清洁设备的制作方法

本公开涉及智能设备技术领域，特别涉及一种清洁设备。

背景技术：

随着智能设备技术的发展，清洁设备在人们的日常生活中扮演着越来越重要的角色。清洁设备可以自动对待清洁区域执行清洁操作，从而为用户节省大量清洁时间。

相关技术中，清洁设备主要为扫地机器人或拖地机器人。其中，扫地机器人主要对待清洁区域执行扫地清洁，拖地机器人主要对待清洁区域执行拖擦清洁。

技术实现要素：

本公开实施例提供了一种清洁设备。所述技术方案如下：

本公开实施例的第一方面，提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括：机体、污渍检测装置、驱动清扫组件和处理器；

所述污渍检测装置设置于所述机体上，所述驱动清扫组件设置于所述机体的底部，所述污渍检测装置和所述驱动清扫组件均与所述处理器连接，所述处理器设置于所述机体内；

其中，所述污渍检测装置，用于当检测到待清洁区域存在污渍时，向所述处理器发送污渍信息；所述处理器，用于接收所述污渍信息，并向所述驱动清扫组件发送基于所述污渍信息生成的去污指令；所述驱动清扫组件，用于接收所述去污指令，增大对所述待清洁区域的清扫力度。

在一种可能的实现方式中，所述驱动清扫组件包括驱动组件和清扫组件；

所述驱动组件和所述清扫组件均设置于所述机体的底部，且所述驱动组件和所述清扫组件均与所述处理器连接；

所述驱动组件，用于接收所述去污指令，降低所述机体的底部与所述待清洁区域之间的距离，并驱动所述机体运动；

所述清扫组件，用于接收所述去污指令，增大对所述待清洁区域的清扫力度。

在另一种可能的实现方式中，所述驱动组件包括：弹性件和驱动轮；

所述驱动轮设置于所述机体的底部，所述弹性件设置于所述驱动轮上，所述驱动轮和所述弹性件均与所述处理器连接；

所述弹性件，用于接收所述去污指令，向下压缩所述驱动轮，降低所述机体的底部与所述待清洁区域之间的距离。

在另一种可能的实现方式中，所述清扫组件包括：清扫件、水箱及与所述水箱连通且能调节出水量的喷头；

所述清扫件设置于所述机体的底部，所述水箱设置于所述机体内；

所述喷头，与所述处理器连接，并根据接收到的所述去污指令增大出水量。

在另一种可能的实现方式中，所述清洁设备还包括：材质检测装置；

所述材质检测装置设置于所述机体上，且与所述处理器连接；

所述材质检测装置，用于感应所述待清洁区域的地面信息，向所述处理器发送所述地面信息；

所述处理器，还用于接收所述地面信息，并向所述弹性件和所述清扫组件发送基于材质信息和所述污渍信息生成的去污指令，所述材质信息为所述处理器基于所述地面信息得到的。

在另一种可能的实现方式中，所述污渍检测装置包括：光传感器，所述光传感器与所述处理器连接；

所述光传感器设置于所述机体的底部，用于感应所述待清洁区域上光的反射速度和折射速度，并向所述处理器发送基于所述光的反射速度和折射速度生成的所述污渍信息。

在另一种可能的实现方式中，所述清洁设备还包括：运动传感器，所述运动传感器与所述处理器连接；

所述运动传感器设置于所述机体的底部，用于检测所述机体的当前状态，并向所述处理器发送所述机体的当前状态；

所述处理器，还用于接收所述当前状态，向所述驱动清扫组件发送在所述当前状态指示所述机体运动时生成的去污指令。

在另一种可能的实现方式中，所述污渍检测装置包括：摩擦力传感器；

所述摩擦力传感器设置于所述驱动轮上且与所述待清洁区域接触的表面上，用于感应所述驱动轮与所述待清洁区域之间的摩擦力，向所述处理器发送基于所述摩擦力生成的所述污渍信息。

