扫地机内存的使用方法及装置与流程

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种扫地机内存的使用方法及装置。

背景技术：

随着科学技术的发展，可代替人们工作的机器得到了很大的发展，尤其是在家用电器中得到了很大的应用。在日常生活中，房间地面的清理一般都是通过人工完成，但随着各种智能机器的普及，替代人工清理的扫地机被越来越多的家庭接受并使用。扫地机可以自动在房间内完成对地面的清理工作，使用户从繁琐的清理工作中释放。

扫地机设置有清扫装置对其所经过地面上的各种杂物进行清扫，从而实现清理房间地面的工作。扫地机在执行清扫工作时，常常涉及到需要构建户型图，例如，在扫地机第一次执行清扫工作，或者由于局部空间产生变化时，都需要构建户型图，具体是在扫地机内存中构建户型图，由于扫地机内存有限，很可能出现在扫地机内存中构建的户型图不完整的情况，从而影响扫地机正常清扫。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机内存的使用方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机内存的使用方法，包括：

根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标；

判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围；

若是，则将已建户型图在内存地图中进行平移；

根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机内存的使用装置，包括：

第一获取模块，适于根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标；

判断模块，适于判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围；

平移模块，适于若判断出内存地图坐标超出内存地图的预设范围，则将已建户型图在内存地图中进行平移；

执行模块，适于根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述扫地机内存的使用方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述扫地机内存的使用方法对应的操作。

根据本发明提供的技术方案，根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标；判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围；若是，则将已建户型图在内存地图中进行平移；根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作，实现了随着扫地机移动，户型图逐渐扩张时，能够在扫地机内存中存储完整的户型图，从而有利于扫地机正常清扫，避免扫地机在进行清扫工作时，遗漏部分空间未清扫的缺陷。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机内存的使用方法的流程示意图；

图2a示出了根据本发明另一个实施例的扫地机内存的使用方法的流程示意图；

图2b为本发明实施例中所创建的扫地机内存地图的示意图；

图2c为理想情况下在扫地机内存地图建立的户型图的示意图；

图2d为在扫地机内存地图未建立完整的户型图的示意图；

图2e为经过平移后在扫地机内存地图建立的完整户型图的示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的扫地机内存的使用装置的结构示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明的发明人发现，扫地机在执行清扫工作时，常常涉及到需要构建户型图，例如，在扫地机第一次执行清扫工作，或者由于局部空间产生变化时，都需要构建户型图，具体是在扫地机内存中构建户型图，由于扫地机内存有限，很可能出现在扫地机内存中构建的户型图不完整的情况，从而影响扫地机正常清扫。为了解决上述问题，发明人经过创造性劳动，提出了通过平移已建户型图及待建像素点来实现存储完整的户型图的解决方案。

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机内存的使用方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤s100，根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标。

扫地机在执行清扫工作时常常需要建立户型图，扫地机会根据建图需要，触发在扫地机内存中建立户型图的建图操作，内存地图由一个个的像素点构成，建图就是占据内存地图中相应的像素点，具体地，根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，利用激光传感器的激光发射方向及激光传感器所测量的距离障碍物的距离确定真实世界中的坐标，然后，将真实世界中的坐标转化为内存地图坐标，具体转化方法可以采用现有技术中所列举的转化方法，这里不再赘述。

步骤s101，判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围，若是，则执行步骤s102；若否，则执行步骤s104。

由于扫地机内存有限，因此，扫地机的内存地图的最大尺寸也有相应的限制，本步骤中内存地图的预设范围即对应内存地图的最大尺寸。

判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围，是为了确定在获取到建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标后，是否能够直接根据待建像素点的内存地图坐标继续在内存地图中执行建图操作，若内存地图坐标超出内存地图的预设范围，表明无法直接根据待建像素点的内存地图坐标在内存地图中执行建图操作，需要执行平移处理后，才可以继续建图；若内存地图坐标未超出内存地图的预设范围，表明可以直接根据待建像素点的内存地图坐标在内存地图中执行建图操作。

步骤s102，将已建户型图在内存地图中进行平移。

在判断出内存地图坐标超出内存地图的预设范围的情况下，表明已建户型图扩张至内存地图边缘，已经无法继续再根据内存地图坐标在内存地图中执行建图操作，为了能够保证在内存地图中完整存储户型图，需要将已建户型图在内存地图中进行平移，通过在内存地图中平移已建户型图达到继续在内存地图中建立户型图，从而存储完整户型图的目的。

