本实用新型涉及清洁装置领域，具体地，涉及一种自动擦玻璃机器人。
背景技术：
目前，城市建筑密集，楼层较高，窗户面积较大，尘土沾染到窗户上会影响美观和采光，干净的窗户不仅保证对健康有益，也会使人的心情愉悦。所以，保持窗户干净对整洁和人的身心健康很重要。
目前清洁窗户存在劳动量大和危险性高等问题，也经常会有在清洁窗户而发生高空坠落的案例出现。在这种背景下各种清洁玻璃的自动和半自动的装置应运而生。但是现有技术中的清洁玻璃装置的清洁效果不好，而且无法准确地自动清洁玻璃。
因此，提供一种在使用过程中可以有效地自动识别玻璃上的污渍，并且自动清洁的自动擦玻璃机器人是本实用新型亟需解决的问题。
技术实现要素：
针对上述技术方案，本实用新型的目的是克服现有技术中的清洁玻璃装置的清洁效果不好，而且无法准确地自动清洁玻璃的问题，从而提供一种在使用过程中可以有效地自动识别玻璃上的污渍，并且自动清洁的自动擦玻璃机器。
为了实现上述目的，本实用新型提供了一种自动擦玻璃机器人，所述自动擦玻璃机器人包括：上壳体、下壳体、第一驱动机构、第二驱动机构、第一控制模块、第二控制模块和污渍检测模块，所述第一控制模块设置在所述上壳体的内部，所述第二控制模块设置在所述下壳体的内部，所述上壳体的外侧面上等间隔地设置有至少四个所述第一驱动机构，所述下壳体的外侧面上设置有与所述第一驱动机构一一对应的所述第二驱动机构，所述上壳体的内部还设置有清洁液存储罐，所述上壳体的下表面固定有清洁刷，所述清洁液存储罐的下端设置有与所述清洁刷相连通的通孔，所述上壳体的上表面设置有与所述清洁液存储罐的上端相连通的开口，所述开口的边缘还铰接有盖板，所述污渍检测模块被配置成检测玻璃上的污渍；其中，所述第一驱动机构包括第一磁铁、第一弹簧和第一磁感线圈，所述第一磁铁设置在所述上壳体的内部，且所述第一磁铁通过所述第一弹簧与设置在所述上壳体外侧的第一磁感线圈相连，所述第一磁感线圈与第一控制模块相连；所述第二驱动机构包括第二磁铁、第二弹簧和第二磁感线圈，所述第二磁铁设置在所述下壳体的内部，且所述第二磁铁通过所述第二弹簧与设置在所述下壳体外侧的第二磁感线圈相连，所述第二磁感线圈与第二控制模块相连。
优选地，所述第一控制模块包括：主控制器和分别与所述主控制器连接的第一电流控制器以及无线模块，所述主控制器还与所述污渍检测模块相连，所述第一电流控制器与所述第一磁感线圈相连。
优选地，所述第一控制模块还包括红外线接收模块，所述红外线接收模块与所述主控制器相连。
优选地，所述第二控制模块包括：相互连接的副控制器和第二电流控制器，所述副控制器通过所述无线模块与所述主控制器电连接，所述第二电流控制器与所述第二磁感线圈相连。
优选地，所述污渍检测模块包括：发光二极管、光敏电阻和比较器，所述发光二极管设置在副控制器的上表面，所述光敏电阻设置在所述上壳体的下表面，所述光敏电阻与所述比较器电性连接，所述比较器与所述主控制器连接。
优选地，所述清洁刷与所述上壳体之间为螺纹连接。
优选地，盖板的边缘设置有密封圈，所述盖板与所述上壳体之间为卡扣连接。
优选地，所述盖板上设置有把手，所述把手上套接有橡胶套。
根据上述技术方案，本实用新型提供的擦玻璃机器人中所述上壳体和所述下壳体分别设置在玻璃的两侧，所述第一驱动机构用于驱动所述上壳体运动，所述第二驱动机构用于驱动所述下壳体运动，其中所述上壳体的下表面固定有清洁刷，所述清洁液存储罐中的清洁液可以有效地渗入到所述清洁刷上，所述污渍检测模块则可以有效地检测到玻璃上的污渍，并将该信息传递给所述第一控制模块，则控制所述第一驱动机构则驱动所述上壳体向污渍方向运动，所述第一控制模块将污渍信息通过无线传递给所述第二控制模块，则所述第二驱动机构驱动所述下壳体向污渍的方向运动；