在另一种可能的实现方式中，所述清洁设备还包括：防滑组件；

所述防滑组件设置于所述机体的底部，用于当所述清扫组件对垂直于地面的所述待清洁区域执行清洁操作时，防止所述机体向下滑动。

在另一种可能的实现方式中，所述清洁设备还包括：位置传感器；

所述位置传感器设置于所述机体的正面，且与所述处理器连接；

所述位置传感器，用于感应外部物体的位置信息，向所述处理器发送所述位置信息；

所述处理器，还用于接收所述位置信息，向所述驱动清扫组件发送基于所述位置信息确定的运动方向。

在另一种可能的实现方式中，所述驱动组件还包括：万向轮，所述万向轮与所述处理器连接；

所述万向轮设置于所述机体的底部，所述处理器控制所述万向轮带动所述机体运动；

所述处理器，还用于向所述万向轮发送所述去污指令；

所述万向轮，用于接收所述去污指令，停止原有的运动轨迹，在所述待清洁区域存在污渍的位置进行反复来回以及旋转的运动。

在另一种可能的实现方式中，所述清扫组件包括：吸尘装置和清扫件；

所述清扫件设置于所述机体的底部，所述吸尘装置设置于所述清扫件的顶部，所述清扫件和所述吸尘装置均与所述处理器连接；

所述清扫件，用于接收所述去污指令，并增大对所述待清洁区域的扫地力度；

所述吸尘装置，用于接收所述去污指令，并增大对所述待清洁区域的吸力。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例提供了一种清洁设备，清洁设备在对待清洁区域执行清洁操作的过程中，当污渍检测装置检测到待清洁区域存在污渍时，向处理器发送污渍信息。处理器接收污渍检测装置发送的污渍信息，向驱动清扫组件发送去污指令；驱动清扫组件接收处理器发送的去污指令，增大对待清洁区域的清扫力度，从而去除污渍，提高了清洁效率。

附图说明

图1是本公开实施例提供的一种清洁设备的示意图；

图2是本公开实施例提供的一种清洁设备的背面图；

图3是本公开实施例提供的一种清洁设备的侧视图；

图4是本公开实施例提供的一种清洁设备的侧视放大图；

图5是本公开实施例提供的一种清洁设备执行清洁操作的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种清洁设备的示意图。

附图标记分别表示：

1机体

2污渍检测装置

3驱动清扫组件

4处理器

5防滑组件

6材质检测装置

7运动传感器

8位置传感器

21光传感器

22摩擦力传感器

31驱动组件

32清扫组件

311弹性件

312驱动轮

313万向轮

321水箱

322喷头

323拖擦件

具体实施方式

为使本公开的技术方案和优点更加清楚，下面对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供了一种清洁设备，参见图1，该清洁设备包括：机体1、污渍检测装置2、驱动清扫组件3和处理器4；

污渍检测装置2设置于机体1上，驱动清扫组件3设置于机体1的底部，污渍检测装置2和驱动清扫组件3均与处理器4连接，处理器4设置于机体1内；

其中，污渍检测装置2，用于当检测到待清洁区域存在污渍时，并向处理器4发送污渍信息；处理器4，用于接收污渍信息，并向驱动清扫组件3发送基于污渍信息生成的去污指令；驱动清扫组件3，用于接收去污指令，增大对待清洁区域的清扫力度。

其中，清洁设备可以为拖地机器人、扫地机器人、擦玻璃机器人、扫拖一体机器人或者扫拖擦一体机器人，但不局限于上述举例。

污渍检测装置2可以设置在机体1底部的中心或者边缘部分，有利于清洁设备执行清洁操作过程中，污渍检测装置2可以直接与待清洁区域接触，准确感应待清洁区域是否存在污渍，在感应到存在污渍时，向处理器4发送污渍信息。污渍检测装置2还可以与待清洁区域之间保持第一距离，感应待清洁区域是否存在污渍在感应到存在污渍时，向处理器4发送污渍信息。污渍检测装置2的数量可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对此不作具体限定。例如，当污渍检测装置2设置在机体1底部的中心时，污渍检测装置2的数量可以为1；当污渍检测装置2设置在机体1底部的边缘时，污渍检测装置2的数量可以为4，在机体1底部的前、后、左、右四个方向，每个方向均设置一个污渍检测装置2。

待清洁区域可以为任一区域，例如，待清洁区域可以为家庭空间中的地板面、家庭空间中垂直于地板面的玻璃面、办公空间中的地板面或者办公空间中垂直于地板面的玻璃面。在本公开实施例中，对待清洁区域不作具体限定。

在一种可能的实现方式中，驱动清扫组件3包括：驱动组件31和清扫组件32；

驱动组件31和清扫组件32均设置于机体1的底部，且驱动组件31和清扫组件32均与处理器4连接；

驱动组件31，用于接收去污指令，降低机体1的底部与待清洁区域之间的距离，并驱动机体1运动；

清扫组件32，用于接收去污指令，增大对待清洁区域的清扫力度。

其中，驱动组件31可以设置在机体1底部的中心、左侧或者右侧。驱动组件31的数量可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对此不作具体限定。例如，驱动组件31的数量可以为1、2或者3。当驱动组件31的数量为1时，驱动组件31可以设置在机体1底部的中心；当驱动组件31的数量为2时，两个驱动组件31可以均设置在机体1底部的左侧或者右侧，或者一个设置在机体1底部的左侧，另一个设置在机体1底部的右侧，参见图2。

