厨房机器人、控制方法及控制系统与流程

1.本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种厨房机器人、控制方法及控制系统。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，智能家居走进人们的生活。厨房机器人工作的过程中，会产生一些油烟，需要油烟机对油烟进行抽取。通常，可将厨房机器人摆放在油烟机下发，烹饪时，通过手动调节油烟机来控制油烟机的吸力。
3.但是，这种方式依赖人工操作，无法在使用厨房机器人进行烹饪时，解放用户的双手。因此，一种解决方案有待提出。


技术实现要素：

4.本申请从多个方面提供一种厨房机器人、控制方法及控制系统，用以实现厨房机器人对其它智能厨房设备的控制，降低用户操作成本。
5.本申请实施例提供一种厨房机器人，包括：机体，所述机体上设置有处理器和通信模块；所述处理器，用于：获取待烹饪菜品的烹饪配置数据，所述烹饪配置数据包含至少一个烹饪步骤；根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数，并执行所述至少一个烹饪步骤；所述通信模块与所述处理器耦合，用于：在任一油烟机控制时机到达时，通过通信模块，根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制所述油烟机在对应的吸力等级下工作；所述吸力等级与所述烹饪步骤产生的油烟量正相关。
6.本申请实施例还提供一种厨房机器人，包括：机体、所述机体上设置有处理器、烹饪组件以及油烟抽取组件；所述处理器，用于：获取待烹饪菜品的烹饪配置数据，所述烹饪配置数据包含至少一个烹饪步骤；根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数，并控制所述烹饪组件执行所述至少一个烹饪步骤；以及，在任一油烟机控制时机到达时，根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，向所述油烟抽取组件发送控制指令，以控制所述油烟抽取组件在对应的吸力等级下工作；所述吸力等级与所述烹饪步骤产生的油烟量正相关。
7.本申请实施例还提供一种厨房机器人的控制方法，包括：获取待烹饪菜品的烹饪配置数据，所述烹饪配置数据包含至少一个烹饪步骤；根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数；执行所述至少一个烹饪步骤，并在任一油烟机控制时机到达时，根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，控制油烟机在对应的吸力等级下工作；所述吸力等级与所述烹饪步骤产生的油烟量正相关。
8.本申请实施例还提供厨房机器人的联动控制系统，包括：厨房机器人以及油烟机；所述厨房机器人，具体用于：获取待烹饪菜品的烹饪配置数据，所述烹饪配置数据包含至少一个烹饪步骤；根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数；执行所述至少一个烹饪步骤，并在任一油烟机控制时机到达时，通过通信模
块，根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制所述油烟机在对应的吸力等级下工作；所述吸力等级与所述烹饪步骤产生的油烟量正相关；所述油烟机，具体用于：根据接收到的控制指令，调节吸力。
9.在本申请实施例中，厨房机器人能够在执行烹饪操作时，根据烹饪步骤，确定对油烟机进行控制所需的油烟机控制参数；在执行到相应的烹饪步骤时，在对应的油烟机控制时机，根据确定的油烟机控制参数，控制油烟机调整工作状态。基于这种实施方式，厨房机器人可在自动烹饪的过程中，自动控制油烟抽取操作，进一步降低烹饪过程中的用户操作成本。
附图说明
10.此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
11.图1为本申请一示例性实施例提供的厨房机器人的联动控制系统的结构示意图；
12.图2为本申请另一示例性实施例提供的厨房机器人的联动控制系统的结构示意图；
13.图3为本申请一应用场景实施例提供的厨房机器人与其他厨房设备的交互示意图；
14.图4为本申请一示例性实施例提供的厨房机器人的控制方法的流程示意图；
15.图5为本申请一示例性实施例提供的厨房机器人的结构示意图；
16.图6为本申请另一示例性实施例提供的厨房机器人的结构示意图。
具体实施方式
17.为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
18.目前，为解决厨房机器人的油烟问题，可将厨房机器人摆放在油烟机下方，使用厨房机器人进行烹饪时，用户通过手动调节油烟机来控制油烟机的吸力。但是，这种方式仍旧依赖用户的人工操作。
19.针对该技术问题，本申请一些实施例提供了一种厨房机器人联动控制系统，以下将结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
20.应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