本实用新型中对于所述上壳体和所述下壳体的具体运动过程为：在初始状态下，所述第一磁感线圈通电产生磁场，并且与所述第一磁铁相互吸引，所述第一弹簧处于压缩状态，同理，所述第二弹簧与处于压缩状态，上壳体上至少设置四个所述第一驱动机构，当上壳体需要移动时，主控制器控制相邻两个第一驱动装置上的第一磁感线圈的通电电流减小，则磁场变弱，第一磁感线圈由于第一弹簧弹性作用，所述第一磁感线圈向远离所述第一磁铁的方向运动，所述主控制器将信息传递给副控制器，则副控制器驱动相对应的第二磁感线圈运功，当所述第一弹簧和所述第二弹簧拉伸至最大长度后，第一磁感线圈和与之相对应的第二线圈更容易相互吸引而停止运动，再增大之前运动的第一磁感线圈和第二感线圈的电流，则由于磁力上壳体相靠近污渍的方向运动，这时候减小剩下两个未移动的第一磁感线圈和第二感线圈的通电电流，则在弹簧的弹力作用下，相靠近污渍的方向运动。该过程为一个完整的移动过程，在过个这样的运动过程中，这个装置可以有效地向着污渍的方向一定，从而所述清洁刷可以将污渍擦掉。本实用新型的自动擦玻璃机器人克服现有技术中的清洁玻璃装置的清洁效果不好，而且无法准确地自动清洁玻璃的问题。
本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型在优选实施方式下提供的自动擦玻璃机器人的结构示意图；
图2是本实用新型在优选实施方式下提供的自动擦玻璃机器人上上壳体的结构示意图；
图3是本实用新型在优选实施方式下提供的自动擦玻璃机器人上上壳体的仰视图；
图4是本实用新型在优选实施方式下提供的自动擦玻璃机器人上第一驱动机构的结构示意图；
图5是本实用新型在优选实施方式下提供的自动擦玻璃机器人上下壳体的仰视图；
图6是本实用新型在优选实施方式下提供的自动擦玻璃机器人上第二驱动机构的结构示意图；
图7是本实用新型在优选实施方式下提供的自动擦玻璃机器人的控制流程图。
附图标记说明
1上壳体 2下壳体
3清洁刷 4第一驱动机构
41第一磁感线圈 42第一弹簧
43第一磁铁 5盖板
6把手 7玻璃
8第二驱动机构 81第二磁感线圈
82第二弹簧 83第二磁铁
9清洁液存储罐
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，“上、下”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
如图1-7所述，本实用新型提供了一种自动擦玻璃机器人，所述自动擦玻璃机器人包括：上壳体1、下壳体2、第一驱动机构4、第二驱动机构8、第一控制模块、第二控制模块和污渍检测模块，所述第一控制模块设置在所述上壳体1的内部，所述第二控制模块设置在所述下壳体2的内部，所述上壳体1的外侧面上等间隔地设置有至少四个所述第一驱动机构4，所述下壳体2的外侧面上设置有与所述第一驱动机构4一一对应的所述第二驱动机构 8，所述上壳体1的内部还设置有清洁液存储罐9，所述上壳体1的下表面固定有清洁刷3，所述清洁液存储罐9的下端设置有与所述清洁刷3相连通的通孔，所述上壳体1的上表面设置有与所述清洁液存储罐9的上端相连通的开口，所述开口的边缘还铰接有盖板5，所述污渍检测模块被配置成检测玻璃7上的污渍；其中，所述第一驱动机构4包括第一磁铁43、第一弹簧42 和第一磁感线圈41，所述第一磁铁43设置在所述上壳体1的内部，且所述第一磁铁43通过所述第一弹簧42与设置在所述上壳体1外侧的第一磁感线圈41相连，所述第一磁感线圈41与第一控制模块相连；所述第二驱动机构 8包括第二磁铁83、第二弹簧82和第二磁感线圈81，所述第二磁铁83设置在所述下壳体2的内部，且所述第二磁铁83通过所述第二弹簧82与设置在所述下壳体2外侧的第二磁感线圈81相连，所述第二磁感线圈81与第二控制模块相连。
根据上述技术方案，本实用新型提供的擦玻璃机器人中所述上壳体1和所述下壳体2分别设置在玻璃7的两侧，所述第一驱动机构4用于驱动所述上壳体1运动，所述第二驱动机构8用于驱动所述下壳体2运动，其中所述上壳体1的下表面固定有清洁刷3，所述清洁液存储罐9中的清洁液可以有效地渗入到所述清洁刷3上，所述污渍检测模块则可以有效地检测到玻璃7 上的污渍，并将该信息传递给所述第一控制模块，则控制所述第一驱动机构 4则驱动所述上壳体1向污渍方向运动，所述第一控制模块将污渍信息通过无线传递给所述第二控制模块，则所述第二驱动机构8驱动所述下壳体2向污渍的方向运动；
