车辆控制方法、装置、设备、无人驾驶车辆及存储介质与流程

本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、无人驾驶车辆及存储介质。

背景技术：

现有的清扫车辆通过滚刷对地面进行清扫，适用于普通的柏油路、水泥地等地面的清扫。对于铺设了地毯的区域，木质地板等区域，采用滚刷清扫则会损坏地毯或者地板。对于墙角，地面缝隙等区域，采用滚刷清扫则无法清扫干净。因此，现有的清扫车辆的清扫功能单一，清扫效果不好。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备、无人驾驶车辆及存储介质，用以解决现有的清扫车辆的清扫功能单一，清扫效果不好的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种车辆控制方法，包括：

根据所述当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式；

控制车辆以所述清扫模式对所述当前清扫区域进行清扫。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆控制装置，包括：

清扫预处理模块，用于根据所述当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式；

清扫控制模块，用于控制车辆以所述清扫模式对所述当前清扫区域进行清扫。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆控制设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的车辆控制方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的车辆控制方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人驾驶车辆，包括：数据采集装置，清扫装置，以及上述所述的车辆控制设备。

本发明实施例提供的车辆控制方法、装置、设备、无人驾驶车辆及存储介质，通过根据所述当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式；控制车辆以所述清扫模式对所述当前清扫区域进行清扫，实现了同一车辆能够实现对一个场所内各类材质的清扫区域进行清扫，车辆的功能更加完善，且能够智能地根据各个清扫区域的材质，自动地采用与清扫区域的材质对应的清扫模式进行清扫，能够避免对清扫区域的损坏，改善了清扫效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的车辆控制方法流程图；

图2为本发明实施例二提供的车辆控制方法流程图；

图3为本发明实施例三提供的车辆控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的车辆控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的车辆控制设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明实施例所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的车辆控制方法流程图。本发明实施例针对现有的清扫车辆的清扫功能单一，清扫效果不好的问题，提供了车辆控制方法。

本实施例中的方法应用于具有清扫功能的无人驾驶车辆，本实施例中的方法的执行主体可以是车辆控制设备，该车辆控制设备可以是无人驾驶车辆上的车载终端设备等，在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以终端设备为例进行示意性说明。如图1所示，该方法具体步骤如下：

步骤s101、根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式。

本实施例中，预先根据待清扫场所的材质等属性信息，根据各类材质的物体对应的清扫模式，将待清扫场所划分为多个不同的清扫区域。不同的清扫区域对应不同的清扫模式，以实现通过不同的清扫方式对不同材质的清扫区域进行清扫。

其中，清扫区域可以是地面上部分区域，例如，地毯或地砖区域等；或者清扫区域可以是墙角区域，或者多个物体之间形成的角落区域，或者地面上放置的花盆等等清扫对象，这些都可以作为清扫区域。本实施例中的清扫区域泛指通过一种清扫模式可以完成清扫的物体表面区域。

清扫模式至少可以包括吸尘模式、滚刷模式和擦拭模式。根据清扫强度的不同，清扫模式又可以包括一个或者多个清扫强度模式。

例如，吸尘模式可以根据吸力大小等，分为一级吸尘模式和二级吸尘模式；滚刷模式可以根据滚刷的大小、和/或清洁力度等，分为多个不同级别；擦拭模式可以根据擦拭工具的摩擦力的大小、和/或是否用水等，分为多个不同的级别。

清扫模式可以包括现有的任意一种或多种清扫方式，清扫模式的类型和划分粒度可以由技术人员根据实际需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。

