一种扫地机器人的制作方法

本发明涉及扫地机器人清洁技术领域，具体为一种扫地机器人。

背景技术：

扫地机器人是一种用于清扫地面的机器设备。价格低廉的扫地机器人，使用旋转的行走轮清扫地方，其清扫轨迹是弧形轨迹，在遇到障碍物时，扫地机器人被阻挡住，不再朝障碍物方向运动，直到行走轮旋转到另一方向时，扫地机器人才继续工作，实现“避障”，但是有些障碍物的高度略高于地面0.5-2cm，完全可以跨越过去，该种价格低廉的扫地机器人，则无法实现，进而导致清扫效果不佳；价格昂贵的机器人，通过设置各种感应器，来感应障碍物，进而达到“避障”，但是同样的，针对高度略高于地面0.5-2cm之间的障碍物，该种扫地机器人选择避开，是完全没有必要的，并且，该扫地机器人的传感器设置种类繁多、结构复杂，集储尘装置的安装结构不当且成本较高。

传统的清洁主件抬升结构使用的是刚性连接，例如使用电机、气缸等动力输出件，直接通过刚性连接件连接到清洁主件上，然后清洁主件在导轨上上下移动，但是在遇到颠簸地面时，地面会对清洁主件有一个向上的顶升力，如气缸、电机等动力输出件能够上升，但由于刚性连接件的传导，会产生一瞬间的偏差停顿，此停顿会导致对刚性连接件或气缸或电机等，造成一定程度上的损坏，不利于扫地机器人的长久运行。

如专利公开号为cn109464075a的对比文件，其公开了扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人，其控制方法包括：控制扫地机器人行进，触发扫地机器人上的碰撞探测器发出触发信号；根据触发信号控制扫地机器人后退第一距离；控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行。该申请文件公开的扫地机器人避开障碍物是通过传感器实现的，并且很难清扫到障碍物后方的地面，不仅成本高，而且使用不便。

如公开号为cn105433879b的对比文件，公开了一种清扫机器人，使用滚刷不断旋转，使垃圾进入垃圾容器中，实现清扫，这种传统的清扫效率虽高，但是清洁效果差，清扫后的的地面，灰尘扬起，而且在对大型场地清扫时，尤其是商场或飞机场或火车站站台广场的清扫时，不会使用大面积洒水机器，灰尘的处理也就得不到有效解决，并且大垃圾和小垃圾都集中在一块处理，导致清洁负担增大，清洁效果差。

公开号为cn205054052u的对比文件公开了一种扫地车用浮动快换边刷机构，具体公开了，当油缸推开旋转固定块时，滚轮渐渐离开抬升盘，ad段就沿着a点向下转动，刷体靠着自身重力作用地面，形成清扫工作，显然对比文件使用了一种刚性连接的方式，在边刷遇到颠簸地面时，会对抬升盘的连接结构造成一定的损坏。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于：提供一种能够长久运行对主刷边刷抬升结构造成损坏小的扫地机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种扫地机器人，包括主刷组件、机架组件、边刷组件；所述边刷组件及主刷组件分别连接在机架组件的前后端；所述主刷组件包括主刷提升组件及主刷辊；所述主刷提升组件包括主刷钢丝绳及主刷气缸；所述主刷辊通过柔性的主刷钢丝绳连接在主刷气缸的输出端；所述边刷组件包括边刷抬升结构及边刷连接件；所述边刷抬升结构包括边刷钢丝绳及边刷气缸；所述边刷连接件的一端转动连接在机架组件上；所述边刷连接件的另一端通过柔性的边刷钢丝绳连接在边刷气缸的输出端。

主刷组件及边刷组件在遇到颠簸不平的地面时，主刷组件及边刷组件被地面的反作用力向上顶起，此时柔性的主刷、边刷钢丝绳，在主刷组件及边刷组件抬起时，会变得松弛，减小对零件的损坏。

优选地，所述主刷提升组件还包括第一联动杆、摆动杆、第二导轮；所述机架组件上通过铰链转动连接有沿扫地机器人高度方向摆动的主刷气缸；所述主刷气缸的输出端朝主刷组件设置；所述第一联动杆的底端通过铰链转动连接主刷气缸的输出端；所述第一联动杆的顶端固定连接在中心轴上；且在主刷气缸输出端输出时，第一联动杆的顶端相对于底端，靠近主刷气缸；所述中心轴转动连接在提升支撑板上；所述提升支撑板固定在的中心处；所述中心轴的轴身上还焊接有摆动杆；所述摆动杆的自由端朝向主刷气缸；且摆动杆的自由端固定主刷钢丝绳；所述提升支撑板上还通过连轴转动连接有第二导轮；所述主刷钢丝绳的一端从摆动杆上引出，从第二导轮的顶部绕过，且朝第二导轮的下方延伸，最后通过锁扣固定到主刷对辊上；

在扫地机器人停机时，启动主刷气缸，主刷气缸输出端输出，主刷气缸推杆朝外顶出，将主刷气缸输出端连接的第一联动杆的底端推动，并绕中心轴转动，然后第一联动杆顶端及中心轴随之转动，中心轴转动，带动中心轴轴身上固定的摆动杆转动，摆动杆的自由端朝下运动，拉动摆动杆的自由端固定的主刷钢丝绳向下运动，即使得绕过第二导轮顶部向下延伸的主刷钢丝绳向上回收，并使得主刷钢丝绳底端固定的主刷顶板上升，即使得整个主刷组件上升；反之主刷气缸输出端缩回主刷气缸内，第一联动杆的底端绕中心轴朝向主刷气缸转动，带动中心轴及中心轴轴身上的摆动杆转动，摆动杆的自由端绕中心轴朝上运动，摆动杆自由端固定的主刷钢丝绳朝第二导轮运动，第二导轮下方的主刷钢丝绳在主刷组件的重力作用下下降，并使得主刷对辊贴合到地面上，完成主刷组件的收放，操作简单，自动化程度高；而且在主刷组件遇到颠簸地面时，主刷钢丝绳变松弛，防止对主刷提升组件造成损伤，避开传统刚性主刷提升组件易对零件造成损伤的弊端；

优选地，所述边刷抬升结构还包括绳套、支撑角板、套杆及第三连接片；所述第三连接片固定在边刷连接件上；所述套杆穿过第三连接片两边的边耳，且通过螺母固定；所述套杆的上方设置有固定在机架组件上的倒扣的l型支撑角板；所述支撑角板上固定穿过有绳套；所述边刷钢丝绳的一端从绳套穿过，且底端缠绕在套杆上；所述边刷钢丝绳的另一端通过套接固定在边刷气缸输出端的锁扣上。

优选地，所述主刷提升组件包括还包括第一张紧组件；所述第一张紧组件包括第一张紧轮、第二联动杆及始终处于拉伸状态的张紧弹簧；所述机架组件通过固定柱固定张紧弹簧的一端；所述第二联动杆通过铰接点转动连接在提升支撑板上；所述第二联动杆的铰接点设置在第二导轮远离主刷气缸的一侧；所述第二联动杆的铰接点设置在第二联动杆的杆身中部；所述张紧弹簧的另一端挂钩在第二联动杆的顶端；所述第二联动杆的底端通过固定轴转动连接第一张紧轮；所述第一张紧轮设置在第二导轮的下方；且所述第一张紧轮的轮身绷直主刷钢丝绳。

在主刷对辊遇到颠簸地面时，主刷对辊在颠簸地面的反作用力下被抬升，然后主刷对辊上方的主刷顶板上固定的主刷钢丝绳处于松弛状态，此时在张紧弹簧弹性作用下，推动第二联动杆绕铰接点转动，第二联动杆底部的第一张紧轮朝主刷气缸方向压紧主刷钢丝绳，保证主刷钢丝绳的张紧度，防止主刷钢丝绳松弛，从第二导轮上脱离下来。

在扫地机器人停机时，启动主刷气缸，主刷气缸输出端输出，主刷气缸推杆朝外顶出，将主刷气缸输出端连接的第一联动杆的底端推动，并绕中心轴转动，然后第一联动杆顶端及中心轴随之转动，中心轴转动，带动中心轴轴身上固定的摆动杆转动，摆动杆的自由端朝下运动，拉动摆动杆的自由端固定的主刷钢丝绳向下运动，即使得绕过第二导轮顶部向下延伸的主刷钢丝绳向上回收，并使得主刷钢丝绳底端固定的主刷顶板上升，即使得整个主刷组件上升；反之主刷气缸输出端缩回主刷气缸内，第一联动杆的底端绕中心轴朝向主刷气缸转动，带动中心轴及中心轴轴身上的摆动杆转动，摆动杆的自由端绕中心轴朝上运动，摆动杆自由端固定的主刷钢丝绳朝第二导轮运动，第二导轮下方的主刷钢丝绳在主刷组件的重力作用下下降，并使得主刷对辊贴合到地面上，完成主刷组件的收放，操作简单，自动化程度高；