本实用新型中对于所述上壳体1和所述下壳体2的具体运动过程为：在初始状态下，所述第一磁感线圈41通电产生磁场，并且与所述第一磁铁43 相互吸引，所述第一弹簧42处于压缩状态，同理，所述第二弹簧82与处于压缩状态，上壳体1上至少设置四个所述第一驱动机构4，当上壳体1需要移动时以四个第一驱动机构为例，主控制器控制相邻两个第一驱动装置上的第一磁感线圈41的通电电流减小，则磁场变弱，第一磁感线圈41由于第一弹簧42弹性作用，所述第一磁感线圈41向远离所述第一磁铁43的方向运动，所述主控制器将信息传递给副控制器，则副控制器驱动相对应的第二磁感线圈81运功，当所述第一弹簧42和所述第二弹簧82拉伸至最大长度后，第一磁感线圈和与之相对应的第二线圈更容易相互吸引而停止运动第一磁感线圈与第二线圈磁性相反，再增大刚运动的第一磁感线圈和第二感线圈的电流，则由于磁力上壳体1相靠近污渍的方向运动，这时候减小剩下两个未移动的第一磁感线圈和第二感线圈的通电电流，则在弹簧的弹力作用下，相靠近污渍的方向运动。该过程为一个完整的移动过程，在过个这样的运动过程中，这个装置可以有效地向着污渍的方向一定，从而所述清洁刷3可以将污渍擦掉。本实用新型的自动擦玻璃机器人克服现有技术中的清洁玻璃装置的清洁效果不好，而且无法准确地自动清洁玻璃的问题。
在本实用新型的一种优选的实施方式中，所述第一控制模块包括：主控制器和分别与所述主控制器连接的第一电流控制器以及无线模块，所述主控制器还与所述污渍检测模块相连，所述第一电流控制器与所述第一磁感线圈 41相连，所述主控制器为信息处理机构，用于接收污渍信息和驱动所述驱动机构工作的，当所述污渍检测模块检测到污渍信息后，将信息传递给所述主控制器，所述主控制器此时驱动所述第一驱动机构4向着污渍的方向运动，同时，所述主控制器通过无线模块将信息传递给副控制器，使得所述副控制器协同所述主控制器工作。
在本实用新型的一种优选的实施方式中，所述第一控制模块还包括红外线接收模块，所述红外线接收模块与所述主控制器相连，在使用过程中，当所述污渍检测模块工作效率低下时，可以人工控制自动擦玻璃机器人运动，使用者通过红外发射控制器发出控制信息，所述红外线接收模块用于接收控制信息，并将该信息传递给所述主控制器进行分析和处理，从而实现人工控制的功能。
在本实用新型的一种优选的实施方式中，所述第二控制模块包括：相互连接的副控制器和第二电流控制器，所述副控制器通过所述无线模块与所述主控制器电连接，所述第二电流控制器与所述第二磁感线圈相连，在工作时，所述副控制器接收来自所述主控制器中的信息，并且通过控制所述第二驱动机构来间接地控制下壳体的运动，从而使得本实用新型的机器人可以牢固地固定在玻璃上不易掉落。
在本实用新型的一种优选的实施方式中，所述污渍检测模块包括：发光二极管、光敏电阻和比较器，所述发光二极管设置在副控制器的上表面，所述光敏电阻设置在所述上壳体1的下表面，所述光敏电阻与所述比较器电性连接，所述比较器与所述主控制器连接，利用光敏电阻和所述发光二极管来检测污渍，因为发光二极管发出的光线在被污渍遮挡的情况下，所述光敏电阻的阻值发生变化，所述比较器可以得出不同，从而有效地检测到污渍的存在，该检测模块的检测准确度高，使用方便。
在本实用新型的一种优选的实施方式中，所述清洁刷3与所述上壳体1 之间为螺纹连接，因为螺纹式连接不仅连接稳固，而且方便快速拆卸更换所述清洁刷3，从而提高工作效率。
在本实用新型的一种优选的实施方式中，盖板5的边缘设置有密封圈，所述盖板5与所述上壳体1之间为卡扣连接，所述上壳体1在使用过程中是倾斜的，为了防止清洁液从所述清洁液存储罐9中漏出，所述盖板5的边缘设置有密封圈，而卡扣式连接则方便盖板5的打开和关闭。
为了进一步方便使用者打开和关闭所述盖板5，在本实用新型的一种优选的实施方式中，所述盖板5上设置有把手6，所述把手6上套接有橡胶套，所述橡胶套不仅增大了所述把手6表面的摩擦因素，具有防滑的作用，而且增大可所述把手6表面的舒适度，更加的人性化。
以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。