待清扫角落的目标边缘的距离，控制所述扫地机沿着第一方向旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，所述第一方向为目标探测器靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向，所述目标探测器为所述第一边缘上探测到的距离最大的探测器。

b11、根据b9所述的方法，所述控制器控制扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，具体包括：

获取所述扫地机的第一边缘上的至少两个探测器到所述待清扫角落的目标边缘的距离、以及所述扫地机的机身的中心到有效测距点的距离，所述有效测距点为探测到的距离小于等于预设第一阈值的探测器对应的测距点；

在所述机身的中心到有效测距点的距离中的最小距离大于预设第 二阈值时，控制所述扫地机绕所述机身的中心旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘。

b12、根据b8-b11中任一项所述的方法，所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，以清扫所述待清扫角落，具体包括：

所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向移动，在监测到震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的平行方向向所述待清扫角落移动；

所述控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第二震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。

b13、根据b8-b11中任一项所述的方法，所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，以清扫所述待清扫角落，包括：

所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的平行方向向所述待清扫角落移动；

所述控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第二振动信号时，控制所述扫地机沿着远离所述待清扫角落的目标边缘的方向旋转，并向所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。

b14、根据b12或b13所述的方法，若所述控制器在所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动过程中监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第三振动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘平行且远离所述待清扫角落的方向移动一预设距离，之后继续控制所述扫地机沿着 与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释呈反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在于该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是互相排斥之处，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一 都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的一种浏览器终端的设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。