而且在主刷组件遇到颠簸地面时，主刷钢丝绳变松弛，防止对主刷提升组件造成损伤，避开传统刚性主刷提升组件易对零件造成损伤的弊端皮带的张紧程度可调，避免皮带使用时间过程后发生松弛的问题，然后松弛的主刷钢丝绳，在张紧弹簧弹性作用下，推动第二联动杆绕铰接点转动，第二联动杆底部的第一张紧轮朝主刷气缸方向压紧主刷钢丝绳，保证主刷钢丝绳的张紧度，防止主刷钢丝绳松弛，从第二导轮上脱离下来。

优选地，所述主刷组件还包括安装在机架组件上的主刷壳体；所述主刷壳体包括主刷顶板、主刷侧板、传动侧板；所述主刷顶板设置在主刷对辊的上方；所述主刷顶板的一侧固定有传动侧板；所述主刷顶板的另一侧分别设置有主刷侧板及垃圾盒侧板；所述主刷侧板固定在主刷顶板朝向扫地机器人前侧的侧边上；所述垃圾盒侧板活动卡接在主刷顶板朝向扫地机器人后侧的侧边上；所述主刷顶板的后侧边固定有主刷后板；

所述主刷侧板与传动侧板之间设置有两个轴线平行设置的主刷对辊，且主刷对辊的轴线垂直于传动侧板的立面；两个主刷对辊的水平高度相同，两个主刷对辊相背转动；所述主刷对辊轴心穿过主刷轴；所述主刷轴的一端通过轴座安装在主刷侧板一立面上；所述主刷轴的另一端穿过传动侧板的立面，且穿过处套有轴套；两个主刷对辊的上方设置有主刷顶板；所述主刷顶板的两端固定在传动侧板和主刷侧板的侧壁上；所述垃圾盒设置在主刷对辊的后方，且在垃圾盒侧板的侧面。

优选地，所述垃圾分级处理装置包括过滤装置、消音盒、集尘组件、抽气泵、吸气口、吸气盖、滤孔；所述集尘组件设置在主刷组件的上方；所述集尘组件通过连接块固定在主梁的后端；所述过滤装置固定在集尘组件的顶部；所述过滤装置的上方设置有消音盒；所述消音盒通过固定杆固定在集尘组件上；所述消音盒的一侧设置有抽气泵；所述抽气泵吸气端与消音盒出气端连通；所述消音盒的与过滤装置通过连接管连通；所述过滤装置的灰尘进口端连接有进气管；所述进气管的一端连接在垃圾盒的上口的主刷顶板上；所述主刷顶板位于垃圾盒上口的位置开设有供垃圾抽向进气管的通口；所述通口内设置有分离大垃圾与小垃圾的滤孔；所述滤孔上方设置有固定在主刷顶板上的吸气盖；所述吸气盖上开设有吸气口；所述进气管的管口与吸气管通过螺纹旋接固定。

垃圾盒上方的吸尘口负压，将小垃圾、灰尘透过滤孔吸走，实现大垃圾与小垃圾的分开处理，方便后续的垃圾再处理；在垃圾盒内垃圾攒满后，打开挡门，将垃圾盒沿着导轨从机壳后板上抽出，方便倾倒垃圾及清理垃圾。

优选地，所述过滤装置包括过滤盒、出气口、进气口及滤芯；所述过滤盒的顶部开设有出气口；所述连接管的一端与出气口螺接；所述过滤盒内设置有出口与出气口连通的滤芯；所述滤芯的进气端暴露在过滤盒内部；所述过滤盒的侧边开设有进气口；所述进气管的另一端螺接在进气口处。

优选地，所述主刷组件还包括主刷传动件；所述主刷传动件包括主动轮、皮带、主刷电机、第一主刷轮、第二主刷轮、第一导轮；所述主刷对辊的一端穿过传动侧板，且分别套接有第二主刷轮及第一主刷轮；所述第一主刷轮设置在第二主刷轮的后侧；所述第一主刷轮的后侧还设置有水平高度一致的第一导轮；所述第二主刷轮、第一主刷轮、第一导轮均安装在传动侧板朝外的一侧上；所述第一主刷轮的上方还设置有安装在传动侧板外侧的主动轮；所述皮带从主动轮的上方绕过，然后从第二主刷轮的下方绕过、第一主刷轮的上方绕过，再从第一导轮的下方绕过后，牵引到主动轮上；所述主动轮的中心贯穿过主刷电机的输出轴；所述电机固定在传动侧板的内侧。

从与第二主刷轮及第一主刷轮在同一高度上的第一导轮底部穿回到主动轮轮身上，并且第二主刷轮、第一主刷轮、第一导轮与主动轮上的皮带形成一个三角形的传输路径，提高结构的紧凑型，节省结构的安装空间。

优选地，所述主刷传动件还包括第二张紧组件；所述第二张紧组件包括第二张紧轮、固定片、调节螺杆、l型连接板；所述第二张紧轮设置在主动轮与第二主刷轮之间；且第二张紧轮的轮身压在皮带的外侧上；所述第二张紧轮通过第二张紧轮轴转动连接在l型连接板与传动侧板平行的一端板面上；所述l型连接板与传动侧板平行的另一端板面上从皮带底部与传动侧板侧面之间的间隙穿过；且所述l型连接板一体成型的垂直于传动侧板侧面的板面固定有调节螺杆；所述调节螺杆的杆端穿过点焊在传动侧板上的固定片；且调节螺杆与固定片的穿过处螺纹配合。

皮带随着使用时间变长后，皮带变得松弛，此时通过调节调节螺杆，使得朝远离皮带的方向运动，然后带动调节螺杆杆端的l型连接板运动，然后使得皮带另一侧的第二张紧轮贴紧皮带，提高皮带的张紧度；皮带的张紧程度可调，避免皮带使用时间过程后发生松弛的问题。

优选地，所述边刷组件还包括边刷电机、减速机、刷盘及刷毛；所述边刷连接件通过销轴活动连接在机架组件的前侧；所述边刷连接件的自由端绕销轴做上下摆动运动；所述边刷连接件的自由端固定有减速机；所述减速机的输入端与边刷电机的输出端传动连接；所述边刷电机通过连接块固定在减速机的一侧侧壁上；所述减速机的输出端朝下设置，且通过转轴转动连接有刷盘；所述刷盘的底面嵌入有刷毛。

优选地，所述边刷连接件包括铰接板、第一连接片、铰轴、铰座及第二连接片；所述铰座固定连接在机架组件的立面上；所述铰座的立面沿竖直方向插入有能够转动的铰轴；所述铰轴外还套接有能够沿铰轴轴线方向转动的第一连接片；所述第一连接片的立侧通过连轴连接有沿高度方向上下摆动的铰接板；所述铰接板的尾端通过连轴连接第二连接片；所述第二连接片的立侧固定有水平面带有通孔的l型片；所述电机的输出端传动连接减速机；所述减速机的底端为输出端，且传动连接有输出轴；所述减速机固定在l型片的水平面上，且减速机输出端的输出轴穿过通孔。

优选地，所述边刷组件还包括边刷安装结构，所述边刷安装结构包括连接帽、卡杆、第一卡孔、锁销、卡盘、销孔；所述输出轴的底端嵌入卡杆；所述卡杆的杆身周侧对应开设珠槽；所述连接帽的顶部开设有第二卡孔；所述卡杆的杆端嵌在第二卡孔内，且卡杆与第二卡孔过盈配合；所述连接帽的周侧对应开设有两个与第二卡孔连通的销孔；所述销孔内插入有锁销；所述锁销朝向卡杆的一端安装有碰珠；且在锁销插入到销孔内，锁销端部的碰珠与卡杆杆身周侧的珠槽相配合；所述连接帽的底部粘连卡盘；所述刷盘的顶部中心处开设有第一卡孔；所述卡盘具有磁性；所述第一卡孔内也粘连有磁性介质；所述卡盘嵌入在第一卡孔内，且通过磁性吸引配合。

优选地，所述机架组件包括主梁；所述主梁的长度与扫地机器人宽度方向相同；所述主梁的两端分别通过轮轴转动连接有行走轮；所述主梁朝向机壳前侧的端面上转动连接有上下摆动的边刷组件；所述边刷组件对称分布在主梁的两端。