21.图1为本申请实施例提供的一种厨房机器人的联动控制系统的结构示意图。如图1所示，该厨房机器人的联动控制系统100包括：厨房机器人10以及油烟机20。
22.其中，厨房机器人10可实现为具有自动烹饪功能的智能厨房设备，例如，自动炒菜机、自动烧烤机、自动煎炸机等等，本实施例不做限制。厨房机器人10在烹饪的过程中，会产生一定量的油烟，进而对环境造成污染。在一些情况下，可将厨房机器人10放置在油烟机的吸力范围内，并采用油烟机对厨房机器人10产生的油烟进行吸收。
23.其中，厨房机器人10上安装有用于智能化处理数据的处理器，以及用于与其它设备进行通信交互的通信模块。基于处理器，厨房机器人10可获取待烹饪菜品的烹饪配置数据。针对一道菜品而言，其烹饪配置数据可包含至少一个烹饪步骤，每个烹饪步骤具有各自对应的运行参数，例如火力参数、运行时间、与下一步骤的时间间隔、食材投放时间、调料投放时间、食材投放量、调料投放量等等。根据该至少一个烹饪步骤，房机器人10可确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数。
24.其中，油烟机控制时机，用于指示厨房机器人10在何时对油烟机20进行控制；在一道菜品的烹饪过程中，厨房机器人10可对油烟机进行一次控制或者多次控制，本实施例不做限制。
25.其中，油烟机控制参数，用于生成厨房机器人10对油烟机20进行控制所需的控制指令。一个油烟机控制时机，可对应一组油烟机控制参数。在一些实施例中，该油烟机控制参数，可包括：油烟机的吸力等级、油烟机的排风量以及油烟机的风压参数中的至少一种，本实施例不做限制。
26.待获取到烹饪配置数据后，厨房机器人10可进入烹饪流程，执行烹饪配置数据包含的至少一个烹饪步骤。厨房机器人10执行烹饪步骤时，可控制其上安装的多种组件进行工作，例如可控制其上安装的加热组件进行加热、控制调料组件进行调料添加、控制锅盖组件进行开启或者闭合、控制水管加水等等，本实施例不做赘述。
27.进入烹饪流程后，在任一油烟机控制时机到达时，厨房机器人10可基于通信模块，根据该油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，向油烟机20发送控制指令，以控制油烟机20在对应的吸力等级下工作。其中，吸力等级与烹饪步骤产生的油烟量正相关。
28.其中，油烟机20的吸力等级，可按照吸力大小进行划分，吸力等级越高，则对油烟的吸收能力越强。例如，在一些实施例中，可将吸力等级划分为：大、中、小三个等级。又例如，在另一些实施例中，可将吸力等级划分为从低到高的第一等级、第二等级、第三等级以及第四等级，本实施例对此不做限制。在其它一些实施例中，可将油烟机的吸力等级划分为功率的数值等级，例如功率从100w——2500w，实现线性调速或无极调速。
29.在本实施例中，不同菜品的烹饪方法不同，因而对应不同的烹饪配置数据。基于本实施例提供的实施方式，可在不同菜品的烹饪过程中，灵活地控制油烟机20以不同的吸力等级进行油烟吸收。
30.在本实施例中，同一菜品的烹饪配置数据中，包含一个或者多个烹饪步骤，每个烹饪步骤具有对应的油烟机控制时机以及油烟机控制参数。也就是说，在同一菜品的烹饪过程中，可在不同的烹饪步骤中，动态地调整油烟机的吸力大小，兼顾节能与优化空气质量的需求。
31.在一些实施例中，厨房机器人10可基于其上的通信模块与油烟机20建立直接的有线通信连接。厨房机器人10可基于有线通信连接直接向油烟机20发送控制指令。
32.在另一些实施例中，厨房机器人10可基于服务器与油烟机建立间接的无线通信连接。其中，该服务器可实现为智能家居服务器，该服务器可位于用户本地一侧，或者可位于云端，本实施例不做限制。其中，服务器设备的构成主要包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，和通用的计算机架构类似，不再赘述。
33.在这种实施方式中，厨房机器人10以及油烟机20可分别与服务器建立无线通信连
接。厨房机器人10可将针对油烟机20的控制指令发送至服务器，并由服务器将接收到的控制指令转发至油烟机20，以最终实现对油烟机20的联动控制。
34.本实施例采用的无线通信方式可包括但不限于：蓝牙、zigbee、红外线、wifi(wireless
‑
fidelity，无线保真技术)等短距离通信方式，也包括lora等远距离无线通信方式，还可包括基于移动网络的无线通信方式。其中，当通过移动网络通信连接时，移动网络的网络制式可以为2g(gsm)、2.5g(gprs)、3g(wcdma、td
‑
scdma、cdma2000、utms)、4g(lte)、4g+(lte+)、5g、wimax等中的任意一种。
35.在本实施例中，厨房机器人包括通信模块，基于该通信模块，厨房机器人能够在执行烹饪操作时，根据烹饪步骤，确定对油烟机进行控制所需的油烟机控制参数，并在执行到相应的烹饪步骤时，在对应的油烟机控制时机，根据确定的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制油烟机调整工作状态。基于这种实施方式，厨房机器人可实现对其它智能厨房设备的控制，进一步降低烹饪过程中的用户操作成本。
