泡奶方法、泡奶装置、泡奶机和计算机可读存储介质与流程

本发明涉及家用电器领域，具体而言，涉及一种方法泡奶方法、一种泡奶装置、一种泡奶机和一种计算机可读存储介质。

背景技术：

相关技术中，针对冲泡婴儿奶粉，虽然已经存在分别设置有转动搅拌室以及电加热装置的奶粉搅拌装置，以分别实现奶液搅拌以及将奶液温度调节至需要的温度点，但是在实际使用过程中，但仍存在以下缺陷：

(1)针对搅拌操作，没有针对搅拌过程进行优化与限定，一方面，无法达到较优的搅拌效果，另一方面，需要由用户手动控制结束搅拌过程，影响力用户的使用体验；

(2)针对温度控制，虽然设置有加热装置以及温度调节开关，一方面温度调节控制仍需要用户手动操作完成，另一方面，加热过程不可控，易造成温度误判导致影响加热效果，影响用户的使用体验。

技术实现要素：

本发明正是基于上述技术问题至少之一，提出了一种新的泡奶方案，通过在接收到泡奶指令时，根据预设搅拌周期，使搅拌件开始执行间歇性搅拌操作，并在检测到泡奶容器内的奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，根据预设加热周期，使加热元件开始执行间歇性加热操作，在通过间歇性加热操作使奶液混合物的温度上升至大于或等于预设温度阈值时，通过间歇性搅拌操作使奶液混合更加均匀，从而完成泡奶操作，一方面，实现了自动泡奶功能，另一方面，能够使奶的温度处于婴儿的合适饮用温度，不需要用户不断试温，简化了用户的操作过程，提升了用户的使用体验。

有鉴于此，本发明提出了一种泡奶方法，包括：检测是否接收到泡奶指令；在检测接收到泡奶指令时，根据预设搅拌周期开启搅拌件的间歇性搅拌操作，以及根据预设加热周期开启对奶液混合物的间歇性加热操作；在执行间歇性加热操作过程中，实时检测奶液混合物的温度，当检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在接收到泡奶指令时，根据预设搅拌周期，使搅拌件开始执行间歇性搅拌操作，并在检测到泡奶容器内的奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，根据预设加热周期，使加热元件开始执行间歇性加热操作，在通过间歇性加热操作使奶液混合物的温度上升至大于或等于预设温度阈值时，通过间歇性搅拌操作使奶液混合更加均匀，从而完成泡奶操作，一方面，实现了自动泡奶搅拌功能与自动加热功能，与现有技术相比，简化了用户的操作，另一方面，通过在开始时进行间歇性加热操作，与现有技术相比，有利于平衡容器的底部温度，降低了用于温度检测的温度传感器造成温度误判的概率，进而降低了奶水温度不足的概率，提升了用户的使用体验。

在上述技术方案中，优选地，还包括：在检测接收到泡奶指令时，检测奶液混合物的温度是否小于预设温度阈值，以在检测到奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，开启间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在检测到泡奶容器内的奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，根据预设加热周期，使加热元件开始执行间歇性加热操作，防止用户采用高于预设温度阈值的水冲泡奶粉时造成加热装置的反复启动。

在上述任一项技术方案中，优选地，在执行间歇性加热操作过程中，实时检测奶液混合物的温度，当检测到奶液混合物的温度大于或等于设温度阈值时，停止间歇性加热操作，具体包括：在执行间歇性加热操作过程中，检测间歇性加热操作经过的第一周期数量，并实时检测奶液混合物的温度；在检测到第一周期数量小于第一数量阈值，并且奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在进行间歇性加热的同时，通过检测间歇性加热操作第一周期数量实时监控加热时间，如果在间歇性加热操作的加热时间未达到预设时间阈值(即第一数量阈值对应的加热时长)，奶液混合物的温度已经达到预设温度阈值，此时即可停止间歇性加热操作，一方面，使加热过程更加可控，另一方面，不需要用户手动调节，提升了用户的使用体验。

具体地，在接收到泡奶指令之后，首先检测奶液混合物的温度与预设温度阈值(具体可以为45℃)的关系45℃，如果温度大于或等于45℃，则不需要进行加热，如果温度小于45℃，则进行周期性间歇式加热操作，其中，预设加热周期可以为加热时段8±3秒，停止加热时段15±3秒，比如，以加热10秒，停止加热12秒关为预设加热周期，或加热8秒，停止加热10秒为预设加热周期，进行n(2-6)个周期的间歇式全功率加热，其加热功率为500w，在间歇式加热过程中检测加热周期的数量和奶液混合物的温度，当奶液混合物的温度到达45℃时，即使加热周期没达到预设周期数也停止加热。

另外，在接收到泡奶指令时，首先执行间歇性加热操作，主要由于如果用户使用温开水进行奶粉冲泡，或者如果用户连续进行泡奶，或如果在完成消毒操作后即刻执行泡奶操作时，由于泡奶容器内的温度较高，采用这种间歇式加热操作可以平衡泡奶容器的底部温度，以降低温度传感器的温度误判概率，造成奶液混合物温度不达标，如果在泡奶容器的底部有余温时，即采用持续加热全功率操作10秒，温度传感器检测到的温度就达到45℃时，泡奶容器中奶液混合物的温度并未达到45℃，导致造成奶水温度不达标。

其中，针对间歇性搅拌操作，可以通过预设间歇性搅拌操作的操作周期数量，在搅拌周期达到预设数量阈值时，停止间歇性搅拌操作，也可以与加热操作同步控制，即在检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止加热操作的同时，停止搅拌操作。

在上述任一项技术方案中，优选地，在执行间歇性加热操作过程中，实时检测奶液混合物的温度，当检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作，具体还包括：在检测到第一周期数量大于或等于第一数量阈值，并且奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，将间歇性加热操作切换为持续加热操作，直至检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止持续加热操作。