优选地，所述扫地机器人包括机壳；所述机壳的后侧嵌入有机壳后板；所述机壳后板的中心位置通过铰链转动连接有集尘组件挡门；所述集尘组件挡门上方设置有钥匙开关；所述钥匙开关固定在机壳后板上。

优选地，所述机壳的顶部卡接有机壳顶板；所述机壳顶板的后端固定有一体成型的扶手；所述扶手与机壳顶板之间嵌入有显示屏。

优选地，所述机壳顶板上还固定有急停开关。

优选地，所述机壳的前侧固定有深度摄像头。

优选地，所述机壳的前侧底端开设有灯带安装孔及电极安装孔。

优选地，所述主梁靠近两端的顶面上对应设置有机壳升降组件；所述机壳升降组件包括导轨、滑块、导轨连接架及气弹簧；所述导轨的导向沿扫地机器人的高度方向；所述导轨的底端固定在主梁的顶端；所述导轨朝外的一侧滑动连接有滑块；所述滑块朝外的一侧与机壳的内壁固定连接；所述导轨的立侧设置有气弹簧；所述气弹簧的导向与导轨的导向一致；所述气弹簧的底端通过固定块固定在导轨的外侧壁上；所述气弹簧的顶端固定有导轨连接架；所述导轨连接架上固定与机壳靠近顶部的内壁固定连接。

在需要对扫地机器人内零件进行维修时，启动气弹簧，气弹簧推动机壳向上运动，并使得机壳上固定的滑块在导轨内沿导轨导向上升，直至上升到最高处时，机壳内的零部件显露出来，方便进行更换维修等操作；然后在主梁后端设置的主刷抬升限位件，在主刷遇到障碍物时，主刷组件顶端的导杆在固定套内上下运动，以稳定主刷组件的抬升动作，防止主刷组件在遇到障碍物时，发生左右的晃动；之后在主刷组件上方通过第一支架、第二支架分别架设集尘组件、过滤装置，第二支架通过第一支撑梁架设到第一支架上，然后第一支架通过第二支撑梁固定在主梁上，提高集尘组件、过滤装置的安装稳定性；并且在集尘组件、过滤装置的前侧设置电池及电控箱，而且电池、电控箱分别通过第三支架和第三支撑梁支撑，进一步提升安装稳定性，并且将电池、电控箱、集尘组件、过滤装置、主刷组件、边刷组件通过各类支架集中安装在主梁上，节省占用空间，提高机壳内结构紧凑性及稳定性。

优选地，所述主梁朝向机壳后侧的端面上固定有第二支撑梁；所述第二支撑梁从主梁的侧面朝机壳后侧延伸，且顶端朝上设置；所述支撑梁的顶端固定有水平设置的第一支架；所述第一支架的顶部固定有集尘组件；

所述第一支架的顶端边缘焊接有竖直向上的第一支撑梁；所述第一支撑梁的顶端固定有与第一支架平行设置的第二支架；所述第二支架的顶端固定有过滤装置；所述过滤装置设置在集尘组件的正上方；

所述主梁朝向机壳前侧的端面上还固定有前轮支架；所述前轮支架设置在两个边刷组件中间；所述前轮支架的一侧固定有电机；所述前轮支架的底部通过转轴转动连接有支撑轮；所述前轮支架的两侧侧壁上均固定有第二连接板；所述第二连接板的顶端固定有竖直向上设置的第三支撑梁；所述第三支架固定在第三支撑梁的立面上。

优选地，所述第三支撑梁的顶端固定有电控箱；所述电控箱设置在过滤装置前侧；所述电控箱的正下方设置有电池；所述电池通过卡扣活动卡接在第三支架上。

优选地，所述主梁朝向扫地机器人的后侧安装有主刷抬升限位件；所述主刷抬升限位件包括第一连接板、导杆及固定套；所述固定套通过固定块固定连接在主梁的顶端；所述固定套内插入有导杆；所述导杆的导向沿高度方向设置；所述导杆的底端固定第一连接板；所述第一连接板的底部固定有主刷组件。

优选地，所述扫地机器人还包括防撞板及防撞板连接结构；所述防撞板连接结构包括球头杆、缓冲弹簧；所述机架组件的外底部前侧设置有防撞板；

所述机架组件的外侧壁上还开设有安装孔；所述安装孔设置在防撞板覆盖住机架组件的外侧壁上；所述安装孔孔内插入有球头杆；所述球头杆的一端卡接在安装孔内；且所述球头杆的杆身上套接有缓冲弹簧；

所述安装孔内朝向孔口的一段直径大于朝向孔底的一段直径；所述安装孔朝向孔底的一段直径略大于球头杆杆径，小于缓冲弹簧的最大外径；

所述安装孔朝向防撞板的一侧设置有固定板；所述防撞板固定在固定板上；所述固定板上开设有两个上下方向同向分布的t型孔以及两个t型孔中间的方孔；

所述固定板朝向安装孔的一侧通过连接片卡接在孔内；所述球头杆穿过t型孔；所述固定板通过t型孔在球头杆的杆身上，沿t型孔的t型路径活动。

优选地，所述t型孔包括腰孔、连接孔及圆孔；所述腰孔贯通固定板的板面；所述腰孔的中心底部连通有竖直向下的连接孔；所述连接孔的底端连接有圆孔；

所述球头杆包括球形卡块、第一段杆、第二段杆及第三段杆；所述第二段杆的两端分别一体成型有杆径相同的第一段杆及第三段杆；所述第二段杆的杆径小于第一段杆的杆径；所述第一段杆设置在第二段杆朝向防撞板的一侧；所述第一段杆朝向防撞板的一端固定有球形卡块；所述第三段杆通过过盈配合卡接在安装孔里面的卡槽内；

所述圆孔的内径略大于球形卡块的直径；所述腰孔及连接孔的宽度一致，且小于球形卡块的直径，略大于第一段杆的杆径。

优选地，所述第一段杆位于固定板朝向机壳一侧的杆身上套接有垫圈；所述垫圈贴合在固定板后；所述缓冲弹簧设置在垫圈朝向机架组件的一侧。

优选地，所述方孔内设置有触点朝向防撞板内侧的微动开关；所述微动开关的信号输出端通过电性连接plc控制器的信号输入端，所述plc控制器的信号输出端通过电性连接行走轮，并控制行走轮刹车及转向。

在扫地机器人即将碰触到障碍物时，机壳前安装的防撞板触碰到障碍物，然后挤压防撞板朝向机壳运动，带动防撞板上固定的固定板向后方压，进而挤压垫圈后方的缓冲弹簧，使得缓冲弹簧发生弹性形变；缓冲一部分的撞击力，防止扫地机器人的机壳直接触碰到障碍物，造成损伤；在无人操作时，防撞板的侧壁触碰到微动开关，微动开关将压力信号传递至plc控制器，plc控制器控制行走轮停止前进，并旋转一定角度，改变前进方向，防止扫地机器人继续前进撞击到障碍物；在防撞板使用一定时长后，需要对防撞板进行清洗维修或更换，此时只需要手动扶住防撞板，从防撞板与机壳之间的间隙上方观看固定板上的t型孔，并左右摆动防撞板，带动固定板上的t型孔绕球头杆的杆身运动，待t型孔中间的连接孔与球头杆杆身对齐时，向上抬动防撞板，使得防撞板后方固定的固定板上的t型孔在球头杆上做上下运动，并使得t型孔的圆孔与球头杆的球形卡块对接上，然后向外拔出防撞板，即可将防撞板与固定板从球头杆上卸下，进而实现防撞板与机壳的分离，方便进行维修更换，拆装便捷；然后通过在主板两端安装转角板，可有效地对机壳转角处进行防护，提高防护效果。

优选地，所述防撞板包括主板和转角板；所述主板的两个竖直端固定有包括机架组件两侧转角处的转角板；

所述主板前端面中心位置的嵌入有第二超声测距传感器；两个转角板的朝外一侧均嵌入有第一超声测距传感器；所述主板上还嵌入有对称分布在第二超声测距传感器两侧的碰撞传感器；