36.在本申请的上述以及下述各实施例中，厨房机器人10获取到的待烹饪菜品的烹饪配置数据，可以是用户添加的，也可以是厨房机器人10从服务器一侧下载的，以下将进行示例性说明。
37.在一些实施例中，用户在适用厨房机器人烹饪菜品之前，可对待烹饪的菜品的烹饪过程进行配置，得到烹饪配置数据。例如，用户可启动厨房机器人，并在厨房机器人提供的交互界面上选择待烹饪的菜品，配置食材种类、食材用量、调料种类、调料的用量等等信息。除上述信息外，还可配置烹饪步骤，该烹饪步骤用于对厨房机器人包括的其他组件或者部件进行动作控制。该动作控制，可包括：锅盖控制(打开或者关闭或者维持不动)、搅拌铲控制(停止，低速、中速、高速)、加热功率(200w，400w，
…
，2000w等)、步骤运行时间、是否自动加调料、是否开盖添加对应食材等等，不再赘述。
38.在另一些实施例中，上述烹饪配置数据，可由厨房机器人根据待烹饪的菜品的名称或者标识自动获取。例如，用户选择烹饪某一道历史烹饪过的菜品时，厨房机器人可从用户的历史配置数据中，获取该菜品对应的历史烹饪配置数据，用于本次烹饪使用。或者，用户选择烹饪某一道菜品时，厨房机器人可从服务器下载其他用户上传的该菜品的烹饪配置数据或者服务器预置的该菜品的烹饪配置数据，用于本次烹饪使用，本实施例不做限制。
39.在一些示例性的实施例中，油烟机控制时机，可由厨房机器人10根据获取到的烹饪配置数据进行计算。
40.可选地，每个烹饪步骤，可对应一个或者多个油烟机控制余量。该油烟机控制余量，用于在执行烹饪步骤之前的一段时间或者之后的一段时间，对油烟机进行控制，以智能化地根据烹饪过程中的油烟产生规律进行油烟控制。
41.可选地，该油烟机控制余量，包括：油烟机控制时间提前量或者油烟机控制时间滞后量。即，针对任一烹饪步骤而言，可基于该烹饪步骤的油烟机控制时间提前量，在执行该烹饪步骤之前，向油烟机发送控制指令；或者，可基于该烹饪步骤的油烟机控制时间滞后量，在执行该烹饪步骤之后，向油烟机发送控制指令。
42.在一些可选的实施例中，厨房机器人10可从待烹饪菜品的烹饪配置数据中，获取至少一个烹饪步骤各自对应的烹饪时间；接下来，根据至少一个烹饪步骤各自对应的烹饪时间以及至少一个烹饪步骤各自对应的油烟机控制时间余量，计算该至少一个烹饪步骤各
自对应的油烟机控制时机。
43.其中，烹饪步骤对应的油烟机控制余量，可在烹饪配置数据中进行动态配置；例如，用户可在配置西红柿炒鸡蛋的烹饪配置数据时，将添加食用油步骤的油烟机控制余量，配置为提前5s，将倒入蛋液步骤的油烟机控制余量，固定配置为提前3s。又例如，用户可在配置油焖大虾的烹饪配置数据时，将添加食用油步骤的油烟机控制余量，配置为提前6s，将倒入大虾步骤的油烟机控制余量，固定配置为提前5s。
44.或者，烹饪步骤对应的油烟机控制余量，可由厨房机器人10根据烹饪步骤的类型，对烹饪步骤对应的油烟机控制余量进行固定配置，本实施例不做限制。例如，厨房机器人10可将所有菜品的添加食用油步骤的油烟机控制余量，固定配置为提前5s，将所有菜品的加水步骤的油烟机控制余量，固定配置为滞后30s。
45.以下将以任意一个烹饪步骤为例，对计算油烟机控制时机的可选实施方式进行示例性说明。
46.假设，烹饪步骤s1对应的烹饪时间为t1，烹饪步骤对应的油烟机控制提前量为
△
t1，则烹饪步骤s1对应的烹饪时机为t1＝t1
‑△
t1。假设，烹饪步骤s2对应的烹饪时间为t2，烹饪步骤对应的油烟机控制滞后量为
△
t2，则烹饪步骤s2对应的烹饪时机为t2＝t2+
△
t2。
47.基于上述实施方式，可计算得到每个烹饪步骤对应的油烟机控制时机，以便于在烹饪过程中，根据烹饪过程中的油烟产生规律，对油烟机进行灵活控制。
48.前述实施例记载了厨房机器人10获取到烹饪配置数据之后，根据烹饪配置数据包含的至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数的方案。
49.在一些实施例a中，每个油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，可由厨房机器人10基于烹饪配置数据包含的烹饪步骤详情确定。
50.对于不同的菜品而言，其烹饪步骤具有一定的相似性以及相异性。基于此，针对多种不同菜品的相似的烹饪步骤，可设置相同的油烟机控制参数。例如，针对预热步骤、加水步骤、小火烹饪步骤等，可设置相同的烹饪配置参数。针对多种菜品的相异的烹饪步骤，可设置不同的油烟机控制参数。例如，针对预热步骤和加料步骤，可设置不同的油烟机控制参数。
51.其中，不同菜品相异性主要体现在食材以及调料的使用，在加料步骤中添加不同的调料(例如食用油、辣椒、胡椒、花椒等)会产生不同量的油烟。基于此，厨房机器人可从烹饪配置数据中，获取加料步骤所需使用的调料的信息；根据调料的信息，计算加料步骤所需的油烟机控制参数，作为加料步骤对应的油烟机控制时机的油烟机控制参数。
52.可选地，根据调料的信息，计算加料步骤所需的油烟机控制参数时，调料的添加量与油烟机吸力等级的大小成正比。调料的种类与油烟机吸力等级的大小也正比。例如，当前烹饪的菜肴中，需要使用的食用油的量较大，且包含辣椒、胡椒等调料，则可设置使得油烟机以较大吸力等级运行的油烟机控制参数。又例如，当前烹饪的菜肴的中，需要使用的食用油的量较小，且不包含辣椒、胡椒等调料，则可设置使得油烟机以较小吸力等级运行的油烟机控制参数。
