本发明涉及机器人领域的清洁车，尤其涉及一种用于清洁地面的智能清洁车。
背景技术：
现有全自动清洁机器人可在大型室内，如：商场、地铁、机场、广场、会展中心、工厂等场合内，融合超声波、激光、红外传感器、机械式传感器等多种传感信息实现机械人对环境信息的获取，进而实现在清洁区域内地图的绘制与自身的同步定位，基于此，规划出智能清洁路线，在行进过程中实现对障碍物的规避的同时进行洗扫拖等卫生清洁动作。
但目前的全自动清洁机器人中，关于洗扫一体的机器人，其清水在下落至地面实现清洁功能后，回收至污水箱，最后直接从机械排出。无污水水循环系统，浪费水资源。
其次，现有清洁机器人，只有智能清洁的功能，无其余附加价值功能，倘若在机器人机体上增设大屏交互屏，进行媒体单向投放或者双向交互，其价值将大为提，而此功能尚为未开发领域。
再有，现有清洁机器人，机械内含有空间的二维地图，而清洁机器人工作的空间为室内，而室内是三维立体的。在商场、地铁、机场、广场、会展中心、工厂等环境中，如何将环境的三维地图进行提取，并将公共空间中衍生的生活、商业、便民、服务用途的信息与公共环境中的人群进行交互，是此清洁机器人行业内尚未涉及到的问题。
因此缔造一个公共空间大管家机械人及其交互平台，实现空间内的智能清洁，并将所在场所一切可与人交互的信息，集成在机械本体内，通过视音频、影像、移动终端传输等途径或方式将信息连同并产生人机动态交互是本专利的核心宗旨。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供了一种智能清洁车，通过智能导航与安全防护实现无人清洁功能。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：
一种智能清洁车，包括车体以及设于车体内的水循环装置、智能导航装置、安全防护装置、服务控制器以及智能清洁控制器，所述水循环装置包括清水箱和污水箱，所述清水箱设有进水口，所述污水箱和清水箱之间通过过滤器相连通，所述清水箱和过滤器之间设有用于将污水箱中的水抽往清水箱中的水泵；所述车体底部设有清扫装置以及可升降的吸水扒，所述吸水扒与污水箱相连通，所述清水箱通过出水电磁水阀与清扫装置相连通；所述清水箱、污水箱与排污管通过三通相连通，所述清水箱与三通之间设有单通阀；所述污水箱上方设有风机；所述车体两侧和前方分别设有显示屏；所述水循环装置和清扫装置分别和智能清洁控制器相连，智能导航装置和安全防护装置分别和服务控制器相连。
作为优选，所述车体内设有吸扒升降电机，所述吸扒升降电机与吸水扒相连。
作为优选，所述清扫装置包括第一滚刷、驱动第一滚刷转动的第一滚刷电机、第二滚刷、驱动第二滚刷转动的第二滚刷电机以及驱动第一滚刷和第二滚刷升降的滚刷升降电机，所述第一滚刷和第二滚刷呈反向转动设置，所述第一滚刷后侧设有垃圾箱。
作为优选，所述智能导航装置包括设于车头的导航激光扫描仪和12路超声波，所述导航激光扫描仪和12路超声波分别与控制器相连。
作为优选，所述安全防护装置包括设于车后方的避障激光扫描仪、分别设于车前、后方的防撞条以及设于车底座上的防跌落传感器，所述避障激光扫描仪和防跌落传感器分别和控制器相连。
作为优选，所述车体两侧和前方分别设有显示屏。
作为优选，所述车体前侧设有镭射灯。
作为优选，所述车体后方设有把手，把手上方车体上设有用于输入命令的操作面板。