可选的，车载终端可以预先将各个清扫区域的位置信息，该步骤中，车载终端可以根据车辆的当前位置，可以确定当前清扫区域，并可以进一步确认当前清扫区域的表面材质信息。

本实施例中，车载终端可以预先存储各类材质与清扫模式的对应关系。

车载终端可以通过获取当前清扫区域的表面材质信息，实时地根据当前清扫区域的表面材质信息，确定对应的清扫模式。

步骤s102、控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫。

在确定当前清扫区域对应的清扫模式之后，车载终端控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫。

本发明实施例通过根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式；控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫，实现了同一车辆能够实现对一个场所内各类材质的清扫区域进行清扫，车辆的功能更加完善，且能够智能地根据各个清扫区域的材质，自动地采用与清扫区域的材质对应的清扫模式进行清扫，能够避免对清扫区域的损坏，改善了清扫效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的车辆控制方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式之前，还包括：定位车辆的当前位置；根据待清扫场所的地图数据，确定当前位置所在的清扫区域，得到当前清扫区域；获取当前清扫区域表面材质信息。

还可以根据当前清扫区域内的区域结构类型，确定行走方式，控制车辆以行走方式在当前清扫区域内行驶，同时控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫。

如图2所示，该方法具体步骤如下：

步骤s201、获取车辆的当前位置。

在控制车辆进行清扫之前，车载终端通过定位装置定位车辆的当前位置。

步骤s202、根据待清扫场所的地图数据，确定当前位置所在的清扫区域，得到当前清扫区域。

本实施例中，可以通过车辆采集待清扫场所的数据，并生成待清扫场所的地图数据。具体可以采用如下方式实现：

在预设时间段内，控制车辆在待清扫场所内以自动巡游模式行驶；在车辆以自动巡游模式行驶过程中，控制车辆的数据采集装置、采集待清扫场所内所有物体的位置信息和表面材质信息；根据待清扫场所内所有物体的位置信息和表面材质信息，确定待清扫场所的至少一个清扫区域，以及每个清扫区域的位置；根据待清扫场所的至少一个清扫区域，以及每个清扫区域的位置，生成地图数据。

其中，预设时间段可以是每天待清扫场所的空闲时间，例如，可以是人的非工作时间段，预设时间段可以由技术人员根据实际应用场景和经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

该步骤中，在获取到车辆的当前位置之后，可以根据车辆的当前位置，结合每个清扫区域的位置，确定车辆当前所在的清扫区域。

步骤s203、获取当前清扫区域表面材质信息。

本实施例中，预先根据待清扫场所的材质等属性信息，根据各类材质的物体对应的清扫模式，将待清扫场所划分为多个不同的清扫区域。不同的清扫区域对应不同的清扫模式，以实现通过不同的清扫方式对不同材质的清扫区域进行清扫。

其中，清扫区域可以是地面上部分区域，例如，地毯或地砖区域等；或者清扫区域可以是墙角区域，或者多个物体之间形成的角落区域，或者地面上放置的花盆等等清扫对象，这些都可以作为清扫区域。本实施例中的清扫区域泛指通过一种清扫模式可以完成清扫的物体表面区域。

可选的，清扫模式至少可以包括吸尘模式、滚刷模式和擦拭模式。

清扫模式可以包括现有的任意一种或多种清扫方式，清扫模式的类型和划分粒度可以由技术人员根据实际需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。

可选的，车载终端可以预先将各个清扫区域的位置信息，该步骤中，车载终端可以根据车辆的当前位置，可以确定当前清扫区域，并可以进一步确认当前清扫区域的表面材质信息。

步骤s204、根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式。

本实施例中，车载终端可以预先存储各类材质与清扫模式的对应关系。

车载终端可以通过获取当前清扫区域的表面材质信息，实时地根据当前清扫区域的表面材质信息，确定对应的清扫模式。

步骤s205、根据当前清扫区域内的区域结构类型，确定行走方式。

其中，区域结构类型可以包括角落、地面、墙面等多个类型，区域结构类型用于描述当前清扫区域内的所有物体的空间位置关系。

可选的，行走方式包括贴边行走、定点清扫、螺旋路线行走等等。

本实施例中，在确定当前清扫区域的清扫模式之后，可以根据当前清扫区域内的区域结构类型，进一步确定车辆清扫当前清扫区域过程中的行走方式。

例如，当前清扫区域为墙和地面形成的墙角，那么在清扫过程中，可以控制车辆贴边行走，便于完成清扫。

步骤s206、控制车辆以行走方式在当前清扫区域内行驶，同时控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫。