53.在一些实施例b中，烹饪配置数据包含油烟机控制参数，可直接读取烹饪配置数据，以获取油烟机控制参数。
54.在这种实施方式中，油烟机控制参数是烹饪配置数据的一部分，油烟机控制参数可在用户制定菜谱时进行配置，或者，可由服务器在制定菜谱时进行配置。可选地，厨房机器人10可从所述烹饪配置数据中，获取每一个烹饪步骤对应的油烟机控制参数，作为烹饪步骤的油烟机控制时机的油烟机控制参数。
55.例如，菜品的烹饪配置数据可包含烹饪步骤s1、s2、s3以及s4。其中，烹饪步骤s1的油烟机控制参数为p1、烹饪步骤s2的油烟机控制参数为p2、烹饪步骤s3的油烟机控制参数为p3、烹饪步骤s4的油烟机控制参数为p4。在计算得到烹饪步骤s1、s2、s3以及s4各自对应的油烟机控制时机t1、t2、t3以及t4之后，可确定油烟机控制时机t1的油烟机控制参数为p1、油烟机控制时机t2的油烟机控制参数为p2、油烟机控制时机t3的油烟机控制参数为p3、油烟机控制时机t4的油烟机控制参数为p4。
56.在一些示例性的实施例中，针对一道菜品而言，需要进行油烟机控制的烹饪步骤可包括：预热锅步骤、下油步骤、加料步骤、加水步骤以及火力调节步骤中的至少一种。以下将分别针对每个步骤进行示进一步示例性说明。为描述方便，以下实施例中，将油烟机的吸力等级设置为吸力逐级递增的第一等级、第二等级以及第三等级。应当理解，在其他可选的实施例中，油烟机的吸力等级还可以有其他的设置方式，本实施例不做限制。
57.需要说明的是，厨房机器处于开机状态时，若待烹饪的菜品为首道菜品，即在当前时刻之前厨房机器人并未处于烹饪状态，则在用户配置待烹饪的裁片的烹饪配置数据时，可不控制油烟机进行油烟吸收，以降低能源消耗。
58.特别地，在用户配置烹饪配置数据时，若待烹饪的菜品为连续的非首道菜品，则可根据预设的油烟机控制参数，向油烟机发送对应的控制指令，以控制所述油烟机按照设定的吸力等级进入工作状态。可选地，该设定的吸力等级，可以为第一等级，油烟机可以较小的吸力进行油烟吸收。
59.基于这种方式，厨房机器人可在上一道菜品烹饪结束后即将连续烹饪下一道菜品时，持续进行油烟吸收，以吸收上一道菜品烹饪过程的油烟残留。
60.可选地，预热锅步骤、下油步骤、加料步骤、加水步骤以及火力调节步骤
61.可选地，针对预热锅步骤，在预热锅步骤的油烟控制时机到达时，厨房机器人可通过通信模块，根据预热锅步骤对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制所述油烟机按照第一吸力等级进入工作状态。例如，可在执行预热锅步骤时，控制油烟机以较小的吸力工作。
62.可选地，针对下油步骤，在下油步骤的油烟控制时机到达时，厨房机器人可通过通信模块，根据下油步骤对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制油烟机按照第一吸力等级或者第二吸力等级进入工作状态。例如，可在下油步骤之前1s或者2s，控制油烟机以小吸力工作。
63.可选地，加料步骤可包含两个油烟机控制时机，分别为油烟机提前控制时机以及油烟机滞后控制时机。针对加料步骤，在加料步骤的油烟提前控制时机到达时，厨房机器人可通过通信模块，根据油烟提前控制时机对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制所述油烟机按照第三吸力等级进入工作状态。例如，可在自动加调料和食材之前的5s，控制油烟机以大吸力工作。
64.在加料步骤的油烟滞后控制时机到达时，厨房机器人可通过通信模块，根据油烟
滞后控制时机对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制油烟机按照第二吸力等级进入工作状态。例如，可在自动加调料和食材之后的30s，控制油烟机以中等吸力工作。
65.可选地，针对加水步骤，在加水步骤的油烟控制时机到达时，厨房机器人可通过通信模块，根据加水步骤对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制所述油烟机按照第一吸力等级进入工作状态。例如，可在向菜肴中加水之后的30s，控制油烟机以小吸力工作。
66.可选地，针对火力调节步骤，若火力调节之后火力减小，则在火力调节步骤的油烟控制时机到达时，厨房机器人可通过通信模块，根据火力调节步骤对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制油烟机按照第一吸力等级进入工作状态。例如，可在将活力调小之后的30s，控制油烟机以小吸力工作。
67.在上述各实施例的基础上，厨房机器人10还可进一步在对油烟机的吸力等级进行控制的同时，对自身的语音交互音量进行控制。
68.可选地，厨房机器人10可根据该至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数，确定厨房机器人在该至少一个烹饪步骤对应的语音交互参数，并可在执行该至少一个烹饪步骤中的任一烹饪步骤时，根据该烹饪步骤对应的语音交互参数进行语音交互。
69.其中，语音交互参数，可包括语音交互音量、语音交互内容、语音交互时机中的一种或者多种。