所述主板的底端中心处固定有探头朝向下方的第一红外传感器；两个转角板的底端固定有探头朝下的第二红外传感器。

防撞板设置在机器人前方，可以遮挡位于机器人前面的各个传感器组件，这样避免了当机器人在行走过程中防撞板碰到障碍物会碰到传感器组件导致传感器组件而损坏，有效的避免防撞板上的第一、第二超声测距传感器组件、和第一、第二红外传感器组件、也跟着受到碰撞，对防撞板上各个传感器组件起到了保护作用，而且可以有效防止机器人在清扫时灰尘进入影响传感器的功能；同时设置的传感器相互协作，方便感知和检测机器人周围环境信息；并且这些传感器集中安装在防撞板上，不仅不会影响各个传感器的工作，而且减少了传感器占用空间，使得扫地机器人的结构更紧密，集成化程度更高。

启动扫地机器人，扫地机器人前端的边刷电机工作，通过减速机带动刷盘转动，进而使得刷盘底部的刷毛与地面接触，并将垃圾集中到中间，且在刷盘的旋转下，向后方送走，然后垃圾经过导流通道，进入到主刷组件区域，然后主刷电机启动通过皮带带动第二主刷轮及第一主刷轮相背转动，靠近边刷组件的主刷辊将前方导流通道内的垃圾从下方卷到主刷对辊的间隙上方，然后远离边刷组件的主刷辊将垃圾从间隙上方向后方的垃圾盒卷取，并将垃圾卷到垃圾盒内，然后抽气泵工作，向消音盒内输入负压，由于负压，抽取泵进气端会产生大幅度空气震动，导致产生较大噪音，在经过消音盒后，降低空气震动幅度，进而减小噪音；然后消音盒通过连接管向过滤装置出气口内输入负压，然后过滤装置内部气流顺着出气管向消音盒输出，过滤装置进气口通过进气管向垃圾盒上方的吸气口输入负压，将垃圾盒内的小颗粒垃圾透过滤孔吸收到过滤装置内，实现大小垃圾分类处理，减轻垃圾处理负担；然后待小颗粒垃圾的空气透过过滤装置中的滤芯，被滤除到滤芯周围，在积攒到一定量后，形成沉降，落到集尘组件内，然后统一从集尘组件将小垃圾清理出，清理简洁方便；整体通过边刷组件、主刷组件、垃圾分级处理装置，来实现垃圾清扫处理，该扫地机器人的清洁结构，清理效果好。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

a.主刷组件及边刷组件在遇到颠簸不平的地面时，主刷组件及边刷组件被地面的反作用力向上顶起，此时柔性的主刷、边刷钢丝绳，在主刷组件及边刷组件抬起时，会变得松弛，减小对零件的损坏；

b.在需要对扫地机器人内零件进行维修时，启动气弹簧，气弹簧推动机壳向上运动，并使得机壳上固定的滑块在导轨内沿导轨导向上升，直至上升到最高处时，机壳内的零部件显露出来，方便进行更换维修等操作；然后在主梁后端设置的主刷抬升限位件，在主刷遇到障碍物时，主刷组件顶端的导杆在固定套内上下运动，以稳定主刷组件的抬升动作，防止主刷组件在遇到障碍物时，发生左右的晃动；之后在主刷组件上方通过第一支架、第二支架分别架设集尘组件、过滤装置，第二支架通过第一支撑梁架设到第一支架上，然后第一支架通过第二支撑梁固定在主梁上，提高集尘组件、过滤装置的安装稳定性；并且在集尘组件、过滤装置的前侧设置电池及电控箱，而且电池、电控箱分别通过第三支架和第三支撑梁支撑，进一步提升安装稳定性，并且将电池、电控箱、集尘组件、过滤装置、主刷组件、边刷组件通过各类支架集中安装在主梁上，节省占用空间，提高机壳内结构紧凑性及稳定性；防撞板设置在机器人前方，可以遮挡位于机器人前面的各个传感器组件，这样避免了当机器人在行走过程中防撞板碰到障碍物会碰到传感器组件导致传感器组件而损坏，有效的避免防撞板上的第一、第二超声测距传感器组件、和第一、第二红外传感器组件、也跟着受到碰撞，对防撞板上各个传感器组件起到了保护作用，而且可以有效防止机器人在清扫时灰尘进入影响传感器的功能；同时设置的传感器相互协作，方便感知和检测机器人周围环境信息；并且这些传感器集中安装在防撞板上，不仅不会影响各个传感器的工作，而且减少了传感器占用空间，使得扫地机器人的结构更紧密，集成化程度更高；在扫地机器人即将碰触到障碍物时，机壳前安装的防撞板触碰到障碍物，然后挤压防撞板朝向机壳运动，带动防撞板上通过螺栓固定的固定板向后方压，进而挤压垫圈后方的缓冲弹簧，使得缓冲弹簧发生弹性形变；缓冲一部分的撞击力，防止扫地机器人的机壳直接触碰到障碍物，造成损伤；在无人操作时，防撞板的侧壁触碰到微动开关，微动开关将压力信号传递至plc控制器，plc控制器控制行走轮停止前进，并旋转一定角度，改变前进方向，防止扫地机器人继续前进撞击到障碍物；在防撞板使用一定时长后，需要对防撞板进行清洗维修或更换，此时只需要手动扶住防撞板，从防撞板与机壳之间的间隙上方观看固定板上的t型孔，并左右摆动防撞板，带动固定板上的t型孔绕球头杆的杆身运动，待t型孔中间的连接孔与球头杆杆身对齐时，向上抬动防撞板，使得防撞板后方固定的固定板上的t型孔在球头杆上做上下运动，并使得t型孔的圆孔与球头杆的球形卡块对接上，然后向外拔出防撞板，即可将防撞板与固定板从球头杆上卸下，进而实现防撞板与机壳的分离，方便进行维修更换，拆装便捷；然后通过在主板两端安装转角板，可有效地对机壳转角处进行防护，提高防护效果；朝向扫地机器人边刷的主刷对辊朝边刷转动，将边刷清扫集中的垃圾卷向另一主刷。另一主刷朝后方转动，将垃圾卷到设置在另一主刷后方的垃圾盒内；在主刷对辊工作前，先启动主刷电机，主刷电机带动主动轮转动，主动轮通过皮带带动第二主刷轮转动，由于皮带从第二主刷轮的底部穿过，并从第一主刷轮的顶部穿过，使得皮带带动第二主刷轮与第一主刷轮的运动方向相反；实现了两个主刷对辊的相背运动，进而实现靠近边刷主刷对辊将垃圾从底部卷到另一主刷对辊的功能，方便对垃圾进行的二次处理，提高地面清洁度；垃圾盒上方的吸尘口负压，将小垃圾、灰尘透过滤孔吸走，实现大垃圾与小垃圾的分开处理，方便后续的垃圾再处理；在垃圾盒内垃圾攒满后，打开挡门，将垃圾盒沿着导轨从机壳后板上抽出，方便倾倒垃圾及清理垃圾；与第二主刷轮及第一主刷轮在同一高度上的第一导轮底部穿回到主动轮轮身上，并且第二主刷轮、第一主刷轮、第一导轮与主动轮上的皮带形成一个三角形的传输路径，提高结构的紧凑型，节省结构的安装空间；皮带随着使用时间变长后，皮带变得松弛，此时通过调节调节螺杆，使得朝远离皮带的方向运动，然后带动调节螺杆杆端的l型连接板运动，然后使得皮带另一侧的第二张紧轮贴紧皮带，提高皮带的张紧度；皮带的张紧程度可调，避免皮带使用时间过程后发生松弛的问题。