在确定当前清扫区域对应的清扫模式以及行走方式之后，车载终端控制车辆对清扫当前区域进行清扫，在清扫过程中，车载终端控制车辆以行走方式在当前清扫区域内行驶，并且，控制车辆以清扫模式进行清扫，从而完成对当前清扫区域的清扫。

本实施例的另一实施方式中，可以通过清扫垃圾的多少来衡量清扫区域的脏的程度。因此，可以预先划分几个清扫等级，不同清扫等级对应的清扫垃圾量不同。

车载终端可以存储各清扫等级对应的清扫垃圾量范围，以及各清扫等级对应的清扫次数。其中，清扫等级对应的清扫次数用于表示还需进行清扫的遍数。

可选的，在车辆完成对当前清扫区域的一次清扫之后，车载终端可以根据当前清扫区域的清扫垃圾量，确定对当前清扫区域的清扫次数；根据清扫次数，控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫。

具体的，车载终端可以根据当前清扫区域的清扫垃圾量，确定当前的清扫等级，并获取当前的清扫等级的清扫次数。然后，车载终端控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行多遍清扫，清扫的遍数与清扫次数相等。

可选的，车辆每完成对当前清扫区域的一次清扫之后，车载终端可以比较当前清扫区域的清扫垃圾量与预设垃圾量阈值的大小，若当前清扫区域的清扫垃圾量大于预设垃圾量阈值，则车载终端控制车辆再次以清扫模式对当前清扫区域进行清扫，直至清扫结束后得到的清扫垃圾量小于或者等于预设垃圾量阈值为止。

其中，预设垃圾量阈值可以由技术人员根据实际应用场景和经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

另外，根据清扫强度的不同，清扫模式又可以包括一个或者多个清扫强度模式。

例如，吸尘模式可以根据吸力大小等，分为一级吸尘模式和二级吸尘模式；滚刷模式可以根据滚刷的大小、和/或清洁力度等，分为多个不同级别；擦拭模式可以根据擦拭工具的摩擦力的大小、和/或是否用水等，分为多个不同的级别。

可选的，车载终端还可以本次清扫得到的清扫垃圾量，确定对当前清扫区域的清扫强度模式；然后根据清扫次数，控制车辆以清扫模式的清扫强度模式对当前清扫区域进行清扫。

可选的，若当前清扫区域的清扫垃圾量大于预设垃圾量阈值，车载终端还可以本次清扫得到的清扫垃圾量，确定对当前清扫区域的清扫强度模式；然后控制车辆以清扫模式的清扫强度模式对当前清扫区域进行清扫。

另外，每个清扫模式包括的清扫强度模式的数量可以不同，每个清扫模式包括的清扫强度模式可以由技术人员根据实际需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。

本发明实施例中，在待清扫场所的空闲时间，通过车辆以自动巡游模式行驶采集待清扫场所内所有物体的位置信息和表面材质信息，确定待清扫场所的至少一个清扫区域，以及每个清扫区域的位置，并生成待清扫场所的地图数据，从而可以根据车辆的当前位置，确定当前清扫区域及其表面材质信息；通过根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式；控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫，实现了同一车辆能够实现对一个场所内各类材质的清扫区域进行清扫，车辆的功能更加完善，且能够智能地根据各个清扫区域的材质，自动地采用与清扫区域的材质对应的清扫模式进行清扫，能够避免对清扫区域的损坏，改善了清扫效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的车辆控制装置的结构示意图。本发明实施例提供的车辆控制装置可以执行车辆控制方法实施例提供的处理流程。如图3所示，该车辆控制装置30包括：清扫预处理模块301和清扫控制模块302。