在该技术方案中，通过在检测到第一周期数量阈值大于或等于第一数量阈值，即加热元件在进行了第一数量阈值个间歇性加热周期时，奶液混合物的温度仍未达到预设温度阈值，此时通过切换至持续加热操作，对奶液混合物进行持续加热，一方面能够提升泡奶加热的效率，另一方面，通过将间歇性操作切换至持续加热操作，有利于提升温度传感器的检测精度，进而提升奶液混合物温度控制的准确性。

具体地，当奶液混合物的加热周期达到预设周期数，但奶液混合物的温度没有到达45℃时，则进行全功率持续加热操作，并继续检测奶液混合物的温度，当奶液混合物的温度达到预设温度值(45℃)时，停止持续加热操作。

在上述任一项技术方案中，优选地，在“根据预设搅拌周期开启搅拌件的间歇性搅拌操作”步骤之后，还包括：在开启间歇性搅拌操作时，检测间歇性搅拌操作经过的第二周期数量；在检测到第二周期数量大于或等于第二数量阈值时，停止间歇性搅拌操作。

在该技术方案中，通过在开启间歇性搅拌操作时，检测该间歇性搅拌操作经过的第二周期数量，以在检测到第二周期数量大于或等于第二数量阈值时，完成搅拌操作，一方面，通过搅拌操作，使奶粉与液体均匀混合，另一方面，通过设置搅拌周期的第二数量阈值，使搅拌经过的时长能够与加热时长相同或相近，进一步提升泡奶效率。

在上述任一项技术方案中，优选地，泡奶机设置有连接至搅拌件的过零采样模块，在“开启搅拌件的间歇性搅拌操作”步骤之前，还包括：确定泡奶机的电源频率；生成电源频率对应的方波信号；在过零采样模块的一个采样周期内，检测是否采集到方波信号中从正半周向负半周转换时，或从负半周向正半周转换时的过零信号；在检测采集到过零信号时，开启间歇性搅拌操作；在检测未采集到过零信号时，生成第一报警信息，其中，第一报警信息为第一蜂鸣信号，和/或在显示组件上显示的过零报错编码。

在该技术方案中，由于供电电源通常为交流信号，通过检测方波信号从正半周向负半周转换时，是否具有过零信号，即是否能够采集到电流与电压均为0的点，在采集到过零信号时，表明过零采样模块工作正常，此时，继电器能在0电压电流时进行开启与关断，从而保证继电器的元件寿命不受影响，可以触发开启间歇性搅拌操作，在未采集到过零信号时，表明过零采样模块出现损坏，由于不能保证继电器在0点关断与开启，从而导致损伤元件，此时控制泡奶机停机，并生成报警信息，提示用户过零报错，以降低工况异常发生的概率。

其中，报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示过零报错编码。

在上述任一项技术方案中，优选地，采用温度传感电阻检测奶液混合物的温度，在“开启对奶液混合物的间歇性加热操作”或“切换为持续加热操作”之前，还包括：采集温度传感电阻的实时电压，检测实时电压是否大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值；在检测到实时电压大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值时，开启间歇性加热操作或持续加热操作；在检测到实时电压小于第一电压阈值，或大于第二电压阈值时，关闭加热操作与搅拌操作，并生成第二报警信息，其中，第二电压阈值大于第一电压阈值，第二报警信息为第二蜂鸣信号，和/或在显示组件上显示的温度检测报错编码。

在该技术方案中，温度传感器为温度传感电阻，通过采集温度传感电阻的实时电压，并检测实时电压是否大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值，在检测到实时电压大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值时，表明温度传感器工作正常，此时可以开启加热元件工作，在检测到实时电压小于第一电压阈值或大于第二电压阈值时，表明温度传感器工作异常，关闭加热操作与搅拌操作，以控制泡奶机停机，并进行报警，降低了由于温度误判造成的工作异常的概率，提升了泡奶机的安全性，进一步提升了用户的使用体验。

具体地，在温度传感器的采样电压出现小于0x03或大于0xfd时，表明传感器采样电路出现损坏，对于温度的采集将会出现误判，如果不及时关断，则会给用户造成重大损失，甚至造成安全隐患，，并且出现异常入托不及时返修，再次上电整机同样不能操作，程序给出异常提示。

其中，0x03与0xfd(11111101)为16进制下的电压数值，转换为对应的10进制下的电压数值，分别为3与254。

报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示温度检测报错编码。

在上述任一项技术方案中，优选地，预设温度阈值为大于或等于45℃，并小于或等于50℃；预设搅拌周期包括搅拌时段与停止搅拌时段，搅拌时段为大于或等于5秒，并小于或等于11秒，停止搅拌时段为大于或等于2秒并小于或等于8秒；预设加热周期包括加热时段与停止加热时段，加热时段为大于或等于5秒，并小于或等于11秒，停止加热时段为大于或等于12秒并小于或等于18秒；第一数量阈值大于或等于2，并小于或等于6；第二数量阈值大于或等于6，并小于或等于9。

在该技术方案中，作为第一种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为8秒，停止搅拌时段为4秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为8，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段14秒，间歇性加热的第一数量阈值为4，此时执行间歇性搅拌与间歇性加热操作的时长相同。

作为第二种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为9秒，停止搅拌时段为5秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为6，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段16秒，间歇性加热的第一数量阈值为4，此时执行间歇性搅拌的时长小于间歇性加热操作的时长。

作为第三种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为10秒，停止搅拌时段为5秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为8，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段15秒，间歇性加热的第一数量阈值为3，此时执行间歇性搅拌的时长大于间歇性加热操作的时长，在间歇性加热操作切换至持续加热操作后，仍继续执行搅拌操作。