附图说明

图1为本发明扫地机器人的整体外部轴侧结构示意图；

图2为本发明图1中a区域放大图；

图3为本发明扫地机器人的爆炸图；

图4为本发明图3中b区域放大图；

图5为本发明机壳的轴侧图；

图6为本发明防撞板的轴侧图；

图7为本发明扫地机器人内部的第一轴侧图；

图8为本发明图7中c区域放大图；

图9为本发明扫地机器人内部的第二轴侧图；

图10为本发明图9中d区域的放大图；

图11为本发明图9中e区域的放大图；

图12为本发明扫地机器人中边刷组件局部放大图；

图13为本发明图12中q区域的放大图；

图14为本发明边刷组件爆炸图；

图15为本发明扫地机器人主刷组件部分的局部结构图；

图16为本发明图12中f区域放大图；

图17为本发明主刷传动组件安装结构图；

图18为本发明图14中g区域放大图；

图19为本发明主刷辊的安装结构图；

图20为本发明扫地机器人内部第三轴侧图；

图21为本发明主刷组件的轴侧图；

图22为本发明边刷组件的轴侧图；

图23为本发明第二过滤装置的爆炸图；

图24为本发明机壳前防撞板的局部剖视图；

图25为本发明图21中h区域的放大图。

附图标号：101、机壳；102、显示屏；103、扶手；104、急停开关；105、机壳顶板；106、深度摄像头；107、灯带安装孔；108、电极安装孔；109、集尘盒挡门；110、主围板；111、侧围板；112、机壳后板；2、垃圾分级处理装置；201、集尘组件；2011、集尘盒；2012、集尘格；202、滤孔罩；203、过滤装置；2031、过滤盒；2032、滤芯；204、抽气泵；205、垃圾盒；206、消音盒；207、过滤孔；3、边刷组件；31、边刷连接件；311、铰接板；312、第一连接片；313、铰轴；314、铰座；315、第二连接片；32、边刷电机；33、减速机；34、刷盘；35、刷毛；36、边刷抬升结构；361、边刷钢丝绳；362、绳套；363、支撑角板；364、套杆；365、第三连接片；37、边刷安装结构；371、连接帽；372、卡杆；373、第一卡孔；374、锁销；375、卡盘；376、销孔；4、防撞板；401、第一超声测距传感器；402、碰撞传感器；403、第二超声测距传感器；404、第一红外传感器；405、第二红外传感器；406、防撞板连接结构；4061、t型孔；4062、方孔；4063、固定板；4064、球头杆；4065、缓冲弹簧；4066、微动开关；6、主刷组件；601、主刷抬升限位件；6011、第一连接板；6012、导杆；6013、固定套；602、主刷传动件；6021、主刷电机；6022、传动箱壳；6023、主动轮；6024、第一导轮；6025、第一主刷轮；6026、皮带；6027、第二主刷轮；6028、传动侧板；603、主刷后板；604、主刷密封片；605、主刷提升组件；6051、主刷气缸；6052、主刷钢丝绳；6053、摆动杆；6054、中心轴；6056、第一联动杆；6057、第二导轮；606、第一张紧组件；6061、第一张紧轮；6062、第二联动杆；6063、张紧弹簧；607、提升支撑板；608、主刷侧板；609、第二张紧组件；6091、l型连接板；6092、调节螺杆；6093、固定片；6094、第二张紧轮；610、主刷对辊；611、主刷轴；612、主刷顶板；7、导流密封片；71、导流通道；8、机壳升降组件；801、导轨；802、滑块；804、气弹簧；9、机架组件；901、主梁；902、第一支架；903、第一支撑梁；904、第二支架；905、第二支撑梁；906、第二连接板；908、第三支撑梁；909、第三支架；910、前轮支架。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参阅图1和7，本实施例公开了一种扫地机器人，包括机壳1和机架组件9；所述机架组件9包括主梁901。所述主梁901的长度与扫地机器人宽度方向相同。所述主梁901的两端分别通过轮轴转动连接有行走轮。所述主梁901朝向机壳1前侧的端面上转动连接有上下摆动的边刷组件3。所述边刷组件3对称分布在主梁901的两端。

参阅图5，所述机壳1的后侧嵌入有机壳后板112。参阅图3，所述机壳后板112的中心位置通过铰链转动连接有集尘盒挡门109。参阅图1，所述集尘盒挡门109上方设置有钥匙开关。所述钥匙开关通过螺栓固定在机壳后板112上。

参阅图3，所述机壳1的顶部卡接有机壳顶板105。参阅图1，所述机壳顶板105的后端固定有一体成型的扶手103。所述扶手103与机壳顶板105之间嵌入有显示屏102。所述机壳顶板105上还通过螺栓固定有急停开关104。

参阅图1及图2，所述机壳1的前侧通过螺栓固定有深度摄像头106。方便检测扫地机器人的前方或者周围存在障碍物。所述机壳1的前侧底端开设有灯带安装孔107及电极安装孔108。

所述机壳1的后侧底部通过螺栓固定有主围板110。所述主围板110朝机壳1两侧的两端分别通过合页连接有延伸到行走轮的侧围板111。

参阅图4，所述主梁901靠近两端的顶面上对应设置有机壳升降组件8。所述机壳升降组件8包括导轨801、滑块802、导轨801连接架及气弹簧804。所述导轨801的导向沿扫地机器人的高度方向。所述导轨801的底端通过螺栓固定在主梁901的顶端。所述导轨801朝外的一侧滑动连接有滑块802。所述滑块802朝外的一侧通过螺栓与机壳1的内壁固定连接。所述导轨801的立侧设置有气弹簧804。所述气弹簧804的导向与导轨801的导向一致。所述气弹簧804的底端通过固定块固定在导轨801的外侧壁上。所述气弹簧804的顶端通过螺栓固定有导轨801连接架。所述导轨801连接架上通过螺栓固定与机壳1靠近顶部的内壁固定连接。

所述导轨801连接架横跨导轨801朝外的一侧，且导轨801连接架远离气弹簧804的一端贴在导轨801的另一立侧上。

参阅图7和图8，所述主梁901朝向机壳1后侧的端面上通过螺栓固定有第二支撑梁905。所述第二支撑梁905从主梁901的侧面朝机壳1后侧延伸，且顶端朝上设置。所述支撑梁的顶端通过螺栓固定有水平设置的第一支架902。所述第一支架902的顶部通过螺栓固定有集尘组件201。

所述第一支架902的顶端边缘焊接有竖直向上的第一支撑梁903。所述第一支撑梁903的顶端通过螺栓固定有与第一支架902平行设置的第二支架904。所述第二支架904的顶端通过螺栓固定有过滤装置203。所述过滤装置203设置在集尘组件201的正上方。

参阅图9及图10，所述主梁901朝向机壳1前侧的端面上还通过螺栓固定有前轮支架910。所述前轮支架910设置在两个边刷组件3中间。所述前轮支架910的一侧固定有电机。所述前轮支架910的底部通过转轴转动连接有支撑轮(图未示)。所述前轮支架910的两侧侧壁上均通过螺栓固定有第二连接板906。所述第二连接板906的顶端通过螺栓固定有竖直向上设置的第三支撑梁908。所述第三支撑梁908的顶端通过螺栓固定有电控箱。所述电控箱设置在过滤装置203前侧。所述电控箱的正下方设置有电池。所述电池通过卡扣活动卡接在第三支架909上。所述第三支架909通过螺栓固定在第三支撑梁908的立面上。

所述第二连接板906为侧边朝向前轮支架910的“7”字形板。

参阅图8及图11，所述主梁901朝向扫地机器人的后侧安装有主刷抬升限位件601。所述主刷抬升限位件601包括第一连接板6011、导杆6012及固定套6013。所述固定套6013通过固定块固定连接在主梁901的顶端。所述固定套6013内插入有导杆6012。所述导杆6012的导向沿高度方向设置。所述导杆6012的底端通过螺栓固定第一连接板6011。所述第一连接板6011的底部通过螺栓固定有主刷组件6。

在需要对扫地机器人内零件进行维修时，启动气弹簧804，气弹簧804推动机壳1向上运动，并使得机壳1上固定的滑块802在导轨801内沿导轨801导向上升，直至上升到最高处时，机壳1内的零部件显露出来，方便进行更换维修等操作；然后在主梁901后端设置的主刷抬升限位件601，在主刷遇到障碍物时，主刷组件6顶端的导杆6012在固定套6013内上下运动，以稳定主刷组件6的抬升动作，防止主刷组件6在遇到障碍物时，发生左右的晃动；之后在主刷组件6上方通过第一支架902、第二支架904分别架设集尘组件201、过滤装置203，第二支架904通过第一支撑梁903架设到第一支架902上，然后第一支架902通过第二支撑梁905固定在主梁901上，提高集尘组件201、过滤装置203的安装稳定性；并且在集尘组件201、过滤装置203的前侧设置电池及电控箱，而且电池、电控箱分别通过第三支架909和第三支撑梁908支撑，进一步提升安装稳定性，并且将电池、电控箱、集尘组件201、过滤装置203、主刷组件6、边刷组件3通过各类支架集中安装在主梁901上，节省占用空间，提高机壳1内结构紧凑性及稳定性。

所述集尘组件201包括集尘盒2011和集尘格2012。所述集尘盒2011滑动连接在集尘格2012内。所述集尘格2012通过螺栓固定在第一支架902。

参阅图24及图25，所述扫地机器人还包括防撞板4及防撞板连接结构406；所述防撞板连接结构406包括球头杆4064、缓冲弹簧4065。所述机壳1的底部前侧设置有防撞板4。

参阅图25，所述机壳1的侧壁上还开设有安装孔。所述安装孔设置在防撞板4覆盖住机壳1的侧壁上。所述安装孔孔内插入有球头杆4064。所述球头杆4064的一端卡接在安装孔内。且所述球头杆4064的杆身上套接有缓冲弹簧4065。

