一种智能清洁设备的制作方法

本发明涉及智能清洁技术领域，特别是涉及一种智能清洁设备。

背景技术：

随着技术的发展，出现了多种多样的自动清洁设备。比如，自动扫地机器人、自动拖地机器人及同时具有自动扫地功能和自动拖地功能的智能清扫机器人等，自动清洁设备可以自动执行清洁操作，方便用户。以带有自动拖地功能和和自动扫地功能的自动清扫机器人为例，其在进行拖地工作时通常需要在智能清扫机器人上设置液体容置箱，以提供拖地需要的液体源。现有的智能清扫机器人的液体容置箱在智能清扫机器人主体的底部且与智能清扫机器人的机器主体连接，通常情况下，在更换抹布时，需要将抹布连同液体容置箱一起拆卸下来，而在拆卸液体容置箱时需要将智能清扫机器人的底面翻转至朝上，然后进行液体容置箱的安装或拆卸。这样进行液体容置箱的安装和拆卸时，由于需要翻转智能清扫机器人，容易造成智能清扫机器人顶面碰撞和损坏，还容易损坏设置在智能清扫机器人顶面的传感器，造成较大经济损失。另外，若液体容置箱存在泄露问题，那么进行液体容置箱装卸时，泄露的液体可能直接通过底面的缝隙流进智能清扫机器人内部，造成智能清扫机器人内部的电路和部件的损坏，产生不可修复的问题。并且现有的智能清扫机器人的整机结构不够美观紧凑。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种智能清洁设备，能够在每次更换柔性清洁体时，不需要拆卸液体容置箱，只需要沿着机器主体的前向或者后向方向拆卸连接板即可将柔性清洁体一并拆卸下来，方便操作的同时能够避免现有技术中的拆卸液体容置箱易造成的智能清洁设备的损坏。同时，该智能清洁设备的整机结构美观紧凑。

一方面，根据本发明实施例提出了一种智能清洁设备，包括：机器主体；清洁组件，沿机器主体的前向或后向方向可拆卸地连接于机器主体上，清洁组件包括层叠设置的水箱、连接板和柔性清洁体，水箱沿机器主体的前向或后向方向可拆卸地连接于机器主体上，且水箱至少部分包围在机器主体内的风机的外侧，连接板沿水箱的前向或后向方向可拆卸地连接于水箱上，柔性清洁体可拆卸地连接于连接板上。

根据本发明实施例的一个方面，连接板通过导向结构安装于水箱底部，当连接板被安装于水箱底部后，连接板能够相对于水箱上下浮动。

根据本发明实施例的一个方面，导向结构包括相互配合的导向凸起和导向槽，导向凸起设置于连接板和水箱的其中一者上，导向槽设置于连接板和水箱中的另一者上；其中，导向凸起的厚度小于导向槽的槽厚。

根据本发明实施例的一个方面，水箱面向连接板的一侧表面上和/或连接板上面向水箱的一侧表面上设置有弹性件，当连接板被安装在水箱底部后，使连接板和水箱间为弹性接触。

根据本发明实施例的一个方面，弹性件包括多个间隔设置的弹性纽扣。

根据本发明实施例的一个方面，连接板安装于水箱上后，通过连接结构与水箱相连接，连接结构包括相互配合的且分别设置于水箱上的第一连接结构和设置于连接板上的第二连接结构。

根据本发明实施例的一个方面，连接结构进一步包括控制结构，控制结构设置于水箱和连接板的其中一者上，控制结构能够控制第一连接结构和第二连接结构的连接和分离。

根据本发明实施例的一个方面，控制结构设置于连接板上，且与第二连接结构为一体式结构。

根据本发明实施例的一个方面，连接板上设有供第一连接结构装入连接板并与第二连接结构相连接的安装口；其中，控制结构包括：安装架，安装架可移动地设置于连接板上，第二连接结构连接于安装架的一端，以使第二连接结构能够在安装架的带动下移动至止挡位置或避让位置；操作件，操作件设置于安装架的另一端，与第二连接结构相对设置，以便于通过操作件控制安装架的移动。

