机器人吸尘器充电对接系统的制作方法

本申请涉及充电对接技术领域，更具体地说，本申请涉及一种机器人吸尘器充电对接系统。

背景技术：

随着信息时代的高速发展，机器人吸尘器作为一种智能家电被广泛运用于家居清洁中。而机器人吸尘器自动回归充电是机器人吸尘器使用过程中一个重要环节，因此如何精确实现机器人吸尘器自动回归充电受到了越来越多的重视。

目前常用的机器人吸尘器在回归对接充电时采用红外引导的方案，然而红外引导对周围环境有一定的影响，比如在反射较强的环境中，机器人并不能准确找准充电座的实际位置；并且在近距离段，红外引导信号容易出现相对混乱的情况。

技术实现要素：

针对上述技术中存在的不足之处，本申请提供一种机器人吸尘器充电对接系统，摄像头远距离采集充电座位置影像来识别充电座后，在吸尘器原地旋转的配合下，增加测距传感器近距离识别特征点位置来辅助识别充电部，提高充电对接的准确性。

为了实现根据本申请的这些目的和其它优点，本申请通过以下技术方案实现：

本申请提供一种机器人吸尘器充电对接系统，其包括：

充电座，其上设有特征点和供充电的充电部；

对接部，其位于可原地旋转的吸尘器上，所述对接部与所述充电部相匹配；

摄像头，其设置在所述吸尘器上以采集所述充电座的位置影像；

测距传感器，其设置在所述吸尘器上，用于在所述吸尘器达到所述充电座预设位置后，匹配识别所述特征点的位置信息。

优选的是，控制器，其设于所述吸尘器上；所述控制器分别与所述测距传感器和所述摄像头通信连接。

优选的是，所述特征点是凹点或凸点。

优选的是，所述特征点是凹槽或凸槽。

优选的是，所述特征点包括对称设于所述充电部两侧的两个。

本申请至少包括以下有益效果：

本申请提供的机器人吸尘器充电对接系统，摄像头远距离采集充电座影像来识别充电座位置后，在吸尘器原地旋转的配合下，增加测距传感器近距离识别特征点位置来辅助识别充电座充电部，提高充电对接的准确性。

本申请的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本申请的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本申请所述的机器人吸尘器充电对接系统的对接识别俯视图；

图2为图1的左视图；

图3为本申请所述的机器人吸尘器充电对接系统的通信示意图；

图中：

10-充电座；11-特征点；12-充电部；

20-吸尘器；21-摄像头；22-测距传感器；23-控制器；24-对接部。

具体实施方式

下面结合附图对本申请做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-3所示，本申请所述的机器人吸尘器充电对接系统，其包括充电座10、对接部24、摄像头21、测距传感器22以及控制器23。充电座10上设有特征点11和供插接或者接触充电的充电部12。对接部24位于吸尘器上，对接部24与充电部12可匹配插接、接触或搭接。摄像头21设置于吸尘器20上以采集充电座10的位置影像。测距传感器22用于在所述吸尘器20到达所述充电座10的预设位置后，匹配识别充电座10的特征点11以感测吸尘器20到特征点11的距离。所述预设位置可以是距离所述充电座较近的一个距离，例如1米、0.5米。控制器23设于吸尘器20上，控制器23分别与测距传感器23和摄像头21连接。摄像头21采集的充电座10位置影像以及测距传感器22识别的特征点位置信息反馈给控制器23。控制器23根据摄像头21采集到的充电座10位置影像，分析判断充电座10的精确位置，远距离指引吸尘器20朝充电座10移动；当吸尘器20移动到充电座10的预设位置(例如50cm)时，测距传感器22开始工作，测距传感器22测得特征点11的位置信息反馈给控制器23，由于特征点11与充电部12的相对位置固定，控制器23可进一步分析判断充电部12的精确位置，继续指引吸尘器20对准充电部12并向充电部12移动直至吸尘器20的对接部24与充电座的充电部12匹配对接，完成自助充电。具体的，所述测距传感器22可以包括红外测距传感器。

本申请提供的机器人吸尘器充电对接系统，摄像头21远距离识别充电座10的位置后，在吸尘器20不断移动及原地旋转的配合下，同时增加测距传感器22近距离识别特征点的位置信息来辅助识别充电座的充电部12的位置，不需要充电座10发射引导信号，测距传感器22的识别更智能，提高充电对接的准确性，节省充电座10发射信号器件成本，对充电座10周围环境影响较小。

作为上述实施方式的优选，特征点11的结构形式可以是凹点或凸点，与测距传感器22匹配识别。进一步地，特征点11也可以是凹槽或凸槽，则在吸尘器20的原地旋转配合下，更有利于精确获取的特征点11的位置信息。至于凹点或凸点的大小、凹槽或凸槽的槽大小与深度，本申请不做具体限定。

当特征点为一个时，则吸尘器20原地旋转扫描识别特征点11后，按照对准特征点11的路径规划即可对准到充电部12。

作为上述实施方式的优选，特征点11包括对称设于充电部两侧的两个。当特征点11是对称设于充电部12两侧的两个时，则吸尘器20原地旋转扫描识别特征点11后，可以选在两个特征点11的中线进行识别对准，在移动至中线位置后，再向充电座方向移动，即可对准到充电部12，对准精度高。

<实施例>

在上述实施方式的基础上，给出机器人吸尘器充电对接系统的一个使用实施例。

在机器人吸尘器20完成清扫时，摄像头21采集充电座10的位置影像给控制器23，控制器23结合地图数据设计一条到接近充电座区域(例如距离充电座50cm半径)的路径，指引吸尘器20由远距离移动到接近充电座10区域(例如距离充电座50cm半径)，吸尘器20到达该位置后，测距传感器22开始工作，测距传感器22测得特征点11的位置信息反馈给控制器23，由于特征点11与充电部12的相对位移固定，控制器23可进一步根据特征点11分析判断充电部12的精确位置，继续指引吸尘器20对准充电部12并向充电部12移动直至吸尘器20的对接部24与充电座10的充电部12匹配插接，完成自助充电。

测距传感器22工作后，每前进一定距离，比如10cm时，通过机器人吸尘器20的原地左右旋转来扫描充电座10上特征点11识别来确定此时吸尘器20是否与充电座10上充电部11对齐。

尽管本申请的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本申请的领域。对于熟悉本领域的人员而言可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本申请并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。