根据本发明第二方面，还提出了一种泡奶装置，包括：检测单元，用于检测是否接收到泡奶指令；开启单元，用于在检测接收到泡奶指令时，根据预设搅拌周期开启搅拌件的间歇性搅拌操作，以及根据预设加热周期开启对奶液混合物的间歇性加热操作；检测单元还用于：在执行间歇性加热操作过程中，实时检测奶液混合物的温度，当检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在接收到泡奶指令时，根据预设搅拌周期，使搅拌件开始执行间歇性搅拌操作，并在检测到泡奶容器内的奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，根据预设加热周期，使加热元件开始执行间歇性加热操作，在通过间歇性加热操作使奶液混合物的温度上升至大于或等于预设温度阈值时，通过间歇性搅拌操作使奶液混合更加均匀，从而完成泡奶操作，一方面，实现了自动泡奶搅拌功能与自动加热功能，与现有技术相比，简化了用户的操作，另一方面，通过在开始时进行间歇性加热操作，与现有技术相比，有利于平衡容器的底部温度，降低了用于温度检测的温度传感器造成温度误判的概率，进而降低了奶水温度不足的概率。

在上述技术方案中，优选地，检测单元还用于：在检测接收到泡奶指令时，检测奶液混合物的温度是否小于预设温度阈值，以在检测到奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，开启间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在检测到泡奶容器内的奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，根据预设加热周期，使加热元件开始执行间歇性加热操作，防止用户采用高于预设温度阈值的水冲泡奶粉时造成加热装置的反复启动。

在上述任一项技术方案中，优选地，检测单元还用于：在执行间歇性加热操作过程中，检测间歇性加热操作经过的第一周期数量，并实时检测奶液混合物的温度；泡奶装置还包括：停止单元，用于在检测到第一周期数量小于第一数量阈值，并且奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在进行间歇性加热的同时，通过检测间歇性加热操作第一周期数量实时监控加热时间，如果在间歇性加热操作的加热时间未达到预设时间阈值(即第一数量阈值对应的加热时长)，奶液混合物的温度已经达到预设温度阈值，此时即可停止间歇性加热操作，一方面，使加热过程更加可控，另一方面，不需要用户手动调节，提升了用户的使用体验。

具体地，在接收到泡奶指令之后，首先检测奶液混合物的温度与预设温度阈值(具体可以为45℃)的关系45℃，如果温度大于或等于45℃，则不需要进行加热，如果温度小于45℃，则进行周期性间歇式加热操作，其中，预设加热周期可以为加热时段8±3秒，停止加热时段15±3秒，比如，以加热10秒，停止加热12秒关为预设加热周期，或加热8秒，停止加热10秒为预设加热周期，进行n(2-6)个周期的间歇式全功率加热，其加热功率为500w，在间歇式加热过程中检测加热周期的数量和奶液混合物的温度，当奶液混合物的温度到达45℃时，即使加热周期没达到预设周期数也停止加热。

另外，在接收到泡奶指令时，首先执行间歇性加热操作，主要由于如果用户使用温开水进行奶粉冲泡，或者如果用户连续进行泡奶，或如果在完成消毒操作后即刻执行泡奶操作时，由于泡奶容器内的温度较高，采用这种间歇式加热操作可以平衡泡奶容器的底部温度，以降低温度传感器的温度误判概率，造成奶液混合物温度不达标，如果在泡奶容器的底部有余温时，即采用持续加热全功率操作10秒，温度传感器检测到的温度就达到45℃时，泡奶容器中奶液混合物的温度并未达到45℃，导致造成奶水温度不达标。

其中，针对间歇性搅拌操作，可以通过预设间歇性搅拌操作的操作周期数量，在搅拌周期达到预设数量阈值时，停止间歇性搅拌操作，也可以与加热操作同步控制，即在检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止加热操作的同时，停止搅拌操作。

在上述任一项技术方案中，优选地，还包括：切换单元，用于在检测到第一周期数量大于或等于第一数量阈值，并且奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，将间歇性加热操作切换为持续加热操作，直至检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止持续加热操作。

在该技术方案中，通过在检测到第一周期数量阈值大于或等于第一数量阈值，即加热元件在进行了第一数量阈值个间歇性加热周期时，奶液混合物的温度仍未达到预设温度阈值，此时通过切换至持续加热操作，对奶液混合物进行持续加热，一方面能够提升泡奶加热的效率，另一方面，通过将间歇性操作切换至持续加热操作，有利于提升温度传感器的检测精度，进而提升奶液混合物温度控制的准确性。

具体地，当奶液混合物的加热周期达到预设周期数，但奶液混合物的温度没有到达45℃时，则进行全功率持续加热操作，并继续检测奶液混合物的温度，当奶液混合物的温度达到预设温度值(45℃)时，停止持续加热操作。

在上述任一项技术方案中，优选地，检测单元还用于：在开启间歇性搅拌操作时，检测间歇性搅拌操作经过的第二周期数量；停止单元还用于：在检测到第二周期数量大于或等于第二数量阈值时，停止间歇性搅拌操作。

在该技术方案中，通过在开启间歇性搅拌操作时，检测该间歇性搅拌操作经过的第二周期数量，以在检测到第二周期数量大于或等于第二数量阈值时，完成搅拌操作，一方面，通过搅拌操作，使奶粉与液体均匀混合，另一方面，通过设置搅拌周期的第二数量阈值，使搅拌经过的时长能够与加热时长相同或相近，进一步提升泡奶效率。

在上述任一项技术方案中，优选地，泡奶机设置有连接至搅拌件的过零采样模块，还包括：确定单元，用于确定泡奶机的电源频率；生成单元，用于生成电源频率对应的方波信号；检测单元还用于：在过零采样模块的一个采样周期内，检测是否采集到方波信号中从正半周向负半周转换时，或从负半周向正半周转换时的过零信号；开启单元还用于：在检测采集到过零信号时，开启间歇性搅拌操作；泡奶装置还包括：第一报警单元，用于在检测未采集到过零信号时，生成第一报警信息，其中，第一报警信息为第一蜂鸣信号，或在显示组件上显示的过零报错编码。