清扫组件32可以设置在机体1底部的中心、左侧或者右侧。驱动组件31的数量可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对此不作具体限定。例如，清扫组件32的数量可以为1、2或者3。清扫组件32的数量和驱动组件31的数量可以相同或者不同，在本公开实施例中，对此不作具体限定。当清扫组件32的数量为1，驱动组件31的数量也为1时，清扫组件32和驱动组件31可以并排均设置在机体1底部的中心；当清扫组件32的数量为2，驱动组件31的数量为1时，两个清扫组件32可以分别设置在机体1底部的左侧和右侧，驱动组件31设置在机体1底部的中心。

在本公开实施例中，清洁设备在对待清洁区域执行清洁操作的过程中，当污渍检测装置2检测到待清洁区域存在污渍时，向处理器4发送污渍信息。处理器4接收污渍检测装置2发送的污渍信息，向驱动清扫组件3发送去污指令；驱动清扫组件3接收处理器4发送的去污指令，增大对待清洁区域的清扫力度，从而去除污渍，提高了清洁效率。

需要说明的一点是，清洁设备增大清扫力度时，驱动组件31降低机体1的底部与待清洁区域之间的距离，并驱动机体1运动；清扫组件32增大对待清洁区域中存在污渍的位置的清扫力度。当清洁设备去除污渍后，驱动组件31恢复机体1的底部与待清洁区域之间的距离，并驱动清洁设备继续对待清洁区域执行清洁操作，清扫组件32恢复对待清洁区域的清扫力度。在污渍检测装置2再次检测到待清洁区域存在污渍时，再次触发上述污渍检测装置2向处理器4发送污渍信息的过程。

在一种可能的实现方式中，参见图3，驱动组件31包括：弹性件311和驱动轮312；

驱动轮312设置于机体1的底部，弹性件311设置于驱动轮312上，驱动轮312和弹性件311均与处理器4连接；

驱动轮312，用于与待清洁区域接触，驱动机体1运动；

弹性件311，用于接收去污指令，向下压缩驱动轮312，降低机体1的底部与待清洁区域之间的距离。

驱动轮312与处理器311连接，当清洁设备去除污渍后，接收处理器4发出的前进指令，驱动清洁设备按照原有的运动轨迹，继续前进。其中，驱动轮312可以设置在机体1底部的中心、左侧或者右侧。驱动轮312的数量和形状可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对驱动轮312的数量和形状不作具体限定。例如，驱动轮312的数量可以为1、2或者3；驱动轮312的形状可以为圆形。弹性件311可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对弹性件311不作具体限定。例如，弹性件311可以为弹簧。驱动轮312的数量和弹性件311的数量可以相同。当驱动轮312的数量和弹性件311的数量相同时，一个驱动轮312上设置一个弹性件311，弹性件311可以设置在驱动轮312的上方，弹性件311的上端与机体1相连，弹性件311的下端与驱动轮312相连，有利于在弹性件311接收到去污指令时，向下压缩驱动轮312，从而降低机体1的底部与待清洁区域之间的距离。

需要说明的一点是，污渍检测装置2未检测到待清洁区域存在污渍时，弹性件311既不压缩也不伸长，即处于原长状态；当污渍检测装置2检测到待清洁区域存在污渍时，弹性件311接收处理器4发送的去污指令，向下压缩驱动轮312，此时弹性件311处于压缩状态，参见图4。

在一种可能的实现方式中，驱动组件31还包括：万向轮313，该万向轮313与处理器4连接；

万向轮313设置于机体1的底部，用于驱动机体1运动；

处理器4，还用于向万向轮313发送去污指令；

万向轮313，用于接收去污指令，停止原有的运动轨迹，在待清洁区域存在污渍的位置进行反复来回以及旋转的运动。

该万向轮313可以设置在机体1底部的中心、左侧或者右侧。在本公开实施例中，对此不作具体限定。例如，当驱动轮312设置在机体1底部的左侧时，万向轮313可以设置在机体1底部的右侧；当驱动轮312设置在机体1底部的右侧时，万向轮313可以设置在机体1底部的左侧；当驱动轮312设置在机体1底部的中心时，万向轮313可以设置在机体1底部的中心、左侧或者右侧。

万向轮313接收处理器4发送的去污指令，停止原有的运动轨迹，在待清洁区域的当前位置进行反复来回以及旋转的运动，从而便于清洁设备更好地针对有污渍的待清洁区域进行清扫。当清洁设备去除污渍后，万向轮313按照原有的运动轨迹，继续前进。该万向轮313有利于清洁设备的移动，省时省力。