本发明具有以下的特点和有益效果：智能导航装置实现地面的无人清洁，提高了作业场所的清洁效率，增加了作业场所的人工智能程度；安全防护装置实现了对外界物体的监测能力，提高了安全防护能力；水循环系统，通过将清洁后的污水回收、过滤、再利用，减小了换水的时间，提高了清洁效率，节约了水资源，降低了清洁成本；清洁功能与多功能动态交互服务系统在同一机械内的结合，是未有过的创新性构造，将清洁机器人与广告、衍生的地理信息进行高度融合，蜕变了清洁机械的单纯清洁的功能角色，开拓了一个新的广告可展示的多功能平台，打造了空间三维信息与人交互的实体硬件平台，创造了场所的地理衍生信息与人的交互服务平台。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图中，1-车体；2-水循环装置；21-清水箱；22-污水箱；23-进水口；24-过滤器；25-水泵；26-水电磁水阀；3-智能导航装置；31-导航激光扫描仪；32-12路超声波；4-安全防护装置；41-避障激光扫描仪；42-防撞条；43-防跌落传感器；5-服务控制器；51-智能清洁控制器；6-清扫装置；61-第一滚刷；62-第一滚刷电机；63-第二滚刷；64-第二滚刷电机；65-滚刷升降电机；66-垃圾箱；7-吸水扒；8-排污管；9-三通；10-单通阀；11-风机；12-显示屏；13-吸扒升降电机；14-镭射灯；15-把手；16-操作面板；17-顶指示灯。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图所示，一种智能清洁车，包括车体1以及设于车体1内的水循环装置2、智能导航装置3、安全防护装置4、服务控制器5以及智能清洁控制器51，水循环装置2包括清水箱21和污水箱22，清水箱21设有进水口23，污水箱22和清水箱21之间通过过滤器24相连通，清水箱21和过滤器24之间设有用于将污水箱22中的水抽往清水箱21中的水泵25；车体1底部设有清扫装置6以及可升降的吸水扒7，吸水扒7与污水箱22相连通，清水箱21通过出水电磁水阀26与清扫装置6相连通；清水箱21、污水箱22与排污管8通过三通9相连通，清水箱21与三通9之间设有单通阀10，清水箱21和污水箱22的各个进出水口处均设有过滤网；污水箱22上方设有风机11；车体1两侧和前方分别设有显示屏12；水循环装置2和清扫装置6分别和智能清洁控制器5相连，智能导航装置3和安全防护装置4分别和服务控制器51相连，服务控制器5以及智能清洁控制器51均可采用市场上常见的plc控制器。
于本实施例的进一步改进，车体1内设有用于驱动吸水扒7做上下运动的吸扒升降电机13。
于本实施例的再进一步改进，清扫装置6包括第一滚刷61、驱动第一滚刷61转动的第一滚刷电机62、第二滚刷63、驱动第二滚刷转动的第二滚刷电机64以及驱动第一滚刷61和第二滚刷62升降的滚刷升降电机65，第一滚刷61和第二滚刷63呈反向转动设置，第一滚刷后侧设有垃圾箱66。
于本实施例的再进一步改进，智能导航装置3包括设于车头的导航激光扫描仪31和12路超声波32，导航激光扫描仪31和12路超声波32分别与服务控制器相连。
需要说明的是：这里所说的12路超声波指的是有12个超声探头，用于检测外界障碍物。
于本实施例的再进一步改进，安全防护装置4包括设于车后方的避障激光扫描仪41、分别设于车前、后方的防撞条42以及设于车底座上的防跌落传感器43，避障激光扫描仪41和防跌落传感器43分别和服务控制器相连。
其中，车体1前侧还设有镭射灯14；车体1后方设有把手15，把手15上方的车体上设有用于输入命令的操作面板16；车体1顶部设有顶指示灯17。
工作原理：通过操作面板进行参数配置，制定作业任务。任务列表如下：
06:00-07:30清洁
07:30-10:00定点多功能交互+充电
10:00-12:00移动多功能交互
12:00-14:00定点多功能交互+充电
14:00-16:00移动多功能交互
16:00-18:00定点多功能交互+充电
18:00-20:00移动多功能交互
20:00-22:30定点多功能交互+充电
22:30-23:00清洁
23:00-06:00休息+充电
