一种扫地机器人运动控制方法及装置与流程

本发明涉及小家电领域，尤其涉及一种扫地机器人运动控制方法及装置。

背景技术

目前，扫地机器人在扫地时，经常会出现因地面上有水等液体，导致扫地机器人吸入水，这样，一方面会在后续的扫地过程中留下水渍，另一方面也容易损坏扫地机。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种扫地机器人运动控制方法及装置。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种扫地机器人运动控制方法，其包括：

扫地机器人通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

扫地机器人对所述图像中的元素进行识别；

扫地机器人在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

一种扫地机器人运动控制方法，其包括：

扫地机器人通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

扫地机器人对所述图像中的元素进行识别；

扫地机器人在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人在运动到所述液体物质图像所在的位置时关闭清扫功能直至离开所述液体物质图像所在的位置。

一种扫地机器人运动控制装置，其包括：

图像获取单元，用于通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

图像识别单元，用于对所述图像中的元素进行识别；

控制单元，用于在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

一种扫地机器人运动控制装置，其包括：

图像获取单元，用于通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

图像识别单元，用于对所述图像中的元素进行识别；

控制单元，用于在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人在运动到所述液体物质图像所在的位置时关闭清扫功能直至离开所述液体物质图像所在的位置。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明可以采用图像识别技术识别出地面上的液体物质并自动控制扫地机器人进行躲避，从而避免在后续的扫地过程中留下水渍和容易损坏扫地机的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例中的一种扫地机器人运动控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，在一实施例中，一种扫地机器人运动控制方法，包括步骤101～103，其中：

步骤101：扫地机器人通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

步骤102：扫地机器人对所述图像中的元素进行识别；

步骤103：扫地机器人在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

优选的，所述步骤102具体包括：

通过获取若干液体图像样本，来提取各个液体图像样本所共有的图像特征；例如，获取一万份被标记为液态物质的图片并作为样本，来提取他们的共有特征。

当识别出所述图像中包含所述图像特征时，确定所述所述图像中包含液体物质图像。

例如，所述图像特征可以包括：平均像素值。

优选的，所述自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动包括：

根据所述图像，确定所述液体物质和所述扫地机器人之间的距离以及位于所述扫地机器人的方向；

根据所述距离和所述方向，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

在另一实施例中，一种扫地机器人运动控制方法可以包括：

扫地机器人通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

扫地机器人对所述图像中的元素进行识别；

扫地机器人在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人在运动到所述液体物质图像所在的位置时关闭清扫功能直至离开所述液体物质图像所在的位置。

相应的，本发明一实施例提供的一种扫地机器人运动控制装置，可以包括：

图像获取单元，用于通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

图像识别单元，用于对所述图像中的元素进行识别；

控制单元，用于在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

优选的，所述图像识别单元具体用于：

通过获取若干液体图像样本，来提取各个液体图像样本所共有的图像特征；

当识别出所述图像中包含所述图像特征时，确定所述所述图像中包含液体物质图像。例如，所述图像特征可以包括：平均像素值。

优选的，所述控制单元具体用于：

根据所述图像，确定所述液体物质和所述扫地机器人之间的距离以及位于所述扫地机器人的方向；

根据所述距离和所述方向，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

在另一实施例中，一种扫地机器人运动控制装置可以包括：

图像获取单元，用于通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

图像识别单元，用于对所述图像中的元素进行识别；

控制单元，用于在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人在运动到所述液体物质图像所在的位置时关闭清扫功能直至离开所述液体物质图像所在的位置。

本发明可以采用图像识别技术识别出地面上的液体物质并自动控制扫地机器人进行躲避，从而避免在后续的扫地过程中留下水渍和容易损坏扫地机的问题。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、设备实施例、存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。