在本公开实施例中，清洁设备可以为拖地机器人、扫地机器人、擦玻璃机器人、扫拖一体机器人或者扫拖擦一体机器人。

在一种可能的实现方式中，当清洁设备为拖地机器人时，清扫组件32包括：清扫件、水箱321及与水箱321连通的喷头322，其中，喷头322为可调节出水量的喷头；该清扫件为拖擦件323；

拖擦件323设置于机体1的底部，水箱321设置于机体1内，且设置于拖擦件323的顶部，喷头322设置于水箱321的正面，且与处理器4连接；

喷头322，与处理器4连接，并根据接收到的去污指令增大出水量。

其中，当待清洁区域为地板面时，拖擦件323，用于对地板面执行拖擦清洁，该拖擦件323可以为拖布。当喷头322的出水量增大时，有利于增加拖擦件323的吸附力，将污渍吸附到拖擦件323上，同时还可以通过水对污渍的溶解作用，将污渍溶解到水中，进而通过吸水的拖擦件323去除污渍，从而提高了清洁效率。

拖擦件323的数量可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，拖擦件323的数量可以为1或者2。当拖擦件323的数量为2时，两个拖擦件323可以分别设置在机体1底部的左侧和右侧。水箱321的数量可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对此不作具体限定。例如水箱321的数量可以为1或者2。当水箱321的数量为1，拖擦件323的数量为2时，水箱321可以为两个拖擦件323提供清洁用水。喷头322与水箱321连通，该喷头322可以设置在水箱321的中心、上半部分或者下半部分，喷头322的数量可以为1、2或者3等。当喷头322的数量为1时，喷头322可以设置在水箱321的中心；当喷头322的数量为2时，两个喷头322可以并排均设置在水箱321的中心，或者并排均设置在水箱321的上半部分，或者并排均设置在水箱321的下半部分。在本公开实施例中，对此不作具体限定。

在一种可能的实现方式中，当清洁设备为擦玻璃机器人时，清扫组件32和拖地机器人的清扫组件32相同，均包括：拖擦件323、水箱321及与水箱321连通的喷头322，其中，喷头322为可调节出水量的喷头。

其中，当待清洁区域为垂直于地板面的玻璃面时，拖擦件323用于对该玻璃面执行拖擦清洁。当喷头322的出水量增大时，有利于增加拖擦件323的吸附力，将污渍吸附到拖擦件323上，同时还可以通过水对污渍的溶解作用，将污渍溶解到水中，进而通过吸水的拖擦件323去除污渍，从而提高了清洁效率。

并且，当清洁设备为擦玻璃机器人时，该擦玻璃机器人还包括：防滑组件5；

防滑组件5设置于机体1的底部，用于当清扫组件32对垂直于地面的待清洁区域执行清洁操作时，防止机体1向下滑动。

该防滑组件5可以为真空吸盘，当擦玻璃机器人对垂直于地面的玻璃面执行拖擦清洁时，吸附在玻璃面上，防止机体1向下滑动。

在另一种可能的实现方式中，当清洁设备为扫地机器人时，清扫组件32包括：吸尘装置和清扫件；该清扫件为扫地件；

扫地件设置于机体1的底部，吸尘装置设置于扫地件的顶部，清扫件和吸尘装置均与处理器4连接；

清扫件，用于接收去污指令，并增大对待清洁区域的扫地力度；

吸尘装置，用于接收去污指令，并增大对待清洁区域的吸力。

其中，扫地件用于对待清洁区域执行扫地清洁。扫地件将待清洁区域的垃圾、灰尘等扫到吸尘装置的吸尘口，吸尘装置对垃圾、灰尘等吸到吸尘装置中暂存。扫地件接收去污指令，增大对待清洁区域的扫地力度；吸尘装置接收去污指令，增大对待清洁区域的吸力，从而清除了垃圾、灰尘等，提高了清洁效率。

在另一种可能的实现方式中，当清洁设备为扫拖一体机器人或者扫拖擦一体机器人时，清扫组件32既包括水箱321、喷头322和拖擦件323，又包括吸尘装置和扫地件，其中，喷头322为与水箱321连通且可调节出水量的喷头。

在一种可能的实现方式中，清洁设备还包括：材质检测装置6；

材质检测装置6设置于机体1上，且与处理器4连接；

材质检测装置6，用于感应待清洁区域的地面信息，向处理器4发送地面信息；

处理器4，还用于接收地面信息，并向弹性件311和清扫组件32发送基于材质信息和污渍信息生成的去污指令，该材质信息为处理器4基于地面信息得到的。

材质检测装置6可以周期性地向处理器4发送地面信息，也可以实时向处理器4发送地面信息。在本公开实施例中，对此不作具体限定。

材质检测装置6可以为光传感器，也可以为摩擦力传感器。为了便于区分，当材质检测装置6为光传感器时，称为第一光传感器，污渍检测装置2包括的光传感器21称为第二光传感器。第一光传感器和第二光传感器可以相同或者不同，在本公开实施例中，对此不作具体限定。当第一光传感器和第二光传感器相同时，可以均为光线传感器或者反射式光传感器。第一光传感器可以设置在机体1底部的任一位置，例如，第一光传感器可以设置在机体1底部的前方和后方。第一光传感器的数量可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对此不作具体限定。