在该技术方案中，由于供电电源通常为交流信号，通过检测方波信号从正半周向负半周转换时，是否具有过零信号，即是否能够采集到电流与电压均为0的点，在采集到过零信号时，表明过零采样模块工作正常，此时，继电器能在0电压电流时进行开启与关断，从而保证继电器的元件寿命不受影响，可以触发开启间歇性搅拌操作，在未采集到过零信号时，表明过零采样模块出现损坏，由于不能保证继电器在0点关断与开启，从而导致损伤元件，此时控制泡奶机停机，并生成报警信息，提示用户过零报错，以降低工况异常发生的概率。

其中，报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示过零报错编码。

在上述任一项技术方案中，优选地，采用温度传感电阻检测奶液混合物的温度，装置还包括：采集单元，用于采集温度传感电阻的实时电压，检测实时电压是否大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值；开启单元还用于：在检测到实时电压大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值时，开启间歇性加热操作或持续加热操作；装置还包括：第二报警单元，用于在检测到实时电压小于第一电压阈值，或大于第二电压阈值时，控制关闭加热操作与搅拌操作，并生成第二报警信息，其中，第二电压阈值大于第一电压阈值，第二报警信息为第二蜂鸣信号，或在显示组件上显示的温度检测报错编码。

在该技术方案中，温度传感器为温度传感电阻，通过采集温度传感电阻的实时电压，并检测实时电压是否大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值，在检测到实时电压大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值时，表明温度传感器工作正常，此时可以开启加热元件工作，在检测到实时电压小于第一电压阈值或大于第二电压阈值时，表明温度传感器工作异常，关闭加热操作与搅拌操作，以控制泡奶机停机，并进行报警，降低了由于温度误判造成的工作异常的概率，提升了泡奶机的安全性，进一步提升了用户的使用体验。

具体地，在温度传感器的采样电压出现小于0x03或大于0xfd时，表明传感器采样电路出现损坏，对于温度的采集将会出现误判，如果不及时关断，则会给用户造成重大损失，甚至造成安全隐患，，并且出现异常入托不及时返修，再次上电整机同样不能操作，程序给出异常提示。

其中，0x03与0xfd(11111101)为16进制下的电压数值，转换为对应的10进制下的电压数值，分别为3与254。

报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示温度检测报错编码。

在上述任一项技术方案中，优选地，预设温度阈值为大于或等于45℃，并小于或等于50℃；预设搅拌周期包括搅拌时段与停止搅拌时段，搅拌时段为大于或等于5秒，并小于或等于11秒，停止搅拌时段为大于或等于2秒并小于或等于8秒；预设加热周期包括加热时段与停止加热时段，加热时段为大于或等于5秒，并小于或等于11秒，停止加热时段为大于或等于12秒并小于或等于18秒；第一数量阈值大于或等于2，并小于或等于6；第二数量阈值大于或等于6，并小于或等于9。

在该技术方案中，作为第一种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为8秒，停止搅拌时段为4秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为8，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段14秒，间歇性加热的第一数量阈值为4，此时执行间歇性搅拌与间歇性加热操作的时长相同。

作为第二种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为9秒，停止搅拌时段为5秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为6，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段16秒，间歇性加热的第一数量阈值为4，此时执行间歇性搅拌的时长小于间歇性加热操作的时长。

作为第三种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为10秒，停止搅拌时段为5秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为8，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段15秒，间歇性加热的第一数量阈值为3，此时执行间歇性搅拌的时长大于间歇性加热操作的时长，在间歇性加热操作切换至持续加热操作后，仍继续执行搅拌操作。

根据本发明第三方面，还提出了一种泡奶机，包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如本发明第一方面实施例中任一项的泡奶方法。

根据本发明第四方面，还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，计算机程序(指令)被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例中任一项的泡奶方法。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的泡奶方法的示意流程图；

图2示出了根据本发明的实施例的泡奶机的过零检测方法的示意流程图；

图3示出了根据本发明的实施例的泡奶机的温度传感器异常检测方法的示意流程图；

图4示出了根据本发明的另一个实施例的泡奶方法的示意流程图；

图5示出了根据本发明的实施例的泡奶装置的示意框图；

图6示出了根据本发明的实施例的泡奶机的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用第三方不同于在此描述的第三方方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了根据本发明的实施例的泡奶方法的示意流程图。

如图1所示，根据本发明的实施例的泡奶方法，包括：步骤102，检测是否接收到泡奶指令；在检测接收到泡奶指令时，根据预设搅拌周期开启搅拌件的间歇性搅拌操作，以及根据预设加热周期开启对奶液混合物的间歇性加热操作；在执行间歇性加热操作过程中，实时检测奶液混合物的温度，当检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在接收到泡奶指令时，根据预设搅拌周期，使搅拌件开始执行间歇性搅拌操作，并在检测到泡奶容器内的奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，根据预设加热周期，使加热元件开始执行间歇性加热操作，在通过间歇性加热操作使奶液混合物的温度上升至大于或等于预设温度阈值时，通过间歇性搅拌操作使奶液混合更加均匀，从而完成泡奶操作，一方面，实现了自动泡奶搅拌功能与自动加热功能，与现有技术相比，简化了用户的操作，另一方面，通过在开始时进行间歇性加热操作，与现有技术相比，有利于平衡容器的底部温度，降低了用于温度检测的温度传感器造成温度误判的概率，进而降低了奶水温度不足的概率。

在上述技术方案中，优选地，还包括：在检测接收到泡奶指令时，检测奶液混合物的温度是否小于预设温度阈值，以在检测到奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，开启间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在检测到泡奶容器内的奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，根据预设加热周期，使加热元件开始执行间歇性加热操作，防止用户采用高于预设温度阈值的水冲泡奶粉时造成加热装置的反复启动。