步骤s103，根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作。

在本实施例中，不仅需要将已建户型图在内存地图中进行平移，为了能够建立完整的户型图，还需要对待建像素点的内存地图坐标进行平移，在完成待建像素点的内存地图坐标的平移工作后，根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作，直至在内存地图中存储了完整的户型图。

步骤s104，根据待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作。

在判断出内存地图坐标未超出内存地图的预设范围的情况下，表明已建户型图还未扩张至内存地图边缘，在这种情况下，可以直接根据待建像素点的内存地图坐标在内存地图中执行建图操作，存储对应的户型图数据。

根据本发明上述实施例提供的方法，根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标；判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围；若是，则将已建户型图在内存地图中进行平移；根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作，实现了随着扫地机移动，户型图逐渐扩张时，能够在扫地机内存中存储完整的户型图，从而有利于扫地机正常清扫，避免扫地机在进行清扫工作时，遗漏部分空间未清扫的缺陷。

图2a示出了根据本发明另一个实施例的扫地机内存的使用方法的流程示意图。如图2a所示，该方法包括以下步骤：

步骤s200，预先在扫地机内存中创建内存地图，并根据扫地机内存容量，确定内存地图的预设范围。

扫地机工作时使用的内存地图以二维数组的形式存在于扫地机内存中。内存地图上的一个像素点对应内存中的一个字节，因为扫地机内存有限，故扫地机内存地图的最大尺寸也有相应的限制，例如，为扫地机内存地图分配640000个字节的内存，扫地机内存地图每个像素点对应现实世界的尺寸为5cmx5cm，则扫地机内存地图的最大尺寸为：640000^(1/2)*0.05＝40，也就是40mx40m。在本实施例中，将所创建的内存地图划分为四个象限，所创建的扫地机内存地图如图2b所示。

当扫地机建立户型图时，会以扫地机当前点为内存地图的中心点，随着扫地机移动，逐渐在内存地图上建立户型图。理想情况下，在扫地机内存地图中所建立的户型图如图2c所示。

然而，上述情况通常是理想情况，在非理想的情况下，扫地机的起始位置很可能处于户型最外角落点附近，当户型面积过大时，很可能出现在内存地图中无法存储完整的户型图的情况，如图2d所示。

为了能够充分利用扫地机内存，并在扫地机内存中存储完整的户型图，在创建内存地图并确定内存地图的预设范围后，可以根据以下方法进行建图：

步骤s201，根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标。

扫地机在执行清扫工作时常常需要建立户型图，扫地机会根据建图需要，触发在扫地机内存中建立户型图的建图操作，内存地图由一个个的像素点构成，建图就是占据内存地图中相应的像素点，具体地，根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，利用激光传感器的激光发射方向及激光传感器所测量的距离障碍物的距离确定真实世界中的坐标，然后，将真实世界中的坐标转化为内存地图坐标，具体转化方法可以采用现有技术中所列举的转化方法，这里不再赘述。

步骤s202，判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围，若是，则执行步骤s203；若否，则执行步骤s208。

由于扫地机内存有限，因此，扫地机的内存地图的最大尺寸也有相应的限制，本步骤中内存地图的预设范围即对应内存地图的最大尺寸。

判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围，是为了确定在获取到建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标后，是否能够直接根据待建像素点的内存地图坐标继续在内存地图中执行建图操作，若内存地图坐标超出内存地图的预设范围，表明无法直接根据待建像素点的内存地图坐标在内存地图中执行建图操作，需要执行平移处理后，才可以继续建图；若内存地图坐标未超出内存地图的预设范围，表明可以直接根据待建像素点的内存地图坐标在内存地图中执行建图操作。

以图2b所示内存地图为例，在根据步骤s201确定内存地图坐标后，将内存地图坐标的横坐标和纵坐标对应的数值与20m进行比较，若内存地图坐标的横坐标和纵坐标对应的数值均小于或等于20m，则确定内存地图坐标未超出内存地图的预设范围；若内存地图坐标的横坐标和/或纵坐标对应的数值大于20m，则确定内存地图坐标超出内存地图的预设范围。这里仅是举例说明，不具有任何限定作用。