70.其中，语音交互音量的大小与油烟机的吸力等级成正相关关系。油烟机的吸力等级越大，则语音交互音量也越大，进而可克服油烟机的噪声干扰，确保语音交互的清晰度。
71.例如，某一烹饪步骤的油烟控制时机对应的油烟机控制参数，用于将油烟机的吸力调节为小吸力，则可适当增加该烹饪步骤的语音交互音量。
72.例如，某一烹饪步骤的油烟控制时机对应的油烟机控制参数，用于将油烟机的吸力调节为中等吸力，则可进一步增加该烹饪步骤的语音交互音量为中等音量。或者，可调整该烹饪步骤对应的语音交互时机，例如，可将语音交互时机提前或者延后，以避免在油烟机噪声较大时进行语音交互。
73.又例如，某一烹饪步骤的油烟控制时机对应的油烟机控制参数，用于将油烟机的吸力调节为大吸力，则可进一步增加该烹饪步骤的语音交互音量为高音量。或者，可调整该烹饪步骤对应的语音交互时机，例如，可将语音交互时机提前或者延后，以避免在油烟机噪声较大时进行语音交互。或者，若语音交互内容包含短语或者句子，则可将短语或者句子替换为对应含义的警报声、蜂鸣声等等，本实施例不做限制。
74.本申请实施例提供的厨房机器人的联动控制系统，除了可实现为图1所示的系统架构之外，还可实现为图2所示的系统架构。如图2所示，该厨房机器人的联动控制系统100可包括：厨房机器人10、油烟机20以及智能燃气灶设备30。
75.其中，厨房机器人10可与智能燃气灶设备20建立通信连接，并获取厨房机器人10的实时位置；若厨房机器人10的实时位置位于智能燃气灶30上，则厨房机器人10可向智能燃气灶30发送禁止点火的控制指令。
76.可选地，该厨房机器人10的实时位置，可由用户通过厨房机器人10提供的交互界面进行输入，或者用户可通过与厨房机器人10连接的终端设备(例如手机、计算机或者平板
电脑)设置，本实施例不做限制。进而，厨房机器人10放置在智能燃气灶30上时，可控制智能燃气灶30上对应位置的燃气灶的点火按钮失效，以确保烹饪过程的安全性。
77.以下将结合不同的应用场景，对本申请实施例提供的厨房机器人的联动控制系统进行进一步示例性说明。
78.在一些应用场景中，厨房机器人实现为炒菜机，用户需要使用炒菜机烹饪西红柿炒鸡蛋。用户可将炒菜机放置在智能燃气灶上，以使得炒菜机在油烟机的吸力范围内。
79.接下来，用户可控制炒菜机开机，并通过炒菜机的电子屏，输入炒菜机的位置，即炒菜机位于智能燃气灶上。此时，炒菜机可向智能燃气灶发送禁止点火指令，如图3所示。
80.接下来，用户可基于炒菜机的电子屏，配置西红柿炒鸡蛋的制作方法，或者查询已有的西红柿炒鸡蛋的制作方法，得到西红柿炒鸡蛋的烹饪配置数据。用户按照该制作方法准备食材，并完成调料盒配置操作。
81.在烹饪配置数据中，西红柿炒鸡蛋的烹饪步骤可包括：在t1时刻加热锅体、在t2时刻放5g食油、在t3时刻添加两个打散的鸡蛋、在t4时刻添加100g西红柿、在t5时刻添加2g食盐、在t6时刻调小火。
82.其中，锅体加热的油烟机吸力为小；添加两个打散的鸡蛋的油烟机吸力为大；添加100g西红柿的油烟机吸力为中；调小火的油烟机吸力为小。
83.其中，若锅体加热步骤的油烟机控制时间滞后量
△
t1＝25s、则油烟机控制时机为t1+25s；若放5g食油步骤的油烟机控制时间滞后量
△
t2＝25s、则油烟机控制时机为t2+25s；若添加100g西红柿步骤的油烟机控制时间滞后量
△
t4＝30s，则油烟机控制时机为t4+30s；若调小火步骤的油烟机控制时间滞后量
△
t6＝30s，则油烟机控制时机为t6+30s。
84.接下，用户可通过电子屏幕控制炒菜机进入西红柿炒鸡蛋的烹饪流程。
85.如图3所示首先，炒菜机在t1时刻控制热底座加热锅体。加热25s后(t1+25s)，炒菜机控制油烟机开启，并以小吸力运行。在t2时刻，炒菜机将5g食用油投放至锅体内。
86.投放食油25s后(t2+25s)，油温上升，炒菜机可控制油烟机以大吸力运行。在t3时刻，向锅体内添加打散的鸡蛋；在t4时刻，向锅体内投放西红柿。由于西红柿具有一定的水分，因此，在投放西红柿30s之后(t4+30s)，炒菜机可控制油烟机以中等吸力运行。在t5时刻，炒菜机可将2g食盐投放至锅体内。在t6时刻，炒菜机可将加热底座的火力调节为小火。调小火力30s后(t6+30s)，炒菜机可控制油烟机以小等吸力运行。
87.在另一些应用场景中，厨房机器人实现为炒菜机，用户需要使用炒菜机烹饪油焖大虾。用户可将炒菜机放置在智能燃气灶上，以使得炒菜机在油烟机的吸力范围内。
88.接下来，用户可控制炒菜机开机，并通过炒菜机的电子屏，输入炒菜机的位置，即炒菜机位于智能燃气灶上。此时，炒菜机可向智能燃气灶发送禁止点火指令。
89.接下来，用户可基于炒菜机的电子屏，配置油焖大虾的制作方法，或者查询已有的油焖大虾的制作方法(即电子菜谱)，得到油焖大虾的烹饪配置数据。用户按照该制作方法准备食材，并完成调料盒配置操作。
90.在烹饪配置数据中，油焖大虾的烹饪步骤可包括：在t1时刻加热锅体、在t2时刻放60ml食油、在t3时刻添加250g大虾、在t4时刻添加20ml料酒、在t5时刻添加15g辣椒、在t6时刻添加6g食盐、在t7时刻添加30ml水。
91.其中，食油添加量较多，因此锅体加热步骤的油烟机吸力为中；放60ml食油的油烟
机吸力为大；添加20ml料酒的油烟机吸力为中；添加15g辣椒的油烟机吸力为大；添加30ml水的油烟机吸力为小。