在上述任一项技术方案中，优选地，在执行间歇性加热操作过程中，实时检测奶液混合物的温度，当检测到奶液混合物的温度大于或等于设温度阈值时，停止间歇性加热操作，具体包括：在执行间歇性加热操作过程中，检测间歇性加热操作经过的第一周期数量，并实时检测奶液混合物的温度；在检测到第一周期数量小于第一数量阈值，并且奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在进行间歇性加热的同时，通过检测间歇性加热操作第一周期数量实时监控加热时间，如果在间歇性加热操作的加热时间未达到预设时间阈值(即第一数量阈值对应的加热时长)，奶液混合物的温度已经达到预设温度阈值，此时即可停止间歇性加热操作，一方面，使加热过程更加可控，另一方面，不需要用户手动调节，提升了用户的使用体验。

具体地，在接收到泡奶指令之后，首先检测奶液混合物的温度与预设温度阈值(具体可以为45℃)的关系45℃，如果温度大于或等于45℃，则不需要进行加热，如果温度小于45℃，则进行周期性间歇式加热操作，其中，预设加热周期可以为加热时段8±3秒，停止加热时段15±3秒，比如，以加热10秒，停止加热12秒关为预设加热周期，或加热8秒，停止加热10秒为预设加热周期，进行n(2-6)个周期的间歇式全功率加热，其加热功率为500w，在间歇式加热过程中检测加热周期的数量和奶液混合物的温度，当奶液混合物的温度到达45℃时，即使加热周期没达到预设周期数也停止加热。

另外，在接收到泡奶指令时，首先执行间歇性加热操作，主要由于如果用户使用温开水进行奶粉冲泡，或者如果用户连续进行泡奶，或如果在完成消毒操作后即刻执行泡奶操作时，由于泡奶容器内的温度较高，采用这种间歇式加热操作可以平衡泡奶容器的底部温度，以降低温度传感器的温度误判概率，造成奶液混合物温度不达标，如果在泡奶容器的底部有余温时，即采用持续加热全功率操作10秒，温度传感器检测到的温度就达到45℃时，泡奶容器中奶液混合物的温度并未达到45℃，导致造成奶水温度不达标。

其中，针对间歇性搅拌操作，可以通过预设间歇性搅拌操作的操作周期数量，在搅拌周期达到预设数量阈值时，停止间歇性搅拌操作，也可以与加热操作同步控制，即在检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止加热操作的同时，停止搅拌操作。

在上述任一项技术方案中，优选地，在执行间歇性加热操作过程中，实时检测奶液混合物的温度，当检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作，具体还包括：在检测到第一周期数量大于或等于第一数量阈值，并且奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，将间歇性加热操作切换为持续加热操作，直至检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止持续加热操作。

在该技术方案中，通过在检测到第一周期数量阈值大于或等于第一数量阈值，即加热元件在进行了第一数量阈值个间歇性加热周期时，奶液混合物的温度仍未达到预设温度阈值，此时通过切换至持续加热操作，对奶液混合物进行持续加热，一方面能够提升泡奶加热的效率，另一方面，通过将间歇性操作切换至持续加热操作，有利于提升温度传感器的检测精度，进而提升奶液混合物温度控制的准确性。

具体地，当奶液混合物的加热周期达到预设周期数，但奶液混合物的温度没有到达45℃时，则进行全功率持续加热操作，并继续检测奶液混合物的温度，当奶液混合物的温度达到预设温度值(45℃)时，停止持续加热操作。

在上述任一项技术方案中，优选地，在“根据预设搅拌周期开启搅拌件的间歇性搅拌操作”步骤之后，还包括：在开启间歇性搅拌操作时，检测间歇性搅拌操作经过的第二周期数量；在检测到第二周期数量大于或等于第二数量阈值时，停止间歇性搅拌操作。

在该技术方案中，通过在开启间歇性搅拌操作时，检测该间歇性搅拌操作经过的第二周期数量，以在检测到第二周期数量大于或等于第二数量阈值时，完成搅拌操作，一方面，通过搅拌操作，使奶粉与液体均匀混合，另一方面，通过设置搅拌周期的第二数量阈值，使搅拌经过的时长能够与加热时长相同或相近，进一步提升泡奶效率。

在上述任一项技术方案中，优选地，泡奶机设置有连接至搅拌件的过零采样模块，在“开启搅拌件的间歇性搅拌操作”步骤之前，还包括：确定泡奶机的电源频率；生成电源频率对应的方波信号；在过零采样模块的一个采样周期内，检测是否采集到方波信号中从正半周向负半周转换时，或从负半周向正半周转换时的过零信号；在检测采集到过零信号时，开启间歇性搅拌操作；在检测未采集到过零信号时，生成第一报警信息，其中，第一报警信息为第一蜂鸣信号，和/或在显示组件上显示的过零报错编码。

在该技术方案中，由于供电电源通常为交流信号，通过检测方波信号从正半周向负半周转换时，是否具有过零信号，即是否能够采集到电流与电压均为0的点，在采集到过零信号时，表明过零采样模块工作正常，此时，继电器能在0电压电流时进行开启与关断，从而保证继电器的元件寿命不受影响，可以触发开启间歇性搅拌操作，在未采集到过零信号时，表明过零采样模块出现损坏，由于不能保证继电器在0点关断与开启，从而导致损伤元件，此时控制泡奶机停机，并生成报警信息，提示用户过零报错，以降低工况异常发生的概率。