步骤s203，获取已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标。

在判断出内存地图坐标超出内存地图的预设范围的情况下，表明已建户型图扩张至内存地图边缘，已经无法继续在根据内存地图坐标在内存地图中执行建图操作，为了能够保证在内存地图中完整存储户型图，需要将已建户型图在内存地图中进行平移，具体地，确定扫地机在内存地图中已建立的户型图，然后，进一步确定当前已建户型图的最小外接矩形，计算已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标，在本步骤中，可以确定最小外接矩形的四个顶点的内存地图坐标，根据最小外接矩形的四个顶点的内存地图坐标可以确定最小外接矩形的中心点的内存地图坐标，这里将已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标记为(cx,cy)。

步骤s204，根据已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标确定平移参数，根据平移参数将已建户型图在内存地图中进行平移。

在获取到已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标后，可以根据已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标来确定平移参数，最小外接矩形的中心点的内存地图坐标记为(cx,cy)，由此所确定的平移参数为(-cx,-cy)。

在确定平移参数时，考虑已建户型图在内存地图中所处象限情况，如图2d中所示，在确定内存地图坐标超出内存地图的预设范围的情况下，可以确定户型图基本处于内存地图的第一象限，而此时内存地图中的第二象限、第三象限、第四象限的空间并未得到充分利用，由此可以确定平移参数为向下移动|cy︱，向左移动|cx︱，在确定了平移参数后，可以根据平移参数将已建户型图在内存地图中进行平移。

在本发明一种可选实施方式中，可以采用以下方法进行平移：遍历已建户型图中每个已建像素点的内存地图坐标，根据平移参数更新每个已建像素点的内存地图坐标。

具体地，遍历已建户型图中每个已建像素点的内存地图坐标，设每个已建像素点的内存地图坐标为(pxi,pyi)，所确定的平移参数为(-cx,-cy)根据平移参数更新每个已建像素点的内存地图坐标，更新后的每个已建像素点的内存地图坐标为(pxi-cx,pyi-cy)。

步骤s205，根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作。

在本实施例中，不仅需要将已建户型图在内存地图中进行平移，为了能够建立完整的户型图，还需要对待建像素点的内存地图坐标进行平移，在完成待建像素点的内存地图坐标的平移工作后，根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作。

步骤s206，获取扫地机的自身位置对应的内存地图坐标。

在执行完建图操作后，扫地机可以利用激光距离传感器发并接收光线，配合360旋转，能够准确扫描周边环境，根据测距进行自身定位，搭载的slam算法，帮助机身准确定位，扫地机可以根据实际清扫的距离、方向确定出扫地机的自身位置对应的内存地图坐标。

步骤s207，根据平移参数更新扫地机的自身位置对应的内存地图坐标。

例如，所获取的扫地机的自身位置对应的内存地图坐标为(rx,ry)，所确定的平移参数为(-cx,-cy)，那么根据平移参数更新扫地机的自身位置对应的内存地图坐标为(rx-cx,ry-cy)，在对扫地机的自身位置对应的内存地图坐标进行更新后，将根据扫地机的自身位置对应的内存地图坐标，继续建图。

步骤s208，根据待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作。

在判断出内存地图坐标未超出内存地图的预设范围的情况下，表明已建户型图还未扩张至内存地图边缘，在这种情况下，可以直接根据待建像素点的内存地图坐标在内存地图中执行建图操作，存储对应的户型图数据。

根据本发明上述实施例提供的方法，预先在扫地机内存中创建内存地图，并根据扫地机内存容量，确定内存地图的预设范围，根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标；判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围；若是，则获取已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标；根据已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标确定平移参数，根据平移参数将已建户型图在内存地图中进行平移；根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作，获取扫地机的自身位置对应的内存地图坐标，根据平移参数更新扫地机的自身位置对应的内存地图坐标，实现了随着扫地机移动，户型图逐渐扩张时，能够在扫地机内存中存储完整的户型图，从而有利于扫地机正常清扫，避免因扫地机内存限制，由于户型图存储不完整导致扫地机在进行清扫工作时，遗漏部分空间未清扫的缺陷。

图3示出了根据本发明一个实施例的扫地机内存的使用装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：第一获取模块300、判断模块310、平移模块320、执行模块330。