92.其中，若锅体加热步骤的油烟机控制时间滞后量
△
t1＝25s、则油烟机控制时机为t1+25s；若放60ml食油步骤的油烟机控制时间滞后量
△
t2＝25s、则油烟机控制时机为t2+25s；若添加20ml料酒步骤的油烟机控制时间提前量
△
t4＝5s，则油烟机控制时机为t4
‑
5s；若添加15g辣椒步骤的油烟机控制时间提前量
△
t5＝6s，则油烟机控制时机为t5
‑
6s；若添加30ml水步骤的油烟机控制时间滞后量
△
t7＝30s，则油烟机控制时机为t7+30s。
93.接下，用户可通过电子屏幕控制炒菜机进入油焖大虾的烹饪流程。
94.首先，炒菜机在t1时刻控制热底座加热锅体。加热25s后(t1+25s)，炒菜机控制油烟机开启，并以中等吸力运行。在t2时刻，炒菜机将60ml食用油投放至锅体内。
95.投放食油25s后(t2+25s)，油温上升，炒菜机可控制油烟机以大吸力运行。在t3时刻，向锅体内添加250g大虾；在t4
‑
5s时刻，炒菜机可控制油烟机以中等吸力运行，并在t4时刻，向锅体内投放20ml料酒。在t5
‑
6s时刻，炒菜机可控制油烟机以大等吸力运行，并在t5时刻，将15g辣椒投放至锅体内。在t6时刻，炒菜机可将6g食盐投放至锅体内。在t7时刻，向锅体内添加30ml水，并在加水30s后(t7+30s)，控制油烟机以小等吸力运行。
96.除前述实施例记载的厨房机器人的联动控制系统之外，本申请实施例还提供一种厨房机器人的控制方法，以下将进行示例性说明。
97.图4为本申请一示例性实施例提供的厨房机器人的控制方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
98.步骤401、获取待烹饪菜品的烹饪配置数据，所述烹饪配置数据包含至少一个烹饪步骤。
99.步骤402、根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数。
100.步骤与403、执行所述至少一个烹饪步骤，并在任一油烟机控制时机到达时，根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，控制油烟机在对应的吸力等级下工作；所述吸力等级与所述烹饪步骤产生的油烟量正相关。
101.进一步可选地，所述厨房机器人包括通信模块；根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，控制油烟机在对应的吸力等级下工作的一种方式，包括：通过所述通信模块，根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制所述油烟机在对应的吸力等级下工作。其中，油烟机，可以实现为家庭厨房固定安装的油烟机。在这种方式中，厨房机器人和油烟机分离，厨房机器人可实现对油烟机的联动控制。
102.进一步可选地，所述厨房机器人包括油烟抽取组件；根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，控制油烟机在对应的吸力等级下工作的一种方式，包括：根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，向所述油烟抽取组件发送控制指令，以控制所述油烟抽取组件在对应的吸力等级下工作。即，厨房机器人集成了烹饪和油烟抽取的功能，可被称为“一体式”厨房机器人。在这种方式中，在执行自动烹饪操作之前，用户无需将厨房机器人的位置调整在油烟机的抽取范围内，进一步降低烹饪过程中的用户操作成本以及烹饪过程对烹饪环境的要求。
103.进一步可选地，所述方法还包括：从所述烹饪配置数据中，获取所述至少一个烹饪
步骤各自对应的烹饪时间；根据所述至少一个烹饪步骤各自对应的烹饪时间以及所述至少一个烹饪步骤各自对应的油烟机控制时间余量，计算所述至少一个烹饪步骤各自对应的油烟机控制时机；其中，所述油烟机控制时间余量包括：油烟机控制时间提前量或者油烟机控制时间滞后量。
104.进一步可选地，根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数的一种方式，包括：针对所述至少一个烹饪步骤中的任一烹饪步骤，从所述烹饪配置数据中，获取所述烹饪步骤对应的油烟机控制参数，作为所述烹饪步骤对应的油烟机控制时机的油烟机控制参数。
105.进一步可选地，据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数的一种方式，包括：从所述烹饪配置数据中，获取加料步骤所需使用的调料的信息；根据所述调料的信息，计算所述加料步骤所需的油烟机控制参数，作为所述加料步骤对应的油烟机控制时机的油烟机控制参数。
106.进一步可选地，所述至少一个烹饪步骤包括：预热锅步骤、下油步骤、加料步骤、加水步骤以及火力调节步骤中的至少一种。
107.进一步可选地，所述方法还包括：在用户配置所述烹饪配置数据时，若所述待烹饪的菜品为连续的非首道菜品，则根据预设的油烟机控制参数，向所述油烟机发送对应的控制指令，以控制所述油烟机按照设定的吸力等级进入工作状态。