其中，报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示过零报错编码。

在上述任一项技术方案中，优选地，采用温度传感电阻检测奶液混合物的温度，在“开启对奶液混合物的间歇性加热操作”或“切换为持续加热操作”之前，还包括：采集温度传感电阻的实时电压，检测实时电压是否大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值；在检测到实时电压大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值时，开启间歇性加热操作或持续加热操作；在检测到实时电压小于第一电压阈值，或大于第二电压阈值时，关闭加热操作与搅拌操作，并生成第二报警信息，其中，第二电压阈值大于第一电压阈值，第二报警信息为第二蜂鸣信号，和/或在显示组件上显示的温度检测报错编码。

在该技术方案中，温度传感器为温度传感电阻，通过采集温度传感电阻的实时电压，并检测实时电压是否大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值，在检测到实时电压大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值时，表明温度传感器工作正常，此时可以开启加热元件工作，在检测到实时电压小于第一电压阈值或大于第二电压阈值时，表明温度传感器工作异常，关闭加热操作与搅拌操作，以控制泡奶机停机，并进行报警，降低了由于温度误判造成的工作异常的概率，提升了泡奶机的安全性，进一步提升了用户的使用体验。

具体地，在温度传感器的采样电压出现小于0x03或大于0xfd时，表明传感器采样电路出现损坏，对于温度的采集将会出现误判，如果不及时关断，则会给用户造成重大损失，甚至造成安全隐患，，并且出现异常入托不及时返修，再次上电整机同样不能操作，程序给出异常提示。

其中，0x03与0xfd(11111101)为16进制下的电压数值，转换为对应的10进制下的电压数值，分别为3与254。

报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示温度检测报错编码。

在上述任一项技术方案中，优选地，预设温度阈值为大于或等于45℃，并小于或等于50℃；预设搅拌周期包括搅拌时段与停止搅拌时段，搅拌时段为大于或等于5秒，并小于或等于11秒，停止搅拌时段为大于或等于2秒并小于或等于8秒；预设加热周期包括加热时段与停止加热时段，加热时段为大于或等于5秒，并小于或等于11秒，停止加热时段为大于或等于12秒并小于或等于18秒；第一数量阈值大于或等于2，并小于或等于6；第二数量阈值大于或等于6，并小于或等于9。

在该技术方案中，作为第一种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为8秒，停止搅拌时段为4秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为8，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段14秒，间歇性加热的第一数量阈值为4，此时执行间歇性搅拌与间歇性加热操作的时长相同。

作为第二种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为9秒，停止搅拌时段为5秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为6，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段16秒，间歇性加热的第一数量阈值为4，此时执行间歇性搅拌的时长小于间歇性加热操作的时长。

作为第三种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为10秒，停止搅拌时段为5秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为8，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段15秒，间歇性加热的第一数量阈值为3，此时执行间歇性搅拌的时长大于间歇性加热操作的时长，在间歇性加热操作切换至持续加热操作后，仍继续执行搅拌操作。

图2示出了根据本发明的实施例的泡奶机的过零检测方法的示意流程图。

如图2所示，根据本发明的实施例的泡奶机的过零检测方法，包括：步骤202，检测过零信号是否异常，在检测结果为“是”时，进入步骤204，在检测结果为“否”时，进入步骤210；步骤204，过零信号异常时间累加；步骤206，异常时间大于4秒，在检测结果为“是”时，进入步骤208，在检测结果为“否”时，进入步骤212；步骤208，关闭当前负载，并控制整机停止工作；步骤210，清除过零信号异常时间；步骤212，继续执行间歇性搅拌操作。

在该技术方案中，由于供电电源通常为交流信号，通过检测方波信号从正半周向负半周转换时，是否具有过零信号，即是否能够采集到电流与电压均为0的点，在采集到过零信号时，表明过零采样模块工作正常，此时，继电器能在0电压电流时进行开启与关断，从而保证继电器的元件寿命不受影响，可以触发开启间歇性搅拌操作，在未采集到过零信号时，表明过零采样模块出现损坏，由于不能保证继电器在0点关断与开启，从而导致损伤元件，此时控制泡奶机停机，并生成报警信息，提示用户过零报错，以降低工况异常发生的概率。

其中，报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示过零报错编码。

图3示出了根据本发明的实施例的泡奶机的温度传感器异常检测方法的示意流程图。

在上述任一项技术方案中，优选地，检测泡奶机是否进入初始状态，具体包括以下步骤：步骤302，检测温度传感电阻电压值是否小于0x03，在检测结果为“是”时，进入步骤308，在检测结果为“否”时，进入步骤304；步骤304，检测温度传感电阻电压值是否大于0xfd，在检测结果为“是”时，进入步骤308，在检测结果为“否”时，进入步骤306；步骤306，继续执行加热操作；步骤308，关闭当前负载，并控制整机停止工作。

在该技术方案中，温度传感器为温度传感电阻，通过采集温度传感电阻的实时电压，并检测实时电压是否大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值，在检测到实时电压大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值时，表明温度传感器工作正常，此时可以开启加热元件工作，在检测到实时电压小于第一电压阈值或大于第二电压阈值时，表明温度传感器工作异常，关闭加热操作与搅拌操作，以控制泡奶机停机，并进行报警，降低了由于温度误判造成的工作异常的概率，提升了泡奶机的安全性，进一步提升了用户的使用体验。

具体地，在温度传感器的采样电压出现小于0x03或大于0xfd时，表明传感器采样电路出现损坏，对于温度的采集将会出现误判，如果不及时关断，则会给用户造成重大损失，甚至造成安全隐患，，并且出现异常入托不及时返修，再次上电整机同样不能操作，程序给出异常提示。