当材质检测装置6为第一光传感器时，地面信息为待清洁区域上光的反射速度和折射速度，材质信息为待清洁区域的材质类型。第一光传感器感应待清洁区域上光的反射速度和折射速度，向处理器4发送感应到的光的反射速度和折射速度，处理器4接收光的反射速度和折射速度，根据该反射速度和折射速度确定待清洁区域的材质信息，并基于该材质信息和污渍信息生成去污指令。处理器4中存储有反射速度和折射速度与材质类型的对应关系，处理器4接收光的反射速度和折射速度，从该对应关系中确定待清洁区域的材质类型。

当材质检测装置6为摩擦力传感器时，称为第一摩擦力传感器，污渍检测装置2包括的摩擦力传感器22称为第二摩擦力传感器。第一摩擦力传感器和第二摩擦力传感器可以相同或者不同，在本公开实施例中，对此不作具体限定。当第一摩擦力传感器和第二摩擦力传感器相同时，可以均为微型力传感器。第一摩擦力传感器可以设置在驱动轮312上且与待清洁区域接触的表面上，第一摩擦力传感器的数量可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对此不作具体限定。

当材质检测装置6为第一摩擦力传感器时，地面信息为驱动轮312与待清洁区域之间的第一摩擦力，材质信息为待清洁区域的材质类型。第一摩擦力传感器感应驱动轮312与待清洁区域之间的第一摩擦力，向处理器4发送感应到的第一摩擦力，处理器4接收该第一摩擦力，根据该第一摩擦力确定待清洁区域的材质信息，并基于该材质信息和污渍信息生成去污指令。处理器4中存储有第一摩擦力与材质类型的对应关系，处理器4接收第一摩擦力，从该对应关系中确定待清洁区域的材质类型。

为了便于区分，当待清洁区域为同一材质，例如均为第一材质时，待清洁区域上没有污渍时，机体1底部与待清洁区域之间的距离设为第二距离，清扫组件32对待清洁区域的清扫力度设为第一清扫力度；当待清洁区域上存在污渍时，机体1底部与待清洁区域之间的距离设为第三距离，清扫组件32对待清洁区域的清扫力度设为第二清扫力度。其中，第三距离小于第二距离，第二清扫力度大于第一清扫力度。

当待清洁区域为不同材质时，当清洁设备当前在第一材质的待清洁区域时，第一材质的待清洁区域没有污渍和有污渍的情况与上述相同。当清洁设备在第二材质的待清洁区域，第二材质的待清洁区域没有污渍时，机体1底部与第二材质的待清洁区域之间的距离设为第四距离，清扫组件32对待清洁区域的清扫力度设为第三清扫力度；当第二材质的待清洁区域存在污渍时，机体1底部与第二材质的待清洁区域之间的距离设为第五距离，清扫组件32对待清洁区域的清扫力度设为第四清扫力度。其中，第五距离小于第四距离，第四清扫力度大于第三清扫力度。

当第一材质的摩擦力大于第二材质的摩擦力时，第二距离小于第四距离，第三距离小于第五距离，第一清扫力度大于第三清扫力度，第二清扫力度大于第四清扫力度。当第一材质的摩擦力小于第二材质的摩擦力时，第二距离大于第四距离，第三距离大于第五距离，第一清扫力度小于第三清扫力度，第二清扫力度小于第四清扫力度。

需要说明的一点是，处理器4中还存储了机体1的底部与待清洁区域之间的距离、清扫力度与材质信息三者之间的对应关系。处理器4可以根据材质信息，确定与材质信息对应的清扫力度以及机体1的底部与待清洁区域之间的距离。驱动组件31和清扫组件32根据与材质信息对应的清扫力度以及机体1的底部与待清洁区域之间的距离执行清洁操作。

在本公开实施例中，清洁设备在对待清洁区域执行清洁操作的过程中，材质检测装置6感应待清洁区域的地面信息，并向处理器4发送感应到的地面信息。当处理器4接收到的地面信息发生变化时，确定待清洁区域上存在污渍。处理器4分别向驱动组件31和清扫组件32发送去污指令。驱动组件31和清扫组件32接收去污指令，对待清洁区域执行清洁操作。