108.进一步可选地，所述方法还包括：根据所述至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数，确定所述厨房机器人在所述至少一个烹饪步骤对应的语音交互参数；在执行所述至少一个烹饪步骤中的任一烹饪步骤时，根据所述烹饪步骤对应的语音交互参数进行语音交互。
109.进一步可选地，所述方法还包括：与智能燃气灶设备建立通信连接；获取所述厨房机器人的实时位置；若所述机器人的实时位置位于所述智能燃气灶上，则向所述智能燃气灶发送禁止点火的控制指令。
110.在本实施例中，当厨房机器人未集成有油烟抽取组件时，厨房机器人包括通信模块，基于该通信模块，厨房机器人能够在执行烹饪操作时，根据烹饪步骤，确定对油烟机进行控制所需的油烟机控制参数，并在执行到相应的烹饪步骤时，在对应的油烟机控制时机，根据确定的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制油烟机调整工作状态。基于这种实施方式，厨房机器人可实现对其它智能厨房设备的控制，进一步降低烹饪过程中的用户操作成本。当厨房机器人集成有油烟抽取组件时，在执行自动烹饪操作之前，用户无需将厨房机器人的位置调整在油烟机的抽取范围内，进一步降低厨房机器人对外部油烟抽取设备的依赖，降低厨房机器人的烹饪过程对烹饪环境的要求。
111.需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤401至步骤402的执行主体可以为设备a；又比如，步骤402和402的执行主体可以为设备a，步骤403的执行主体可以为设备b；等等。
112.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如401、402等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。
113.图5是本申请一示例性实施例提供的厨房机器人的结构示意图，如图5所示，该厨房机器人包括：机体、机体上设置有处理器51和通信模块52。其中，机体的形态可根据厨房机器人的作用或者类型不同而变化，此处不进行图示。
114.其中，处理器51，用于：获取待烹饪菜品的烹饪配置数据，所述烹饪配置数据包含至少一个烹饪步骤；根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数，并执行所述至少一个烹饪步骤。
115.其中，厨房机器人上安装有烹饪组件53，例如锅体、调料盒、搅拌勺等等。处理器51可通过对烹饪组件53进行控制，以执行该至少一个烹饪步骤。
116.其中，通信模块52与处理器51耦合，用于：在任一油烟机控制时机到达时，通过通信模块，根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制所述油烟机在对应的吸力等级下工作；所述吸力等级与所述烹饪步骤产生的油烟量正相关。
117.可选地，处理器51可以使用各种应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、微中控元件、微处理器、微控制单元(mcu)或其他电子元件实现，本实施例包含但不限于此。
118.可选地，通信模块52可实现为wifi(wireless fidelity，无线保真技术)模块、nfc(near field communication，近场通信技术)模块、rfid(radio frequency identification，射频识别技术)模块、irda(infrared data association，红外数据协会技术)模块、uwb(ultra wide band，超宽带)模块、bt(bluetooth，蓝牙技术)模块或者基于其他无线通信技术的模块来实现，本实施例不做限制。
119.进一步可选地，处理器51还用于：从所述烹饪配置数据中，获取所述至少一个烹饪步骤各自对应的烹饪时间；根据所述至少一个烹饪步骤各自对应的烹饪时间以及所述至少一个烹饪步骤各自对应的油烟机控制时间余量，计算所述至少一个烹饪步骤各自对应的油烟机控制时机；其中，所述油烟机控制时间余量包括：油烟机控制时间提前量或者油烟机控制时间滞后量。
120.进一步可选地，处理器51在根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数时，具体用于：针对所述至少一个烹饪步骤中的任一烹饪步骤，从所述烹饪配置数据中，获取所述烹饪步骤对应的油烟机控制参数，作为所述烹饪步骤对应的油烟机控制时机的油烟机控制参数。
121.进一步可选地，处理器51在根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数时，具体用于：从所述烹饪配置数据中，获取加料步骤所需使用的调料的信息；根据所述调料的信息，计算所述加料步骤所需的油烟机控制参数，作为所述加料步骤对应的油烟机控制时机的油烟机控制参数。
122.进一步可选地，所述至少一个烹饪步骤包括：预热锅步骤、下油步骤、加料步骤、加水步骤以及火力调节步骤中的至少一种。
123.进一步可选地，处理器51还用于：在用户配置所述烹饪配置数据时，若所述待烹饪的菜品为连续的非首道菜品，则根据预设的油烟机控制参数，向所述油烟机发送对应的控制指令，以控制所述油烟机按照设定的吸力等级进入工作状态。