其中，0x03与0xfd(11111101)为16进制下的电压数值，转换为对应的10进制下的电压数值，分别为3与254。

报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示温度检测报错编码。

图4示出了根据本发明的另一个实施例的泡奶方法的示意流程图。

如图4所示，根据本发明的另一个实施例的泡奶方法，包括：步骤402，开启全功率间歇式加热操作与间歇式搅拌操作；步骤404，检测电压采样值、过零信号、热敏电阻信号是否正常，在检测结果为“是”时，进入步骤406，在检测结果为“否”时，进入步骤420；步骤406，检测搅拌次数是否大于n次，在检测结果为“是”时，进入步骤422，在检测结果为“否”时，进入步骤408；步骤408，采用搅拌8±3秒，停止搅拌5±3的搅拌周期执行间歇性搅拌操作；步骤410，奶液混合物的温度是否大于45℃，在检测结果为“是”时，进入步骤418，在检测结果为“否”时，进入步骤412；步骤412，采用加热8±3秒，停止加热15±3的加热周期执行间歇性加热操作；步骤414，加热周期的次数是否达到m次，在检测结果为“是”时，进入步骤416，在检测结果为“否”时，返回步骤412；步骤416，进行全功率持续加热；步骤418，完成泡奶操作；步骤420，进入保护提示程序；步骤422，奶液混合物的温度是否大于45℃，在检测结果为“是”时，进入步骤418，在检测结果为“否”时，返回步骤412。

图5示出了根据本发明的实施例的泡奶装置的示意框图。

如图5所示，根据本发明的实施例的泡奶装置500，包括：检测单元502，用于检测是否接收到泡奶指令；开启单元504，用于在检测接收到泡奶指令时，根据预设搅拌周期开启搅拌件的间歇性搅拌操作，以及根据预设加热周期开启对奶液混合物的间歇性加热操作；检测单元502还用于：在执行间歇性加热操作过程中，实时检测奶液混合物的温度，当检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在接收到泡奶指令时，根据预设搅拌周期，使搅拌件开始执行间歇性搅拌操作，并在检测到泡奶容器内的奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，根据预设加热周期，使加热元件开始执行间歇性加热操作，在通过间歇性加热操作使奶液混合物的温度上升至大于或等于预设温度阈值时，通过间歇性搅拌操作使奶液混合更加均匀，从而完成泡奶操作，一方面，实现了自动泡奶搅拌功能与自动加热功能，与现有技术相比，简化了用户的操作，另一方面，通过在开始时进行间歇性加热操作，与现有技术相比，有利于平衡容器的底部温度，降低了用于温度检测的温度传感器造成温度误判的概率，进而降低了奶水温度不足的概率。

在上述技术方案中，优选地，检测单元502还用于：在检测接收到泡奶指令时，检测奶液混合物的温度是否小于预设温度阈值，以在检测到奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，开启间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在检测到泡奶容器内的奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，根据预设加热周期，使加热元件开始执行间歇性加热操作，防止用户采用高于预设温度阈值的水冲泡奶粉时造成加热装置500的反复启动。

在上述任一项技术方案中，优选地，检测单元502还用于：在执行间歇性加热操作过程中，检测间歇性加热操作经过的第一周期数量，并实时检测奶液混合物的温度；泡奶装置500还包括：停止单元506，用于在检测到第一周期数量小于第一数量阈值，并且奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止间歇性加热操作。

在该技术方案中，通过在进行间歇性加热的同时，通过检测间歇性加热操作第一周期数量实时监控加热时间，如果在间歇性加热操作的加热时间未达到预设时间阈值(即第一数量阈值对应的加热时长)，奶液混合物的温度已经达到预设温度阈值，此时即可停止间歇性加热操作，一方面，使加热过程更加可控，另一方面，不需要用户手动调节，提升了用户的使用体验。

具体地，在接收到泡奶指令之后，首先检测奶液混合物的温度与预设温度阈值(具体可以为45℃)的关系45℃，如果温度大于或等于45℃，则不需要进行加热，如果温度小于45℃，则进行周期性间歇式加热操作，其中，预设加热周期可以为加热时段8±3秒，停止加热时段15±3秒，比如，以加热10秒，停止加热12秒关为预设加热周期，或加热8秒，停止加热10秒为预设加热周期，进行n(2-6)个周期的间歇式全功率加热，其加热功率为500w，在间歇式加热过程中检测加热周期的数量和奶液混合物的温度，当奶液混合物的温度到达45℃时，即使加热周期没达到预设周期数也停止加热。

另外，在接收到泡奶指令时，首先执行间歇性加热操作，主要由于如果用户使用温开水进行奶粉冲泡，或者如果用户连续进行泡奶，或如果在完成消毒操作后即刻执行泡奶操作时，由于泡奶容器内的温度较高，采用这种间歇式加热操作可以平衡泡奶容器的底部温度，以降低温度传感器的温度误判概率，造成奶液混合物温度不达标，如果在泡奶容器的底部有余温时，即采用持续加热全功率操作10秒，温度传感器检测到的温度就达到45℃时，泡奶容器中奶液混合物的温度并未达到45℃，导致造成奶水温度不达标。

其中，针对间歇性搅拌操作，可以通过预设间歇性搅拌操作的操作周期数量，在搅拌周期达到预设数量阈值时，停止间歇性搅拌操作，也可以与加热操作同步控制，即在检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止加热操作的同时，停止搅拌操作。

在上述任一项技术方案中，优选地，还包括：切换单元508，用于在检测到第一周期数量大于或等于第一数量阈值，并且奶液混合物的温度小于预设温度阈值时，将间歇性加热操作切换为持续加热操作，直至检测到奶液混合物的温度大于或等于预设温度阈值时，停止持续加热操作。

在该技术方案中，通过在检测到第一周期数量阈值大于或等于第一数量阈值，即加热元件在进行了第一数量阈值个间歇性加热周期时，奶液混合物的温度仍未达到预设温度阈值，此时通过切换至持续加热操作，对奶液混合物进行持续加热，一方面能够提升泡奶加热的效率，另一方面，通过将间歇性操作切换至持续加热操作，有利于提升温度传感器的检测精度，进而提升奶液混合物温度控制的准确性。