第一获取模块300，适于根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标；

判断模块310，适于判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围；

平移模块320，适于若判断出内存地图坐标超出内存地图的预设范围，则将已建户型图在内存地图中进行平移；

执行模块330，适于根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作。

可选地，装置还包括：处理模块340，适于预先在扫地机内存中创建内存地图，并根据扫地机内存容量，确定内存地图的预设范围。

可选地，平移模块320进一步适于：获取已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标；

根据已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标确定平移参数，根据平移参数将已建户型图在内存地图中进行平移。

可选地，平移模块320进一步适于：遍历已建户型图中每个已建像素点的内存地图坐标；

根据平移参数更新每个已建像素点的内存地图坐标。

可选地，装置还包括：第二获取模块350，适于获取扫地机的自身位置对应的内存地图坐标；

更新模块360，适于根据平移参数更新扫地机的自身位置对应的内存地图坐标。

根据本发明上述实施例提供的装置，根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标；判断内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围；若是，则将已建户型图在内存地图中进行平移；根据平移后待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行建图操作，实现了随着扫地机移动，户型图逐渐扩张时，能够在扫地机内存中存储完整的户型图，从而有利于扫地机正常清扫，避免扫地机在进行清扫工作时，遗漏部分空间未清扫的缺陷。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的扫地机内存的使用方法。

图4示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图4所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(communicationsinterface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。

其中：

处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。

通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述扫地机内存的使用方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器402可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。

存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序410具体可以用于使得处理器402执行上述任意方法实施例中的扫地机内存的使用方法。程序410中各步骤的具体实现可以参见上述扫地机内存的使用实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的扫地机内存的使用设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了：

a1.一种扫地机内存的使用方法，包括：

根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取所述建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标；

判断所述内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围；

若是，则将已建户型图在内存地图中进行平移；

根据平移后所述待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行所述建图操作。

a2.根据a1所述的方法，其中，所述方法还包括：预先在扫地机内存中创建内存地图，并根据扫地机内存容量，确定内存地图的预设范围。

a3.根据a1或a2所述的方法，其中，所述将已建户型图在内存地图中进行平移进一步包括：

获取所述已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标；

根据所述已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标确定平移参数，根据所述平移参数将已建户型图在内存地图中进行平移。

a4.根据a3所述的方法，其中，所述根据所述平移参数将已建户型图在内存地图中进行平移进一步包括：

遍历所述已建户型图中每个已建像素点的内存地图坐标；

根据所述平移参数更新每个已建像素点的内存地图坐标。

a5.根据a3或a4所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取扫地机的自身位置对应的内存地图坐标；

根据所述平移参数更新扫地机的自身位置对应的内存地图坐标。

b6.一种扫地机内存的使用装置，包括：

第一获取模块，适于根据用于在扫地机内存中建立户型图的建图操作，获取所述建图操作对应的待建像素点的内存地图坐标；

判断模块，适于判断所述内存地图坐标是否超出内存地图的预设范围；

平移模块，适于若判断出所述内存地图坐标超出内存地图的预设范围，则将已建户型图在内存地图中进行平移；

执行模块，适于根据平移后所述待建像素点的内存地图坐标，在扫地机内存中执行所述建图操作。

b7.根据b6所述的装置，其中，所述装置还包括：处理模块，适于预先在扫地机内存中创建内存地图，并根据扫地机内存容量，确定内存地图的预设范围。

b8.根据b6或b7所述的装置，其中，所述平移模块进一步适于：

获取所述已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标；

根据所述已建户型图的最小外接矩形的中心点的内存地图坐标确定平移参数，根据所述平移参数将已建户型图在内存地图中进行平移。

b9.根据b8所述的装置，其中，所述平移模块进一步适于：

遍历所述已建户型图中每个已建像素点的内存地图坐标；

根据所述平移参数更新每个已建像素点的内存地图坐标。

b10.根据b8或b9所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二获取模块，适于获取扫地机的自身位置对应的内存地图坐标；

更新模块，适于根据所述平移参数更新扫地机的自身位置对应的内存地图坐标。

c11.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如a1-a5中任一项所述的扫地机内存的使用方法对应的操作。

d12.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如a1-a5中任一项所述的扫地机内存的使用方法对应的操作。