124.进一步可选地，处理器51还用于：根据所述至少一个油烟机控制时机各自对应的
油烟机控制参数，确定所述厨房机器人在所述至少一个烹饪步骤对应的语音交互参数；在执行所述至少一个烹饪步骤中的任一烹饪步骤时，根据所述烹饪步骤对应的语音交互参数进行语音交互。
125.进一步可选地，处理器51还用于：与智能燃气灶设备建立通信连接；获取所述厨房机器人的实时位置；若所述机器人的实时位置位于所述智能燃气灶上，则向所述智能燃气灶发送禁止点火的控制指令。
126.进一步可选地，如图5所示，该厨房机器人还包括：显示组件54、电源组件55、音频组件56以及存储器57等其它组件。图5中仅示意性给出部分组件，并不意味着厨房机器人只包括图5所示组件。
127.在本实施例中，厨房机器人包括通信模块，基于该通信模块，厨房机器人能够在执行烹饪操作时，根据烹饪步骤，确定对油烟机进行控制所需的油烟机控制参数，并在执行到相应的烹饪步骤时，在对应的油烟机控制时机，根据确定的油烟机控制参数，向油烟机发送控制指令，以控制油烟机调整工作状态。基于这种实施方式，厨房机器人可实现对其它智能厨房设备的控制，进一步降低烹饪过程中的用户操作成本。
128.除图5所示的结构之外，在一些可选的实施例中，厨房机器人还可实现为图6所示的结构。在图6的示意中，厨房机器人可包括：机体、机体上设置有处理器61、烹饪组件62以及油烟抽取组件63。即，厨房机器人集成了烹饪和油烟抽取的功能，可被称为“一体式”厨房机器人。
129.其中，处理器61，用于：获取待烹饪菜品的烹饪配置数据，所述烹饪配置数据包含至少一个烹饪步骤；根据所述至少一个烹饪步骤，确定至少一个油烟机控制时机各自对应的油烟机控制参数，并控制烹饪组件62执行所述至少一个烹饪步骤；以及，在任一油烟机控制时机到达时，根据所述油烟机控制时机对应的油烟机控制参数，向所述油烟抽取组件63发送控制指令，以控制所述油烟抽取组件在对应的吸力等级下工作；所述吸力等级与所述烹饪步骤产生的油烟量正相关。
130.进一步可选地，如图6所示，该“一体式”厨房机器人还包括：显示组件64、电源组件65、音频组件66以及存储器67等其它组件。图6中仅示意性给出部分组件，并不意味着“一体式”厨房机器人只包括图6所示组件。
131.在这种实施方式中，厨房机器人包括烹饪组件以及油烟抽取组件，可集成更丰富、更智能的烹饪功能，在执行自动烹饪操作之前，用户无需将厨房机器人的位置调整在油烟机的抽取范围内，进一步降低烹饪过程中的用户操作成本以及烹饪过程对烹饪环境的要求。
132.在图5以及图6中，存储器用于：存储一条或多条计算机指令，并可被配置为存储其它各种数据以支持在厨房机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在厨房机器人上操作的任何应用程序或方法的指令。
133.存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
134.在图5以及图6中，显示组件包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面
板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
135.在图5以及图6中，电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
136.在图5以及图6中，音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(mic)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
137.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
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rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
138.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
139.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
140.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
141.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
142.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
143.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动
态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
144.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
145.以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。