具体地，当奶液混合物的加热周期达到预设周期数，但奶液混合物的温度没有到达45℃时，则进行全功率持续加热操作，并继续检测奶液混合物的温度，当奶液混合物的温度达到预设温度值(45℃)时，停止持续加热操作。

在上述任一项技术方案中，优选地，检测单元502还用于：在开启间歇性搅拌操作时，检测间歇性搅拌操作经过的第二周期数量；停止单元506还用于：在检测到第二周期数量大于或等于第二数量阈值时，停止间歇性搅拌操作。

在该技术方案中，通过在开启间歇性搅拌操作时，检测该间歇性搅拌操作经过的第二周期数量，以在检测到第二周期数量大于或等于第二数量阈值时，完成搅拌操作，一方面，通过搅拌操作，使奶粉与液体均匀混合，另一方面，通过设置搅拌周期的第二数量阈值，使搅拌经过的时长能够与加热时长相同或相近，进一步提升泡奶效率。

在上述任一项技术方案中，优选地，泡奶机设置有连接至搅拌件的过零采样模块，还包括：确定单元，用于确定泡奶机的电源频率；生成单元510，用于生成电源频率对应的方波信号；检测单元502还用于：在过零采样模块的一个采样周期内，检测是否采集到方波信号中从正半周向负半周转换时，或从负半周向正半周转换时的过零信号；开启单元504还用于：在检测采集到过零信号时，开启间歇性搅拌操作；泡奶装置500还包括：第一报警单元512，用于在检测未采集到过零信号时，生成第一报警信息，其中，第一报警信息为第一蜂鸣信号，或在显示组件上显示的过零报错编码。

在该技术方案中，由于供电电源通常为交流信号，通过检测方波信号从正半周向负半周转换时，是否具有过零信号，即是否能够采集到电流与电压均为0的点，在采集到过零信号时，表明过零采样模块工作正常，此时，继电器能在0电压电流时进行开启与关断，从而保证继电器的元件寿命不受影响，可以触发开启间歇性搅拌操作，在未采集到过零信号时，表明过零采样模块出现损坏，由于不能保证继电器在0点关断与开启，从而导致损伤元件，此时控制泡奶机停机，并生成报警信息，提示用户过零报错，以降低工况异常发生的概率。

其中，报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示过零报错编码。

在上述任一项技术方案中，优选地，采用温度传感电阻检测奶液混合物的温度，装置500还包括：采集单元514，用于采集温度传感电阻的实时电压，检测实时电压是否大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值；开启单元504还用于：在检测到实时电压大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值时，开启间歇性加热操作或持续加热操作；装置500还包括：第二报警单元516，用于在检测到实时电压小于第一电压阈值，或大于第二电压阈值时，控制关闭加热操作与搅拌操作，并生成第二报警信息，其中，第二电压阈值大于第一电压阈值，第二报警信息为第二蜂鸣信号，或在显示组件上显示的温度检测报错编码。

在该技术方案中，温度传感器为温度传感电阻，通过采集温度传感电阻的实时电压，并检测实时电压是否大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值，在检测到实时电压大于或等于第一电压阈值并小于或等于第二电压阈值时，表明温度传感器工作正常，此时可以开启加热元件工作，在检测到实时电压小于第一电压阈值或大于第二电压阈值时，表明温度传感器工作异常，关闭加热操作与搅拌操作，以控制泡奶机停机，并进行报警，降低了由于温度误判造成的工作异常的概率，提升了泡奶机的安全性，进一步提升了用户的使用体验。

具体地，在温度传感器的采样电压出现小于0x03或大于0xfd时，表明传感器采样电路出现损坏，对于温度的采集将会出现误判，如果不及时关断，则会给用户造成重大损失，甚至造成安全隐患，，并且出现异常入托不及时返修，再次上电整机同样不能操作，程序给出异常提示。

其中，0x03与0xfd(11111101)为16进制下的电压数值，转换为对应的10进制下的电压数值，分别为3与254。

报警的方式可以为蜂鸣、led灯闪烁或在显示模块上显示温度检测报错编码。

在上述任一项技术方案中，优选地，预设温度阈值为大于或等于45℃，并小于或等于50℃；预设搅拌周期包括搅拌时段与停止搅拌时段，搅拌时段为大于或等于5秒，并小于或等于11秒，停止搅拌时段为大于或等于2秒并小于或等于8秒；预设加热周期包括加热时段与停止加热时段，加热时段为大于或等于5秒，并小于或等于11秒，停止加热时段为大于或等于12秒并小于或等于18秒；第一数量阈值大于或等于2，并小于或等于6；第二数量阈值大于或等于6，并小于或等于9。

在该技术方案中，作为第一种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为8秒，停止搅拌时段为4秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为8，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段14秒，间歇性加热的第一数量阈值为4，此时执行间歇性搅拌与间歇性加热操作的时长相同。

作为第二种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为9秒，停止搅拌时段为5秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为6，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段16秒，间歇性加热的第一数量阈值为4，此时执行间歇性搅拌的时长小于间歇性加热操作的时长。

作为第三种控制方式，预设搅拌周期为搅拌时段为10秒，停止搅拌时段为5秒，间歇性搅拌的第二数量阈值为8，预设加热周期为加热时段10秒，停止加热时段15秒，间歇性加热的第一数量阈值为3，此时执行间歇性搅拌的时长大于间歇性加热操作的时长，在间歇性加热操作切换至持续加热操作后，仍继续执行搅拌操作。

如图6所示，根据本发明实施例的泡奶机600，包括处理器602，处理器602用于执行存储器604中存储的计算机程序时实现如本发明第一方面实施例中任一项的泡奶方法。

根据本发明第四方面，还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，计算机程序(指令)被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例中任一项的泡奶方法。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存储器(randomaccessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-timeprogrammableread-onlymemory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，一方面，实现了自动泡奶功能，另一方面，使奶的温度处于恒温区间，提升了用户的使用体验。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。