在一种可能的实现方式中，污渍检测装置2包括：光传感器21，光感应器21与处理器4连接。

光传感器21设置于机体1的底部，用于感应待清洁区域上光的反射速度和折射速度，向处理器4发送基于光的反射速度和折射速度生成的污渍信息。

光传感器21可以为任一能感应光的反射速度和折射速度的传感器，例如，光传感器21可以为光线传感器或者反射式光传感器。在本公开实施例中，对此不作具体限定。

光传感器21的数量可以根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对此不作具体限定。例如，光传感器21的数量为1、2或者4。当光传感器21的数量为2时，可以设置在机体1底部的前方和后方；当光传感器21的数量为4时，可以设置在机体1底部的前、后、左、右四个方向，从而能够感应到待清洁区域上各个方向上光的反射速度和折射速度。

光传感器21可以周期性感应光的反射速度和折射速度，也可以实时感应光的反射速度和折射速度；光传感器21可以周期性地向处理器4发送感应到的光的反射速度和折射速度，也可以实时向处理器4发送感应到的光的反射速度和折射速度。在本公开实施例中，对此不作具体限定。当处理器4接收到的光的反射速度和折射速度发生变化时，确定待清洁区域上存在污渍；处理器4向驱动组件31和清扫组件32发送去污指令。

在一种可能的实现方式中，当污渍检测装置2包括光传感器21时，清洁设备还包括：运动传感器7，运动感应器7与处理器连接；

运动传感器7设置于机体1的底部，用于检测机体1的当前状态，并向处理器4发送机体的当前状态；

处理器4，还用于接收当前状态，向驱动清扫组件3发送在当前状态指示机体1运动时生成的去污指令。

运动传感器7可以设置在机体1底部的任一位置，例如运动传感器7可以设置在机体1底部的中心或者边缘部分。运动传感器7的数量可以根据需要进行设置并更改，例如，运动传感器7的数量可以为一个或者多个。当运动传感器7的数量为一个时，可以设置在机体1底部的任一位置，例如设置在机体1底部的中心位置；当运动传感器7的数量为多个时，可以均匀或者不均匀设置在机体1底部的边缘部分。当运动传感器7的数量为多个时，可以均匀设置在机体1底部的边缘部分，有利于运动传感器7准确感应机体1的当前状态。

运动传感器7可以为任一能够感应机体1运动的传感器，例如，运动传感器7可以为位移传感器或者速度传感器，在本公开实施例中，对此不作具体限定。当运动传感器7为位移传感器时，位移传感器感应机体1的位移是否发生了变化，当机体1的位移发生变化时，确定机体1当前的状态为运动状态；当机体1的位移没有发生变化时，确定机体1当前的状态为静止状态。当运动传感器7为速度传感器时，速度传感器感应机体1的速度是否发生了变化，当机体1存在一定速度时，速度传感器感应机体1的速度，确定机体1当前的状态为运动状态；当机体1没有速度时，速度传感器感应不到机体1的速度，确定机体1当前的状态为静止状态。

另外，运动传感器7还可以感应机体1运动的幅度，当处理器4接收到机体1运动的幅度发生变化时，处理器4根据机体1运动的幅度控制机体1的底部与待清洁区域之间的距离。相应的，当机体1运动的幅度大于上一周期机体1运动的幅度时，处理器4确定待清洁区域上存在污渍，处理器4控制弹性件311向下压缩驱动轮312，降低机体1的底部与待清洁区域之间的距离。当机体1运动的幅度小于上一周期机体1运动的幅度时，处理器4确定已经去除污渍，当前待清洁区域上不存在污渍，处理器4控制弹性件311恢复原长，恢复机体1的底部与待清洁区域之间的距离。

在本公开实施例中，清洁设备在对待清洁区域执行清洁操作的过程中，光传感器21感应待清洁区域上光的反射速度和折射速度，并周期性向处理器4发送感应到的光的反射速度和折射速度。当处理器4接收到光的反射速度和折射速度与上一周期光的反射速度和折射速度发生变化时，处理器4确定当前待清洁区域上存在污渍。处理器4向驱动组件31和清扫组件32发送去污指令，驱动组件31和清扫组件32接收去污指令，对待清洁区域执行清洁操作。

其中，以待清洁区域均为第一材质，清扫组件32包括水箱321、喷头322和拖擦件323为例进行说明。驱动组件31和清扫组件32接收去污指令，对待清洁区域执行清洁操作的过程有以下几种实现方式。