所述安装孔内朝向孔口的一段直径大于朝向孔底的一段直径(图未示)。所述安装孔朝向孔底的一段直径略大于球头杆4064杆径，小于缓冲弹簧4065的最大外径(图未示)。

所述安装孔朝向防撞板4的一侧设置有固定板4063。所述防撞板4通过螺栓固定在固定板4063上。所述固定板4063上开设有两个上下方向同向分布的t型孔4061以及两个t型孔4061中间的方孔4062。

所述固定板4063朝向安装孔的一侧通过连接片卡接在孔内。所述球头杆4064穿过t型孔4061。所述固定板4063通过t型孔4061在球头杆4064的杆身上，沿t型孔4061的t型路径活动。

所述t型孔4061包括腰孔、连接孔及圆孔。所述腰孔贯通固定板4063的板面。所述腰孔的中心底部连通有竖直向下的连接孔。所述连接孔的底端连接有圆孔。

所述球头杆4064包括球形卡块、第一段杆(图未示)、第二段杆(图未示)及第三段杆(图未示)。所述第二段杆的两端分别一体成型有杆径相同的第一段杆及第三段杆。所述第二段杆的杆径小于第一段杆的杆径。所述第一段杆设置在第二段杆朝向防撞板4的一侧。所述第一段杆朝向防撞板4的一端固定有球形卡块。所述第三段杆通过过盈配合卡接在安装孔里面的卡槽(图未示)内。

所述圆孔的内径略大于球形卡块的直径。所述腰孔及连接孔的宽度一致，且小于球形卡块的直径，略大于第一段杆的杆径。

所述第一段杆位于固定板4063朝向机壳1一侧的杆身上套接有垫圈(图未示)。所述垫圈贴合在固定板4063后。所述缓冲弹簧4065设置在垫圈朝向机壳1的一侧。

所述方孔4062内设置有触点朝向防撞板4内侧的微动开关4066。所述微动开关4066的信号输出端通过电性连接plc控制器的信号输入端，所述plc控制器的信号输出端通过电性连接行走轮，并控制行走轮刹车及转向。

参阅图6，所述防撞板4包括主板和转角板。所述主板的两个竖直端固定有包括机壳1两侧转角处的转角板。

所述主板前端面中心位置的嵌入有第二超声测距传感器403。两个转角板的朝外一侧均嵌入有第一超声测距传感器401。所述主板上还嵌入有对称分布在第二超声测距传感器403两侧的碰撞传感器402。

所述主板的底端中心处固定有探头朝向下方的第一红外传感器404。两个转角板的底端固定有探头朝下的第二红外传感器405。方便检测到扫地机器人底端与地面的间距，防止遇到悬空情况时，造成的摔落。

防撞板4设置在机器人前方，可以遮挡位于机器人前面的各个传感器组件，这样避免了当机器人在行走过程中防撞板4碰到障碍物会碰到传感器组件导致传感器组件而损坏，有效的避免防撞板4上的第一、第二超声测距传感器403组件、和第一、第二红外传感器405组件、也跟着受到碰撞，对防撞板4上各个传感器组件起到了保护作用，而且可以有效防止机器人在清扫时灰尘进入影响传感器的功能；同时设置的传感器相互协作，方便感知和检测机器人周围环境信息；并且这些传感器集中安装在防撞板4上，不仅不会影响各个传感器的工作，而且减少了传感器占用空间，使得扫地机器人的结构更紧密，集成化程度更高。

在扫地机器人即将碰触到障碍物时，机壳1前安装的防撞板4触碰到障碍物，然后挤压防撞板4朝向机壳1运动，带动防撞板4上通过螺栓固定的固定板4063向后方压，进而挤压垫圈后方的缓冲弹簧4065，使得缓冲弹簧4065发生弹性形变；缓冲一部分的撞击力，防止扫地机器人的机壳1直接触碰到障碍物，造成损伤；在无人操作时，防撞板4的侧壁触碰到微动开关4066，微动开关4066将压力信号传递至plc控制器，plc控制器控制行走轮停止前进，并旋转一定角度，改变前进方向，防止扫地机器人继续前进撞击到障碍物；在防撞板4使用一定时长后，需要对防撞板4进行清洗维修或更换，此时只需要手动扶住防撞板4，从防撞板4与机壳1之间的间隙上方观看固定板4063上的t型孔4061，并左右摆动防撞板4，带动固定板4063上的t型孔4061绕球头杆4064的杆身运动，待t型孔4061中间的连接孔与球头杆4064杆身对齐时，向上抬动防撞板4，使得防撞板4后方固定的固定板4063上的t型孔4061在球头杆4064上做上下运动，并使得t型孔4061的圆孔与球头杆4064的球形卡块对接上，然后向外拔出防撞板4，即可将防撞板4与固定板4063从球头杆4064上卸下，进而实现防撞板4与机壳1的分离，方便进行维修更换，拆装便捷；然后通过在主板两端安装转角板，可有效地对机壳1转角处进行防护，提高防护效果。

参阅图17、图19、图20及图21，所述主刷组件6包括主刷壳体、主刷对辊610、主刷传动件602。所述主刷壳体活动安装在主梁901上。

参阅图17及图21，所述主刷壳体包括主刷顶板612、主刷侧板608、传动箱壳6022、传动侧板6028。所述主刷顶板612设置在主刷对辊610的上方。所述主刷顶板612的一侧通过螺栓固定有传动侧板6028。所述主刷顶板612的另一侧分别设置有主刷侧板608及垃圾盒205侧板。所述主刷侧板608通过螺栓固定在主刷顶板612朝向扫地机器人前侧的侧边上。所述垃圾盒205侧板活动卡接在主刷顶板612朝向扫地机器人后侧的侧边上。所述主刷顶板612的后侧边通过螺栓固定有主刷后板603。所述传动侧板6028的一端通过铰链连接有传动箱壳6022。

所述主刷侧板608与传动侧板6028之间设置有两个轴线平行设置的主刷对辊610，且主刷对辊610的轴线垂直于传动侧板6028的立面。两个主刷对辊610的水平高度相同，两个主刷对辊610相背转动。所述主刷对辊610轴心穿过主刷轴611。所述主刷轴611的一端通过轴座安装在主刷侧板608一立面上。所述主刷轴611的另一端穿过传动侧板6028的立面，且穿过处套有轴套。两个主刷对辊610的上方设置有主刷顶板612。所述主刷顶板612的两端通过螺栓固定在传动侧板6028和主刷侧板608的侧壁上。参阅图19，所述垃圾盒205设置在主刷对辊610的后方。

朝向扫地机器人边刷的主刷对辊610朝边刷转动，将边刷清扫集中的垃圾卷向另一主刷。另一主刷朝后方转动，将垃圾卷到设置在另一主刷后方的垃圾盒205内。

在主刷对辊610工作前，先启动主刷电机6021，主刷电机6021带动主动轮6023转动，主动轮6023通过皮带6026带动第二主刷轮6027转动，由于皮带6026从第二主刷轮6027的底部穿过，并从第一主刷轮6025的顶部穿过，使得皮带6026带动第二主刷轮6027与第一主刷轮6025的运动方向相反；实现了两个主刷对辊610的相背运动，进而实现靠近边刷主刷对辊610将垃圾从底部卷到另一主刷对辊610的功能，方便对垃圾进行的二次处理，提高地面清洁度；

参阅图21，所述垃圾盒205的上方还设置有贯通主刷顶板612的滤孔(图未示)。所述滤孔的顶部安装有滤孔罩202。所述滤孔罩202上连通有两个吸尘管的管道连接口。所述滤孔的孔径为2-5mm。

垃圾盒205上方的吸尘口负压，将小垃圾、灰尘透过滤孔207吸走，实现大垃圾与小垃圾的分开处理，方便后续的垃圾再处理；在垃圾盒205内垃圾攒满后，打开挡门，将垃圾盒205沿着导轨801从机壳后板112上抽出，方便倾倒垃圾及清理垃圾；

参阅图17，所述主刷后板603、垃圾盒205侧板、主刷侧板608及传动侧板6028的底边均粘连有底端贴向地面的主刷密封片604。防止灰尘、垃圾从主刷后板603、垃圾盒205侧板、主刷侧板608及传动侧板6028底边与地面的间隙处飞出。

