本实用新型属于移动机器人领域，尤其涉及移动机器人的充电座。
背景技术：
现有的移动机器人都在其工作区域内配置了充电座，以方便其在完成工作后返回充电座进行充电，但是移动机器人在工作过程中容易将充电座撞开甚至推移一段距离，这样将影响移动机器人在寻找充电座效率甚至导致移动机器人寻找充电座失败。
现有的解决方案主要有两种：
一是通过将充电座至少一端抵靠在固定物体上(如墙角或墙边)，以避免移动机器人将充电座撞开。但是这种方式显得不够智能，给用户带来不好的体验，此外，当充电座只有一边靠在固定物体上时，移动机器人可以从侧边将充电座撞开。
二是在充电座顶端安装全方位信号发射器发射全方位回避信号，移动机器人在接收到该信号后执行转向或后退动作，详细见欧洲专利EP2273335B1中以及中国专利CN104095589B中的相关描述。这种方式主要的缺点在于需在对应的移动机器人顶部安装对应的全方位信号接收器，这将增加移动机器人的高度，进而限制移动机器人的工作范围。比如，在扫地机器人上安装全方位信号接收器后，将限制扫地机器人在沙发下或床下的清洁工作；又如在割草机器人上安装全方位信号接收器后，将限制移动机器人在草坪座椅下的草坪护理工作。
因此，有必要对移动机器人的充电座进行改进。
技术实现要素：
为解决背景技术中的技术问题，本实用新型的充电座技术方案如下：
一种充电座，包括充电端子以及回充信号发射器和回避信号发射器；所述回充信号发射器用于引导移动机器人与充电端子对接；所述回避信号发射器包括多个，分布在充电座侧边周围，发射回避信号避免移动机器人在工作时与充电座接触。
为方便多个信号发射器的安装，在本实用新型的一个具体实施例中，所述多个回避信号发射器安装在柔性线路板上。
进一步地，所述回避信号发射器为贴片式红外发射管。
进一步地，为方便将柔性线路板安装至充电座上，所述柔性线路板上设有多个安装孔，所述充电座上设有与之配合的安装柱。
进一步地，所述充电座包括水平部和竖直部，所述充电端子安装在水平部上，所述回避信号发射器均匀分布在竖直部周围。
进一步地，所述回充信号发射器的信号发射距离大于所述回避信号发射器的信号发射距离。
进一步地，所述回充信号发射器包括左回充信号发射管、中间回充信号发射管和右回充信号发射管，所述左、右回充信号发射管用于调整移动机器人位姿，所述中间回充信号发射管用于使移动机器人与充电端子精准对接。
为解决背景技术中的技术问题，本实用新型的移动机器人技术方案如下：
一种与上述充电座配合使用的移动机器人，包括设置在移动机器人侧边的回充信号接收器和分布在移动机器人侧边的多个回避信号接收器。
进一步地，所述移动机器人为扫地机器人或割草机器人。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型充电座的回避信号发射器安装在侧边周围，可避免移动机器人在工作时碰撞到充电座，同时避免了与之配合使用的移动机器人在顶部安装回避信号接收器，降低了移动机器人的高度要求，使移动机器人的工作区域更为广泛。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型较佳实施例的充电座的示意图；
图2为图1中的充电座的回充信号及回避信号示意图；
图3为图充电座的柔性线路板示意图；
图4为图3中柔性线路板与充电座的安装示意图；
图5为与本实用新型充电座配合使用的扫地机器人示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述，显然，这里所描述的实施例仅仅是实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型描述的具体实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型权利要求所限定的保护范围内。
实施例1
如图1至图4所示，为本实用新型较佳实施例的充电座及其构件示意图。
本实施例中的充电座1包括水平部11和竖直部22，水平部11于竖直部12 大致呈90度，水平部11上设有充电端子111，竖直部12上安装有回充信号发射器14和回避信号发射器13。
请参考图1、图2，本实施例中回充信号发射器14为红外载波信号发射装置，包括位于竖直部12一侧的左回充信号发射器141、中间回充信号发射器142 和右回充信号发射器143，左、右回充信号发射器发射的信号分别形成75°至 85°角度范围的信号场，中间回充信号发射器142发射的信号形成10°至30°角度范围的信号场，各回充信号发射器发射不同载波的红外信号以便于移动机器人识别；在竖直部12周围均匀分布多了多个回避信号发射器13；其中，回充信号发射器14的信号发射距离大于回避信号发射器13的信号发射距离，在图2 中，回充信号发射器的发射场V2的长度大于回避信号发射器13的发射场V1的长度。
如图3所示，多个回避信号发射器13在本实施例中为红外贴片发射管，通过SMT工艺间隔地安装在柔性线路板(FPC)15上，柔性线路板15两端分别设有安装孔151，在其中间位置也间隔性地设置了安装孔151，安装孔151为通孔，本实施例中每间隔两个回避信号发射器设置一个安装孔151。
如图4所示，左回充信号发射器141、中间回充信号发射器142和右回充信号发射器143安装在电路板16上，电路板16再固定在充电座1上；充电座1 的竖直部12内侧设有多个安装柱17，安装柱17大致呈螺帽形状,即安装柱17 的末端略大于柱体部分，以便将柔性线路板15固定在充电座1上而不容易脱落。本实施例中采用柔性线路板15上安装孔151与螺帽形的安装柱17配合安装的方式，将柔性线路板15的安装孔151与对应的安装柱17对准即可实现快速安装，在柔性线路板损坏时，可直接拉住柔性线路板15的一端用力即可拆卸，便于充电座1的维护。
实施例2
如图5所示，为使用实施例1中的充电座的移动机器人示意图，本实施例中的移动机器人为扫地机器人2(也可以为割草机器人)，包括位于其侧边的回充信号接收装置21，以及多个均匀分布在其侧边的回避信号接收装置22，与实施例1中的回充信号发射装置及回避信号发射装置的类型相对应，回充信号接收装置21为红外载波信号接收管，回避信号接收装置22为红外接收管。
本实用新型移动机器人的回充信号接收装置21及回避信号接收装置22都设置在其侧边，因而不必在其顶部设置信号接收装置，降低了移动机器人的高度，使其能进入高度较小的工作区域内进行作业。
以上所揭露的仅为本实用新型技术方案的实施例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。