第一种实现方式：驱动组件31中的弹性件311接收去污指令，向下压缩驱动轮312，机体1的底部与待清洁区域之间的距离由第二距离变为第三距离，驱动轮312驱动机体1进行反复来回运动以及旋转运动，拖擦件323对待清洁区域执行拖擦清洁。在该实现方式中，弹性件311向下压缩驱动轮312，增大下压力，有利于增大拖擦件323与待清洁区域的清扫力度，去除污渍，提高了清洁效率。

第二种实现方式：水箱321中储存了执行清洁操作所用的水，喷头322接收去污指令，增大出水量，拖擦件323对待清洁区域的清扫力度由第一清扫力度变为第二清扫力度，驱动轮312驱动机体1进行反复来回运动以及旋转运动。在该实现方式中，喷头322增大出水量，增大了拖擦件323与待清洁区域的清扫力度，去除污渍，提高了清洁效率。

第三种实现方式：参见图5，弹性件311接收去污指令，向下压缩驱动轮312，机体1的底部与待清洁区域之间的距离由第二距离变为第三距离，驱动轮312驱动机体1进行反复来回运动以及旋转运动。水箱321中存储了执行清洁操作所用的水，喷头322接收去污指令，增大出水量，拖擦件323对待清洁区域的清扫力度由第一清扫力度变为第二清扫力度。在该实现方式中，弹性件311向下压缩驱动轮312，增大下压力，喷头322增大出水量，增大下压力和出水量均有利于增大拖擦件323与待清洁区域的清扫力度，去除污渍，提高了清洁效率。

在一种可能的实现方式中，以待清洁区域均为第一材质，清扫组件32包括吸尘装置和扫地件为例进行说明。驱动组件31和清扫组件32接收去污指令，对待清洁区域执行清洁操作的过程有以下几种实现方式。

第四种实现方式：弹性件311接收去污指令，向下压缩驱动轮312，机体1的底部与待清洁区域之间的距离由第二距离变为第三距离，驱动轮312驱动机体1进行反复来回运动以及旋转运动，扫地件对待清洁区域执行扫地清洁，吸尘装置吸收待清洁区域上的灰尘、垃圾等。在该实现方式中，弹性件311向下压缩驱动轮312，增大下压力，有利于增大扫地件与待清洁区域的清扫力度，去除污渍，提高了清洁效率。

第五种实现方式：扫地件接收去污指令，增大对待清洁区域的扫地力度；吸尘装置接收去污指令，增大对待清洁区域上的灰尘、垃圾等的吸力，扫地件和吸尘装置对待清洁区域的清扫力度由第一清扫力度变为第二清扫力度，驱动轮312驱动机体1进行反复来回运动以及旋转运动。在该实现方式中，扫地件增大对待清洁区域的扫地力度，吸尘装置增大对待清洁区域的吸力，有利于增大对待清洁区域的清扫力度，去除污渍，提高了清洁效率。

第六种实现方式：弹性件311接收去污指令，向下压缩驱动轮312，机体1的底部与待清洁区域之间的距离由第二距离变为第三距离，驱动轮312驱动机体1进行反复来回运动以及旋转运动。扫地件接收去污指令，增大对待清洁区域的扫地力度；吸尘装置接收去污指令，增大对待清洁区域上的灰尘、垃圾等的吸力，扫地件和吸尘装置对待清洁区域的清扫力度由第一清扫力度变为第二清扫力度。在该实现方式中，弹性件311向下压缩驱动轮312，增大下压力，扫地件增大对待清洁区域的扫地力度，吸尘装置增大对待清洁区域的吸力，增大下压力、扫地力度和吸力均有利于增大对待清洁区域的清扫力度，去除污渍，提高了清洁效率。

在另一种可能的实现方式中，以待清洁区域均为第一材质，清扫组件32既包括水箱321、喷头322和拖擦件323，又包括吸尘装置和扫地件为例进行说明。驱动组件31和清扫组件32接收去污指令，对待清洁区域执行清洁操作的过程有以下几种实现方式。

第七种实现方式：喷头322接收去污指令，增大出水量，拖擦件323对待清洁区域执行拖擦清洁。扫地件增大对待清洁区域的扫地力度，吸尘装置增大对待清洁区域的吸力。增大出水量、扫地力度和吸力均有利于增大对待清洁区域的清扫力度，去除污渍，提高了清洁效率。

第八种实现方式：弹性件311接收去污指令，向下压缩驱动轮312，机体1的底部与待清洁区域之间的距离由第二距离变为第三距离，驱动轮312驱动机体1进行反复来回运动以及旋转运动。喷头322接收去污指令，增大出水量，拖擦件323对待清洁区域执行拖擦清洁。扫地件增大对待清洁区域的扫地力度，吸尘装置增大对待清洁区域的吸力。增大下压力、出水量、扫地力度和吸力均有利于增大对待清洁区域的清扫力度，去除污渍，提高了清洁效率。