根据本发明实施例的一个方面，连接板上设置有与液体容置箱相连通的通水孔，用于将液体容置箱的水连通至柔性清洁体上。

根据本发明实施例的一个方面，进一步包括可拆卸地连接于机器主体靠近连接板一侧的水路道板，水路道板设置于机器主体与连接板之间；其中，水路道板上具有进水口和出水口，进水口与水箱内的液体相连通，出水口与托板上的通水孔对应设置。

根据本发明实施例的一个方面，水箱与机器主体的对接位置形状对应设置，将水箱安装于机器主体上后，水箱的外侧壁与机器主体的侧壁相对接，水箱的底壁与机器主体的底壁相对接。

根据本发明实施例的一个方面，液体容置箱通过按钮与机器主体可拆卸连接，连接板上具有用于避让按钮的豁口，以便于通过操作按钮控制液体容置箱与机器主体的安装与分离。

本发明实施例提供的智能清洁设备，机器主体；清洁组件，沿机器主体的前向或后向方向可拆卸地连接于机器主体上，清洁组件包括层叠设置的液体容置箱、连接板和柔性清洁体，液体容置箱沿机器主体的前向或后向方向可拆卸地连接于机器主体上，且液体容置箱至少部分包围在机器主体内的风机的外侧，连接板沿液体容置箱的前向或后向方向可拆卸地连接于液体容置箱上，柔性清洁体可拆卸地连接于连接板上，能够在每次更换柔性清洁体时，不需要拆卸液体容置箱，只需要沿着机器主体的前向或者后向方向拆卸连接板即可将柔性清洁体一并拆卸下来，方便操作的同时能够避免现有技术中的拆卸液体容置箱易造成的智能清洁设备的损坏。同时，液体容置箱至少部分包围在机器主体内的风机的外侧，使该智能清洁设备的整机结构美观紧凑。

附图说明

下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本发明实施例的智能清洁设备的爆炸图；

图2是本发明实施例的智能清洁设备的另一角度的爆炸图；

图3是本发明实施例的智能清洁设备的轴测图；

图4是本发明实施例的智能清洁设备去掉柔性清洁体后的另一角度的轴测图；

图5是本发明实施例的机器主体的轴测图；

图6是本发明实施例的托板与水箱的连接结构的爆炸图；

图7是本发明实施例的另一角度的托板与水箱的连接结构的爆炸图；

图8是本发明实施例的托板和设置于托板上的控制结构的连接结构的爆炸图；

图9是图8中a位置的局部结构放大图；

图10是本发明实施例的第二卡勾与控制结构的一体式结构的结构示意图；

图11是本发明实施例的托板和设置于托板上的控制结构的连接结构的结构示意图；

图12是图11中b位置的局部结构放大图。

图中，

1-智能清扫机器人；

100-机器主体；

10-驱动系统；101-驱动轮模块；102-从动轮；

11-悬崖传感器；

12-人机交互系统；

13-干式清洁部；131-滚刷；132-边刷；

14-前向部分；

15-后向部分；

16-风机安装位置；

200-清洁组件；

20-托板；201-导向凸起；202-第二卡勾；203-安装槽；204-豁口；205-弹性件；206-通水孔；207-安装口；

21-清洁布；211-导向条；

22-水箱；221-导向槽；222-第一卡勾；

23-控制结构；231-安装架；232-操作件；

24-按钮；

25-同程水路道板；251-出水口。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的清洁组件200及智能清洁设备的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供一种智能清洁设备，能够在每次更换柔性清洁体时，不需要拆卸液体容置箱，只需要沿着机器主体的前向或者后向方向拆卸连接板即可将柔性清洁体一并拆卸下来，方便操作的同时能够避免现有技术中的拆卸液体容置箱易造成的智能清洁设备的损坏。

为了更好地理解本发明，下面结合图1至12根据本发明实施例的智能清洁设备及清洁组件200进行详细描述。

请参阅图1至图12，图1示出了本发明实施例的智能清洁设备的爆炸图；图2示出了本发明实施例的智能清洁设备的另一角度的爆炸图；图3示出了本发明实施例的智能清洁设备的轴测图；图4示出了本发明实施例的智能清洁设备的另一角度的轴测图；图5示出了本发明实施例的机器主体100的轴测图；图6示出了本发明实施例的托板20与水箱22的连接结构的爆炸图；图7示出了本发明实施例的另一角度的托板20与水箱22的连接结构的爆炸图；图8示出了本发明实施例的托板20和设置于托板20上的控制结构23的连接结构的爆炸图；图9示出了图8中a位置的局部结构放大图；图10示出了本发明实施例的第二卡勾202与控制结构23的一体式结构的结构示意图；图11示出了本发明实施例的托板20和设置于托板20上的控制结构23的连接结构的结构示意图；图12示出了图11中b位置的局部结构放大图。