参阅图17或图21，所述主刷传动件602包括主动轮6023、皮带6026、主刷电机6021、第一主刷轮6025、第二主刷轮6027、第一导轮6024。所述主刷对辊610的一端穿过传动侧板6028，且分别套接有第二主刷轮6027及第一主刷轮6025。所述第一主刷轮6025设置在第二主刷轮6027的后侧。所述第一主刷轮6025的后侧还设置有水平高度一致的第一导轮6024。所述第二主刷轮6027、第一主刷轮6025、第一导轮6024均安装在传动侧板6028朝外的一侧上。所述第一主刷轮6025的上方还设置有安装在传动侧板6028外侧的主动轮6023。所述皮带6026从主动轮6023的上方绕过，然后从第二主刷轮6027的下方绕过、第一主刷轮6025的上方绕过，再从第一导轮6024的下方绕过后，牵引到主动轮6023上。所述主动轮6023的中心贯穿过主刷电机6021的输出轴。所述电机通过螺栓固定在传动侧板6028的内侧。

然后再从与第二主刷轮6027及第一主刷轮6025在同一高度上的第一导轮6024底部穿回到主动轮6023轮身上，并且第二主刷轮6027、第一主刷轮6025、第一导轮6024与主动轮6023上的皮带6026形成一个三角形的传输路径，提高结构的紧凑型，节省结构的安装空间。

参阅图18，所述主刷传动件602还包括第二张紧组件609。所述第二张紧组件609包括第二张紧轮6094、固定片6093、调节螺杆6092、l型连接板6091。所述第二张紧轮6094设置在主动轮6023与第二主刷轮6027之间。且第二张紧轮6094的轮身压在皮带6026的外侧上。所述第二张紧轮6094通过第二张紧轮6094轴转动连接在l型连接板6091与传动侧板6028平行的一端板面上。所述l型连接板6091与传动侧板6028平行的另一端板面上从皮带6026底部与传动侧板6028侧面之间的间隙穿过。且所述l型连接板6091一体成型的垂直于传动侧板6028侧面的板面固定有调节螺杆6092。所述调节螺杆6092的杆端穿过点焊在传动侧板6028上的固定片6093。且调节螺杆6092与固定片6093的穿过处螺纹配合。

皮带6026随着使用时间变长后，皮带6026变得松弛，此时通过调节调节螺杆6092，使得朝远离皮带6026的方向运动，然后带动调节螺杆6092杆端的l型连接板6091运动，然后使得皮带6026另一侧的第二张紧轮6094贴紧皮带6026，提高皮带6026的张紧度；皮带6026的张紧程度可调，避免皮带6026使用时间过程后发生松弛的问题。

参阅图15及图16，所述主刷提升组件605包括主刷钢丝绳6052、主刷气缸6051、第一联动杆6056、摆动杆6053、第二导轮6057。所述第一支架902的两端底部通过螺栓固定在主梁901上。所述第一支架902的一端通过铰链转动连接有沿扫地机器人高度方向摆动的主刷气缸6051。所述主刷气缸6051的输出端朝主刷组件6设置。所述第一联动杆6056的底端通过铰链转动连接主刷气缸6051的输出端。所述第一联动杆6056的顶端固定连接在中心轴6054上。且在主刷气缸6051输出端输出时，第一联动杆6056的顶端相对于底端，靠近主刷气缸6051。所述中心轴6054转动连接在提升支撑板607上。所述提升支撑板607通过螺栓固定在第一支架902的中心处。所述中心轴6054的轴身上还焊接有摆动杆6053。所述摆动杆6053的自由端朝向主刷气缸6051。且摆动杆6053的自由端通过螺栓固定主刷钢丝绳6052。所述提升支撑板607上还通过连轴转动连接有第二导轮6057。所述主刷钢丝绳6052的一端从摆动杆6053上引出，从第二导轮6057的顶部绕过，且朝第二导轮6057的下方延伸，最后通过锁扣固定到主刷顶板612上。

在扫地机器人停机时，启动主刷气缸6051，主刷气缸6051输出端输出，主刷气缸6051推杆朝外顶出，将主刷气缸6051输出端连接的第一联动杆6056的底端推动，并绕中心轴6054转动，然后第一联动杆6056顶端及中心轴6054随之转动，中心轴6054转动，带动中心轴6054轴身上固定的摆动杆6053转动，摆动杆6053的自由端朝下运动，拉动摆动杆6053的自由端固定的主刷钢丝绳6052向下运动，即使得绕过第二导轮6057顶部向下延伸的主刷钢丝绳6052向上回收，并使得主刷钢丝绳6052底端固定的主刷顶板612上升，即使得整个主刷组件6上升；反之主刷气缸6051输出端缩回主刷气缸6051内，第一联动杆6056的底端绕中心轴6054朝向主刷气缸6051转动，带动中心轴6054及中心轴6054轴身上的摆动杆6053转动，摆动杆6053的自由端绕中心轴6054朝上运动，摆动杆6053自由端固定的主刷钢丝绳6052朝第二导轮6057运动，第二导轮6057下方的主刷钢丝绳6052在主刷组件6的重力作用下下降，并使得主刷对辊610贴合到地面上，完成主刷组件6的收放，操作简单，自动化程度高；而且在主刷组件6遇到颠簸地面时，主刷钢丝绳6052变松弛，防止对主刷提升组件605造成损伤，避开传统刚性主刷提升组件605易对零件造成损伤的弊端。

参阅图16，所述主刷提升组件605包括还包括第一张紧组件606。所述第一张紧组件606包括第一张紧轮6061、第二联动杆6062及始终处于拉伸状态的张紧弹簧6063。所述第一支架902通过固定柱固定张紧弹簧6063的一端。所述第二联动杆6062通过铰接点转动连接在提升支撑板607上。所述第二联动杆6062的铰接点设置在第二导轮6057远离主刷气缸6051的一侧。所述第二联动杆6062的铰接点设置在第二联动杆6062的杆身中部。所述张紧弹簧6063的另一端挂钩在第二联动杆6062的顶端。所述第二联动杆6062的底端通过固定轴转动连接第一张紧轮6061。所述第一张紧轮6061设置在第二导轮6057的下方。且所述第一张紧轮6061的轮身绷直主刷钢丝绳6052。

在主刷对辊610遇到颠簸地面时，主刷对辊610在颠簸地面的反作用力下被抬升，然后主刷对辊610上方的主刷顶板612上固定的主刷钢丝绳6052处于松弛状态，此时在张紧弹簧6063弹性作用下，推动第二联动杆6062绕铰接点转动，第二联动杆6062底部的第一张紧轮6061朝主刷气缸6051方向压紧主刷钢丝绳6052，保证主刷钢丝绳6052的张紧度，防止主刷钢丝绳6052松弛，从第二导轮6057上脱离下来。

在扫地机器人停机时，启动主刷气缸6051，主刷气缸6051输出端输出，主刷气缸6051推杆朝外顶出，将主刷气缸6051输出端连接的第一联动杆6056的底端推动，并绕中心轴6054转动，然后第一联动杆6056顶端及中心轴6054随之转动，中心轴6054转动，带动中心轴6054轴身上固定的摆动杆6053转动，摆动杆6053的自由端朝下运动，拉动摆动杆6053的自由端固定的主刷钢丝绳6052向下运动，即使得绕过第二导轮6057顶部向下延伸的主刷钢丝绳6052向上回收，并使得主刷钢丝绳6052底端固定的主刷顶板612上升，即使得整个主刷组件6上升；反之主刷气缸6051输出端缩回主刷气缸6051内，第一联动杆6056的底端绕中心轴6054朝向主刷气缸6051转动，带动中心轴6054及中心轴6054轴身上的摆动杆6053转动，摆动杆6053的自由端绕中心轴6054朝上运动，摆动杆6053自由端固定的主刷钢丝绳6052朝第二导轮6057运动，第二导轮6057下方的主刷钢丝绳6052在主刷组件6的重力作用下下降，并使得主刷对辊610贴合到地面上，完成主刷组件6的收放，操作简单，自动化程度高；

而且在主刷组件6遇到颠簸地面时，主刷钢丝绳6052变松弛，防止对主刷提升组件605造成损伤，避开传统刚性主刷提升组件605易对零件造成损伤的弊端皮带6026的张紧程度可调，避免皮带6026使用时间过程后发生松弛的问题，然后松弛的主刷钢丝绳6052，在张紧弹簧6063弹性作用下，推动第二联动杆6062绕铰接点转动，第二联动杆6062底部的第一张紧轮6061朝主刷气缸6051方向压紧主刷钢丝绳6052，保证主刷钢丝绳6052的张紧度，防止主刷钢丝绳6052松弛，从第二导轮6057上脱离下来。