其中，只增大下压力，只增大出水量，增大吸力和扫地力度，增大下压力和出水量，增大下压力和吸力，增大出水量和吸力可分别参考上述实现方式，在此不再赘述。驱动组件31和清扫组件32可以以上述任一实现方式对待清洁区域的地面执行清洁操作。

在一种可能的实现方式中，污渍检测装置2包括：摩擦力传感器22；

摩擦力传感器22设置于驱动轮312上且与待清洁区域接触的表面上，用于感应驱动轮312与待清洁区域之间的摩擦力，向处理器4发送基于摩擦力生成的污渍信息。

其中，摩擦力传感器22可以设置在驱动轮312与待清洁区域接触的外表面上，在驱动轮312驱动机体1运动时，感应驱动轮312与待清洁区域之间的摩擦力，向处理器4发送感应到的摩擦力。摩擦力传感器22的数量可以为一个或者多个，当摩擦力传感器22的数量为1个时，可以设置在驱动轮312外表面的任一位置；当摩擦力传感器22的数量为多个，该多个摩擦力传感器22可以均匀或者不均匀设置在驱动轮312外表面上。在本公开实施例中，对此不作具体限定。其中，摩擦力传感器22可以周期性感应该摩擦力，也可以实时感应该摩擦力；摩擦力传感器22可以周期性向处理器4发送该摩擦力，也可以实时向处理器4发送该摩擦力。在本公开实施例中，对此不作具体限定。当处理器4接收到摩擦力传感器22发送的摩擦力发生变化时，确定待清洁区域上存在污渍。处理器4分别向驱动组件31和清扫组件32发送去污指令。驱动组件31和清扫组件32接收去污指令，对待清洁区域执行清洁操作。

摩擦力传感器22可以为任一能够感应驱动轮312和待清洁区域之间的摩擦力的传感器，例如，摩擦力传感器22可以为微型力传感器。在本公开实施例中，对此不作具体限定。

在本公开实施例中，清洁设备在对待清洁区域执行清洁操作的过程中，摩擦力传感器22感应待清洁区域的摩擦力，并向处理器4发送感应到的摩擦力。当处理器4接收到摩擦力传感器22发送的摩擦力发生变化时，确定待清洁区域上存在污渍。处理器4分别向驱动组件31和清扫组件32发送去污指令。驱动组件31和清扫组件32接收去污指令，对待清洁区域执行清洁操作。

其中，驱动组件31和清扫组件32接收去污指令，对待清洁区域执行清洁操作的过程可以参照上述第一种实现方式至第八种实现方式中的任一实现方式，在此不再赘述。

在另一种可能的实现方式中，污渍检测装置2既包括光传感器21，又包括摩擦力传感器22。当污渍检测装置2既包括光传感器21，又包括摩擦力传感器22时，光传感器21感应待清洁区域上光的反射速度和折射速度，摩擦力传感器22感应驱动轮312与待清洁区域之间的摩擦力。当处理器4接收到的光的反射速度和折射速度变化时或者摩擦力变化时，确定待清洁区域上存在污渍，向驱动组件31和清扫组件32发送去污指令。驱动组件31和清扫组件32接收去污指令，对待清洁区域执行清洁操作。

在本公开实施例中，对污渍检测装置2只包括光传感器21，只包括摩擦力传感器22或者既包括光传感器21，又包括摩擦力传感器22不作具体限定。

在一种可能的实现方式中，参见图6，清洁设备还包括：位置传感器8；

位置传感器8设置于机体1的正面，且与处理器4连接；

位置传感器8，用于感应外部物体的位置信息，向处理器4发送位置信息；

处理器4，还用于接收位置信息，向驱动清扫组件3发送基于位置信息确定的运动方向。

该位置传感器8可以设置在机体1正面的上半部分，也可以设置在机体1正面的下半部分。在本公开实施例中，对此不作具体限定。例如，该位置传感器8可以设置在机体1正面的上半部分，有利于位置传感器8准确感应到外部物体的所在位置，指引驱动组件31的运动方向。

该位置传感器8可以为任一能够感应外部物体位置的传感器，例如，该位置传感器8可以为红外传感器或者超声波传感器。在本公开实施例中，对此不做具体限定。

在本公开实施例中，清洁设备在对待清洁区域执行清洁操作的过程中，位置传感器8感应外部物体的位置信息，向处理器4发送该位置信息，处理器4接收该位置信息，基于该位置信息确定驱动组件31的运动方向，驱动组件31中的驱动轮312和万向轮313驱动机体1向该运动方向运动。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本公开的技术方案，并不用以控制本公开。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。