名称定义：

前向：智能清洁设备的前进方向。

后向：与智能清洁设备的前向相反的方向。

请参阅图1至图7，本发明实施例提供的智能清洁设备，包括机器主体100及清洁组件200，其中机器主体100用于承载智能清洁设备的各个功能部件，清洁组件200可拆卸地设置在机器主体100上，清洁组件200装入或拆出机器主体100时，清洁组件200可沿机器主体100的前向或后向方向移动。在一些可选的实施例中，清洁组件200包括层叠设置的液体容置箱、连接板和柔性清洁体，连接板通过导向结构安装于液体容置箱底部，当连接板被安装于液体容置箱底部后，连接板能够相对于液体容置箱上下浮动。在一些可选的实施例中，智能清洁设备为智能清扫机器人1，连接板为托板20，柔性清洁体为清洁布21，液体容置箱为水箱22。

本发明实施例提供的智能清洁设备，在一些可选的实施例中，导向结构包括相互配合的导向凸起201和导向槽221，导向凸起201设置于托板20上，导向槽221设置于水箱22上；其中，导向凸起201的厚度小于导向槽221的槽厚，使得托板20被安装于水箱22底部后，托板20能够相对于水箱22上下浮动。可选的，导向凸起201的厚度具体指在智能清扫机器人1的高度方向上、导向凸起201的厚度，且导向槽221的槽厚是指在智能清扫机器人1的高度方向上、导向槽221的厚度。

可以理解的是，导向结构并不限于上述结构形式，导向结构的具体结构也可以设置为：导向结构包括相互配合的导向凸起201和导向槽221，导向凸起201设置于水箱22上，导向槽221设置于托板20上；其中，导向凸起201的厚度小于导向槽221的槽厚，使得托板20被安装于水箱22底部后，托板20能够相对于水箱22上下浮动。导向凸起201的厚度具体指在智能清扫机器人1的高度方向上、导向凸起201的厚度，且导向槽221的槽厚也可以指在智能清扫机器人1的高度方向上、导向槽221的厚度。导向结构的结构设计只要能够满足水箱22和托板20的安装要求，并能够保证托板20能够沿着智能清扫机器人1的前向或后向方向移动即可。可选的，导向结构的设计还要满足当将托板20安装于水箱22上后，托板20能够相对于水箱22上下浮动。

本发明实施例提供的智能清洁设备，清洁组件200整体可沿着智能清扫机器人1的前向或者后向方向从智能清扫机器人1的机器主体100上拆卸下来，托板20也可以沿着智能清扫机器人1的前向或者后向方向单独从智能清扫机器人1主体上拆卸下来，操作方便。

请进一步参阅图6及图7，本发明实施例提供的智能清洁设备，进一步地，托板20安装于水箱22上后，通过连接结构与水箱22相连接，连接结构包括相互配合的且分别设置于水箱22上的第一连接结构和设置于托板20上的第二连接结构。在一些可选的实施例中，第一连接结构为设置于水箱22上的第一卡勾222，第二连接结构为设置于托板20上的第二卡勾202，托板20通过导向结构安装于水箱22底部后，第一卡勾222和第二卡勾202能够相互卡合，使得托板20和水箱22连接稳固。