智能清洁控制器为整机最高级规划模块，接收来自操作面板的人机输入，主动机械的作业动作。
在06:00-07:30的清洁任务过程中：智能导航装置开启导航激光扫描仪对环境实施扫描，将扫描得来的激光点云数据处理绘制成空间二维地图，同步匹配环境特征，实现对本机地理位置的定位。不仅如此，智能导航装置预先在地图上进行清洁路径规划，并控制机械实施行进运动，将顶指示灯指示颜色变为绿色，表示系统正常，在转弯过程中，弯道内侧的尾灯闪烁。安全防护装置开启机械后部避障激光扫描仪、车体前后左右超声波、机械四周的防撞条、防跌落传感器对环境的实时监测，一旦某一传感器监测到信号，即机械本体受到外界物体的碰撞威胁，采取相应的停止运动或疏离外界物体的避让运动。清扫装置开启滚刷升降电机，将第一滚刷和第二滚刷降至地面；开启滚刷电机，滚动第一滚刷和第二滚刷，第一滚刷顺时针旋转，第二滚刷逆时针旋转，实现对地面洗刷的同时，将细碎垃圾带入垃圾箱内；同时开启出水电磁水阀将清水箱清水放入滚刷上部，现实对地面的洗刷；开启吸扒升降电机，将吸扒降落至地面。水循环装置开启风机，持续将污水箱内上层空气抽成低压，以使得吸水扒内污水吸入污水箱；开启水泵，将污水箱的污水抽取通过过滤系统过滤后回到清水箱。多功能动态交互服务系统，开启镭射灯，朝车头下方45度投影产品logo或客户品牌标志或其余可投影的图案，在任意时刻提供动态交互服务，且不局限于广告交互、空间地理信息服务与空间地理信息衍生交互服务等。
在10:00-12:00的移动多功能交互的清洁任务过程中：智能导航装置开启导航激光扫描仪对环境实施扫描，将扫描得来的激光点云数据处理绘制成空间二维地图，同步匹配环境特征，实现对本机地理位置的定位。不仅如此，智能导航装置预先在地图上进行站点设置，将空间中设置多个定点站点，并控制机械在多个站点来有规律的往复移动，并在站点做可定时的停留。顶指示灯指示颜色变为绿色，表示系统正常，在转弯过程中，弯道内侧的尾灯闪烁。安全防护系统开启机械后部避障激光、车体前后左右超声波、机械四周的防撞条、防跌落传感器对环境的实时监测，一旦某一传感器监测到信号，即机械本体受到外界物体的碰撞威胁，采取相应的停止运动或疏离外界物体的避让运动。多功能动态交互服务系统，开启镭射灯，朝车头下方45度投影产品logo或客户品牌标志或其余可投影的图案，在任意时刻提供动态交互服务，且不局限于广告交互、空间地理信息服务与空间地理信息衍生交互服务等。
在12:00-14:00的定点多功能交互与充电任务过程中：智能导航装置开启导航激光扫描仪对环境实施扫描，将扫描得来的激光点云数据处理绘制成空间二维地图，同步匹配环境特征，实现对本机地理位置的定位。不仅如此，智能导航装置预先在地图上进行站点设置，将空间中设置多个定点站点，并控制机械在固定的站点停留。顶指示灯指示颜色变为绿色，表示系统正常。安全防护装置开启机械后部避障激光扫描仪、车体前后左右超声波、机械四周的防撞条、防跌落传感器对环境的实时监测，一旦某一传感器监测到信号，顶指示灯指示颜色变为红色，提示有外界物体靠近或碰撞机械。多功能动态交互服务系统，开启镭射灯，朝车头下方45度投影产品logo或客户品牌标志或其余可投影的图案，在任意时刻提供动态交互服务，且不局限于广告交互、空间地理信息服务与空间地理信息衍生交互服务等。
在23:00-06:00的休息+充电任务过程中：智能导航装置开启导航激光扫描仪对环境实施扫描，将扫描得来的激光点云数据处理绘制成空间二维地图，同步匹配环境特征，实现对本机地理位置的定位，并控制机械前往预设的充电站点进行充电操作，电量饱和后停止充电，待机。顶指示灯指示颜色变为绿色，表示系统正常。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。