具体地，清扫预处理模块301用于根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式。

清扫控制模块302用于控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式；控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫，实现了同一车辆能够实现对一个场所内各类材质的清扫区域进行清扫，车辆的功能更加完善，且能够智能地根据各个清扫区域的材质，自动地采用与清扫区域的材质对应的清扫模式进行清扫，能够避免对清扫区域的损坏，改善了清扫效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的车辆控制装置的结构示意图。在上述实施例三的基础上，本实施例中，如图4所示，车辆控制装置30还包括：地图数据获取模块303。

地图数据获取模块303用于：

在预设时间段内，控制车辆在待清扫场所内以自动巡游模式行驶；在车辆以自动巡游模式行驶过程中，控制车辆的数据采集装置、采集待清扫场所内所有物体的位置信息和表面材质信息；根据待清扫场所内所有物体的位置信息和表面材质信息，确定待清扫场所的至少一个清扫区域，以及每个清扫区域的位置；根据待清扫场所的至少一个清扫区域，以及每个清扫区域的位置，生成地图数据。

可选的，清扫预处理模块301还用于：根据当前清扫区域内的区域结构类型，确定行走方式。

清扫控制模块302还用于：控制车辆以行走方式在当前清扫区域内行驶，同时控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫。

可选的，清扫预处理模块301还用于：

获取车辆的当前位置；根据待清扫场所的地图数据，确定当前位置所在的清扫区域，得到当前清扫区域；获取当前清扫区域表面材质信息。

可选的，清扫控制模块302还用于：

对当前清扫区域进行一次清扫之后，根据当前清扫区域的清扫垃圾量，确定对当前清扫区域的清扫次数；根据清扫次数，控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫。

可选的，清扫控制模块302还用于：

根据清扫垃圾量，确定对当前清扫区域的清扫强度模式；根据清扫次数，控制车辆以清扫模式的清扫强度模式、对当前清扫区域进行清扫。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例中，在待清扫场所的空闲时间，通过车辆以自动巡游模式行驶采集待清扫场所内所有物体的位置信息和表面材质信息，确定待清扫场所的至少一个清扫区域，以及每个清扫区域的位置，并生成待清扫场所的地图数据，从而可以根据车辆的当前位置，确定当前清扫区域及其表面材质信息；通过根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式；控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫，实现了同一车辆能够实现对一个场所内各类材质的清扫区域进行清扫，车辆的功能更加完善，且能够智能地根据各个清扫区域的材质，自动地采用与清扫区域的材质对应的清扫模式进行清扫，能够避免对清扫区域的损坏，改善了清扫效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的车辆控制设备的结构示意图。如图5所示，该车辆控制设备50包括：处理器501，存储器502，以及存储在存储器502上并可由处理器501执行的计算机程序。

处理器501在执行存储在存储器502上的计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的车辆控制方法。

本发明实施例通过根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式；控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫，实现了同一车辆能够实现对一个场所内各类材质的清扫区域进行清扫，车辆的功能更加完善，且能够智能地根据各个清扫区域的材质，自动地采用与清扫区域的材质对应的清扫模式进行清扫，能够避免对清扫区域的损坏，改善了清扫效果。

实施例六

本发明实施例六提供一种无人驾驶车辆。无人驾驶车辆包括：数据采集装置，清扫装置，以及上述实施例五的车辆控制设备。

本发明实施例通过根据当前清扫区域的表面材质信息，确定使用的清扫模式；控制车辆以清扫模式对当前清扫区域进行清扫，实现了同一车辆能够实现对一个场所内各类材质的清扫区域进行清扫，车辆的功能更加完善，且能够智能地根据各个清扫区域的材质，自动地采用与清扫区域的材质对应的清扫模式进行清扫，能够避免对清扫区域的损坏，改善了清扫效果。

另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的车辆控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。