请进一步参阅图8至图12，可选的，连接结构还包括控制结构23，控制结构23设置于托板20上，控制结构23能够控制第一卡勾222和第二卡勾202的连接和分离。在一些可选的实施例中，控制结构23与第二卡勾202为一体式结构，控制结构23包括：安装架231，安装架231可移动地设置于托板20上，第二卡勾202连接于安装架231的一端，以使第二卡勾202能够在安装架231的带动下移动至止挡位置或避让位置；操作件232，操作件232设置于安装架231的另一端，与第二卡勾202相对设置，以便于通过操作件232控制安装架231的移动。具体操作过程为：当向着智能清扫机器人1主体内部的方向按压操作件232时，整个控制结构23向着智能清扫机器人1主体内部的方向移动，此时第二卡勾202在控制结构23的带动下向着智能清扫机器人1主体内部的方向移动至避让位置，使得第一卡勾222和第二卡勾202分离，在第一卡勾222和第二卡勾202分离后，可以进一步沿着导向结构将托板20从水箱22上拆卸下来，操作方便。在更换完清洁布21后，重新将托板20安装至水箱22底部后，第二卡勾202在导向凸起201的限制下处于止挡位置，使得第一卡勾222和第二卡勾202相互连接，进一步使得水箱22和托板20稳固连接。

在一些可选的实施例中，导向凸起201设置于托板20上，且导向凸起201为弹性结构体，在第二卡勾202移动至避让位置时，导向凸起201能够在第二卡勾202的挤压下弹性变形，以使第一卡勾222与第二卡勾202分离，在第二卡勾202移动至止挡位置时，导向凸起201能够恢复至原始状态，以使第一卡勾222与第二卡勾202相连接。

可以理解的是，控制结构23可以但不限于上述结构形式，控制结构23还可以设置于水箱22上，且可选的，控制结构23可以与第一卡勾222为一体式结构，能够控制第一卡勾222和第二卡勾202的连接和分离。

请参阅图1、图2及图12，本发明实施例提供的智能清洁设备，托板20和清洁布21通过滑动组件可拆卸连接，滑动组件包括相互配合的安装槽203和导向条211，在一些可选的实施例中，安装槽203设置于托板20上，导向条211设置于清洁布21上，导向条211可穿入安装槽203内以使清洁布21与托板20相连接，导向条211可从安装槽203内穿出以使清洁布21与托板20相分离，如此使得需要拆卸清洁布21时，可以直接将清洁布21从托板20上拆卸下来更换或者清洗，方便操作，同时也能够解决现有的智能清扫机器人1在更换清洁布21时需要将智能清扫机器人1翻转过来再将水箱22或者托板20一同拆下时，容易造成智能清扫机器人1的碰撞和损坏，还容易损坏智能清扫机器人1上的传感器，甚至容易造成智能清扫机器人1内部电路和部件损坏，产生不可修复的问题，进一步造成较大经济损失的技术问题。托板20与水箱22可拆卸连接，托板20装入或拆出机器主体100时，托板20沿机器主体100的前向或后向方向移动，将清洁布21连同托板20一同从智能清扫机器人1的水箱22上拆卸下来，由于清洁组件200的托板20在装配至水箱22上或者从水箱22上拆除时，托板20沿水箱22的前向方向或后向方向运动，而通常情况下水箱22的前向方向及后向方向为水平方向，所以使得带清洁布21的托板20的装入和拆卸更加方便，进一步解决了现有技术中需要将智能清扫机器人1翻转至底面朝上才能够拆卸清洁组件200的技术问题，这样使得清洁组件200的更换和维护更加方便。可以理解的是，智能清洁设备可以为但不限于智能清扫机器人1，在其他一些可选的实施例中，智能清洁设备还可以是太阳能电池板清洁装置或大楼外墙清洁装置等。

可以理解的是，清洁组件200可以为并不限于上述结构形式，在其他一些可选的实施例中，安装槽203也可以设置于清洁布21上，导向条211也可以设置于托板20上，只要能够方便实现托板20和清洁布21的安装和拆卸即可。

例如在如图1及图12所示的实施例中，安装槽203设置于托板20的远离机器主体100的一侧的一端端部，导向条211设置于清洁布21上与安装槽203相对应的位置，也即清洁布21的端部。但可以理解的是，在其他一些可选的实施例中，安装槽203也可以设置于托板20的远离机器主体100的一侧的中部位置，相应的，导向条211在清洁布21上的位置与安装槽203相对应，也设置于清洁布21的中部位置。

本发明实施例提供的智能清洁设备，托板20上的安装槽203一端为安装端，另一端为止挡端，导向条211可通过安装端穿入或穿出安装槽203，并且通过止挡端限制导向条211由止挡端穿出安装槽203。