参阅图7、图20，所述垃圾分级处理装置2包括过滤装置203、消音盒206、集尘组件201、抽气泵204、吸气口、吸气盖、滤孔。所述集尘组件201设置在主刷组件6的上方。所述集尘组件201通过连接块固定在主梁901的后端。所述过滤装置203通过螺栓固定在集尘组件201的顶部。所述过滤装置203的上方设置有消音盒206。所述消音盒206通过固定杆固定在集尘组件201上。所述消音盒206的一侧设置有抽气泵204。所述抽气泵204吸气端与消音盒206出气端连通。所述消音盒206的与过滤装置203通过连接管连通。所述过滤装置203的灰尘进口端连接有进气管。所述进气管的一端连接在垃圾盒205的上口的主刷顶板612上。所述主刷顶板612位于垃圾盒205上口的位置开设有供垃圾抽向进气管的通口。所述通口内设置有分离大垃圾与小垃圾的滤孔。所述滤孔上方设置有固定在主刷顶板612上的吸气盖。所述吸气盖上开设有吸气口。所述进气管的管口与吸气管通过螺纹旋接固定。

所述过滤装置203的底部与集尘组件201的顶部连通。

参阅图23，所述过滤装置203包括过滤盒2031、出气口、进气口及滤芯2032。所述过滤盒2031的顶部开设有出气口。所述连接管的一端与出气口螺接。所述过滤盒2031内设置有出口与出气口连通的滤芯2032。所述滤芯2032的进气端暴露在过滤盒2031内部。所述过滤盒2031的侧边开设有进气口。所述进气管的另一端螺接在进气口处。

参阅图14及图22，所述边刷组件3包括边刷连接件31、边刷电机32、减速机33、刷盘34及刷毛35。所述边刷连接件31通过销轴活动连接在主梁901的前侧。所述边刷连接件31的自由端绕销轴做上下摆动运动。所述边刷连接件31的自由端通过螺栓固定有减速机33。所述减速机33的输入端与边刷电机32的输出端传动连接。所述边刷电机32通过连接块固定在减速机33的一侧侧壁上。所述减速机33的输出端朝下设置，且通过转轴转动连接有刷盘34。所述刷盘34的底面嵌入有刷毛35。

所述刷毛35沿刷盘34中心周向分布，且覆盖满刷盘34的底面。所述刷毛35为一种软质的不起静电的材质结构。

参阅图14，所述边刷连接件31包括铰接板311、第一连接片312、铰轴313、铰座314及第二连接片315。所述铰座314通过螺栓固定连接在主梁901立面上。所述铰座314的立面沿竖直方向插入有能够转动的铰轴313。所述铰轴313外还套接有能够沿铰轴313轴线方向转动的第一连接片312。所述第一连接片312的立侧通过连轴连接有沿高度方向上下摆动的铰接板311。所述铰接板311的尾端通过连轴连接第二连接片315。所述第二连接片315的立侧固定有水平面带有通孔的l型片。所述电机的输出端传动连接减速机33。所述减速机33的底端为输出端，且传动连接有输出轴。所述减速机33通过螺栓固定在l型片的水平面上，且减速机33输出端的输出轴穿过通孔。

参阅图12及图13，所述边刷组件3还包括边刷抬升结构36；所述边刷抬升结构36包括边刷钢丝绳361、绳套362、支撑角板363、套杆364及第三连接片365。所述第三连接片365通过螺栓固定在铰接板311的板体上端。所述套杆364穿过第三连接片365两边的边耳，且通过螺母固定。所述套杆364的上方设置有固定在主梁901上的倒扣的l型的支撑角板363。所述支撑角板363上固定穿过有绳套362。所述边刷钢丝绳361的一端从绳套362穿过，且底端缠绕在套杆364上。所述边刷钢丝绳361的另一端通过套接固定在边刷气缸(图未示)输出端的锁扣上。

所述边刷组件3还包括边刷安装结构37，所述边刷安装结构37包括连接帽371、卡杆372、第一卡孔373、锁销374、卡盘375、销孔376。所述输出轴的底端嵌入卡杆372。所述卡杆372的杆身周侧对应开设珠槽。所述连接帽371的顶部开设有第二卡孔。所述卡杆372的杆端嵌在第二卡孔内，且卡杆372与第二卡孔过盈配合。所述连接帽371的周侧对应开设有两个与第二卡孔连通的销孔376。所述销孔376内插入有锁销374。所述锁销374朝向卡杆372的一端安装有碰珠。且在锁销374插入到销孔376内，锁销374端部的碰珠与卡杆372杆身周侧的珠槽相配合。所述连接帽371的底部粘连卡盘375。所述刷盘34的顶部中心处开设有第一卡孔373。所述卡盘375具有磁性。所述第一卡孔373内也粘连有磁性介质。所述卡盘375嵌入在第一卡孔373内，且通过磁性吸引配合。

所述边刷气缸输出端高于绳套362的最高端，所述边刷气缸的输出端设置在边刷气缸的顶端。

在边刷工作时，刷盘34底部的刷毛35对地面进行清洁，当遇到颠簸不平的地面时，凸出的地面会给予边刷一个向上的反作用力，使得刷盘34具有向上的运动趋势，刷盘34顶部通过边刷安装结构37连接的活动连接组件运动，具体的第二连接片315与铰接板311发生相对运动，铰接板311与第一连接片312发生相对运动，即铰接板311的以上端连接的第一连接片312为圆心，铰接板311的底端在凸出地面的顶起作用下上升，带动边刷上升，避开障碍物，同时由于边刷抬升结构36采用是边刷钢丝绳361软性连接，在边刷遇到障碍物顶起时，不会对边刷抬升结构36造成损伤，提升对边刷抬升结构36的保护性能；另外在对刷盘34底部的刷毛35进行清洗或更换时，可以用手拿住刷盘34，用力朝远离卡盘375的方向拔出刷盘34，使得刷盘34上的第一卡孔373与卡盘375脱离，进而实现刷盘34的拆卸，拆装便捷，便于清洗更换；并且联轴器的输出轴轴端固定的卡杆372嵌在卡盘375顶端连接帽371的第二卡孔内，且使用锁销374端部的碰珠与卡杆372珠槽的卡接配合，来实现输出轴与边刷的连接，结构简单，而且脱离原有的螺栓连接，有效防止螺栓进水后，发生锈蚀难以拆卸的问题；在不使用边刷工作时，将启动边刷气缸，拉动边刷钢丝绳361，边刷钢丝绳361穿过绳套362的一端拎动套杆364，套杆364带动第三连接片365及其底部的铰接板311的底端上升，将边刷抬升收起，用边刷钢丝绳361代替原有的刚性连接结构，提高机体的防护性能。

所述主刷组件6朝向边刷组件3的一端连接有导流边刷组件3清扫过来垃圾的导流通道71。所述导流通道71的底部粘连有导流密封片7。

本实施例的工作原理是：启动扫地机器人，扫地机器人前端的边刷电机32工作，通过减速机33带动刷盘34转动，进而使得刷盘34底部的刷毛35与地面接触，并将垃圾集中到中间，且在刷盘34的旋转下，向后方送走，然后垃圾经过导流通道71，进入到主刷组件6区域，然后主刷电机6021启动通过皮带6026带动第二主刷轮6027及第一主刷轮6025相背转动，靠近边刷组件3的主刷辊将前方导流通道71内的垃圾从下方卷到主刷对辊610的间隙上方，然后远离边刷组件3的主刷辊将垃圾从间隙上方向后方的垃圾盒205卷取，并将垃圾卷到垃圾盒205内，然后抽气泵204工作，向消音盒206内输入负压，由于负压，抽取泵进气端会产生大幅度空气震动，导致产生较大噪音，在经过消音盒206后，降低空气震动幅度，进而减小噪音；然后消音盒206通过连接管向过滤装置203出气口内输入负压，然后过滤装置203内部气流顺着出气管向消音盒206输出，过滤装置203进气口通过进气管向垃圾盒205上方的吸气口输入负压，将垃圾盒205内的小颗粒垃圾透过滤孔207吸收到过滤装置203内，实现大小垃圾分类处理，减轻垃圾处理负担；然后待小颗粒垃圾的空气透过过滤装置203中的滤芯2032，被滤除到滤芯2032周围，在积攒到一定量后，形成沉降，落到集尘组件201内，然后统一从集尘组件201将小垃圾清理出，清理简洁方便；整体通过边刷组件3、主刷组件6、垃圾分级处理装置2，来实现垃圾清扫处理，该扫地机器人的清洁结构，清理效果好。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述实施例仅表示发明的实施方式，本发明的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明保护范围。