在一些可选的实施例中，导向条211可以是具有一定刚度的塑料杆或钢制杆等，也可以是柔性的条状物。导向条211的横截面形状可以为圆形或非圆的其他形状。托板20上的安装槽203的横截面形状为c型或与c型相似的形状，只要保证能够容纳并限定导向条211即可。安装槽203的供清洁布21伸出的开口朝下，即c型的开口朝下，安装槽203的一端为伸入端，该伸入端不具有止挡结构，以供导向条211伸入，另一端为止挡端，该止挡端具有止挡结构，以防止导向条211从此端脱出。换而言之，安装槽203的一端封闭，另一端为开口。清洁布21的尾部通过导向条211与安装槽203配合的方式，固定在托板20上，提高了固定的稳定性，防止清洁布21脱落。该导向条211和安装槽203位于托板20上朝向智能清扫机器人1前向的方向上。通过这种先安装导向条211，再将清洁布21粘在魔术贴上的方式，确保清洁布21安装正确。

请进一步参阅图1及图2，清洁布21可以是整体为同一材质的清洁布21，也可以是不同位置采用不同材质的复合式清洁布21。在一些可选的实施例中，清洁布21为复合式清洁布21，该清洁布21主体基本上呈半圆形，其内层为渗水区，选用渗水率较高的材质；中间层为去污区，采用较为硬质的材料，用于刮去地面较硬物质；外层为吸水区，用于吸收底面的水分，去除水渍水痕，采用吸水效果较好的材料。这样可以提高清洁效率。导向条211设置在半圆形的直线段上。

请进一步参阅图5及图6，本发明实施例提供的智能清洁设备，托板20上设置有通水孔206，用于将水箱22的水连通至清洁布21上。在一些可选的实施例中，水箱22可以为设置有蠕动泵的电控水箱22，智能清扫机器人1内部设置水路道板，可选的，水路道板为同程水路道板25，同程水路道板25设置于机器主体100与托板20之间，其与机器主体100可拆卸连接，且同程水路道板25上设置有进水口和出水口251，进水口与水箱22内部的蠕动泵的出水管道相连接，出水口251的位置与托板20上的通水孔206位对应设置，以便于水箱22的水经由同程水路道板25的出水口251和托板20上的通水孔206流至清洁布21上。

请进一步参阅图1及图2，本发明实施例提供的智能清洁设备，水箱22与所述机器主体100的对接位置形状对应设置，将所述水箱22安装于所述机器主体100上后，水箱22的外侧壁与机器主体100的侧壁相对接，水箱22的水箱底壁与机器主体100的底壁相对接，且水箱22至少部分包围在机器主体100内的风机的外侧，如图2所示，风机设置于风机安装位置16内部，在一些可选的实施例中，水箱22可以通过按钮24实现与机器主体100的连接和分离，托板20上设置有用于避让按钮24的豁口204，具体的，豁口204为设置于托板20顶部的与按钮24的外形相匹配的豁口204，需要将清洁组件200从机器主体100上拆卸下来时，按住按钮24即可实现清洁组件200与机器主体100的分离。

请进一步参阅图6，本发明实施例提供的智能清洁设备，在一些可选的实施例中，托板20上面向水箱22的一侧表面上设置有弹性件205，当托板20被安装在水箱22上后，使托板20和水箱22之间为弹性接触，能够使得水箱22的上下浮动较为平稳，且托板20上的弹性件205抵触水箱22底面，使得工作时，托板20和地面之间产生压紧力，能够进一步使清洁布21和地面更加贴合，达到更好的清洁效果。可选的，弹性件205包括多个间隔设置于挡板面向水箱22的一侧表面的弹性纽扣，弹性纽扣内部均设置弹簧。

可以理解的是，弹性件205可以但不限于为上述结构，弹性件205也可以设置于水箱22面向托板20的一侧表面上，弹性件205包括多个间隔设置于水箱22面向托板20的一侧表面的弹性纽扣。当然，水箱22面向托板20的一侧表面上和托板20上面向水箱22的一侧表面上也可以同时设置弹性件205，当托板20被安装在水箱22上后，使托板20和水箱22之间为弹性接触。当所述水箱22面向托板20的一侧表面和所述托板20面向水箱22的一侧表面上同时设置弹性件205时，较为优选的，设置于水箱22面向托板20的一侧表面的弹性件205和设置于托板20面向水箱22的一侧表面的弹性件205错位设置，以进一步使得水箱22和托板20件达到更优的弹性接触效果。

请进一步参阅图1及图2，本发明实施例提供的智能清洁设备，在一些可选的实施例中，机器主体100包括感知系统(图中未示出)、控制系统(图中未示出)、驱动系统10、能源系统、人机交互系统及干式清洁部13等。下面将对智能清洁设备的各主要部分进行说明。

在一些可选的实施例中，机器主体100还包括上封盖、前向部分、后向部分和底盘等。机器主体100具有近似圆形形状，也可以为其他形状，包括但不限于前方后圆的近似d形形状。

感知系统包括位于机器主体100上方的位置确定装置、位于机器主体100的前向部分的缓冲器、悬崖传感器和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置。这些传感装置向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置包括但不限于红外发射接收装置、摄像头、激光测距装置(lds)。

驱动系统10用以驱动机器主体100及其上的部件移动，以进行自动行走和清扫。驱动系统10包括驱动轮模块101，驱动系统10可基于距离和角度信息，例如x、y及θ分量，发出驱动命令而操纵智能清扫机器人1跨越地面行驶。驱动轮模块101可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块101分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体100界定的横向轴对置，可选的，左、右驱动轮模块对称设置。为了智能清扫机器人1能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，智能清扫机器人1可以包括一个或者多个从动轮102，从动轮包括但不限于万向轮。

驱动轮模块101包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块101还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块101可以可拆卸地连接到机器主体100上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器主体100上，且接受向下及远离机器主体100偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时智能清扫机器人1的清洁元件(如滚刷131等)也以一定的压力接触地面。

机器主体100的前向部分14可承载缓冲器，在清洁过程中驱动轮模块101推进智能清扫机器人1在地面行走时，缓冲器经由传感器系统，例如红外传感器，检测智能清扫机器人1的行驶路径中的一个或多个事件，智能清扫机器人1可通过由缓冲器检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块101使智能清扫机器人1来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制系统设置在机器主体100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如slam，绘制智能清扫机器人1所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器、悬崖传感器11和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得智能清扫机器人1的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于slam绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高智能清扫机器人1的清扫效率。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互系统12包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

请进一步参阅图3，为了更加清楚地描述智能清扫机器人1的行为，进行如下方向定义：智能清扫机器人1可通过相对于由机器主体100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴x(即沿机器主体100的前向部分14和后向部分15方向的轴线)、横向轴y(即垂直于轴x且与轴x在同一水平面的轴)及中心垂直轴z(垂直于轴x和轴y所组成的平面的轴)。沿着前后轴x的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴x的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴y实质上是沿着由驱动轮模块101的中心点界定的轴心在智能清扫机器人1的右轮与左轮之间延伸。

智能清扫机器人1可以绕y轴转动。当智能清扫机器人1的前向部分向上倾斜，向后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当智能清扫机器人1的前向部分向下倾斜，向后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，智能清扫机器人1可以绕z轴转动。在智能清扫机器人1的前向方向上，当智能清扫机器人1向x轴的右侧倾斜为“右转”，当智能清扫机器人1向x轴的左侧倾斜为“左转”。

尘盒以机械抠手卡接的方式将尘盒安装在容纳腔中，抠手被抠住时卡件收缩，抠手放开时卡件伸出卡在容纳腔中容纳卡件的凹槽中。

上述清洁组件200作为智能清扫机器人1的湿式清洁部，其主要作用是通过含有清洁液的清洁布21对被清洁表面(如地面)进行擦拭。而干式清洁部13的主要作用是通过清扫刷等结构清扫被清洁表面的固定颗粒污染物。干式清洁部13的主要清洁功能源于滚刷131、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的第二清洁部。与地面具有一定干涉的滚刷131将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷131与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。智能清扫机器人1的除尘能力可用垃圾的清扫效率dpu(dustpickupefficiency)进行表征，清扫效率dpu受滚刷131结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁智能清扫机器人1来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的智能清扫机器人1，可以进化为充一次电清扫100平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁组件200还可包含具有旋转轴的边刷132，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到第二清洁部的滚刷131的清扫区域中。

本发明实施例还提供一种清洁组件200，其可以为上述的清洁组件200。

虽然已经参考可选择的实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其特征在于的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。