清洁机器人及回洗拖布的方法与流程

1.本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及回洗拖布的方法。


背景技术：

2.目前，清洁机器人应用的越来越普遍，清洁机器人支持的功能也越来越全面，尤其部分清洁机器人支持自动回洗拖布的功能。具体的，清洁机器人在对清扫区域进行清扫时，可以自行从清扫位置返回基站以清洗拖布。但在清洁机器人清扫过程中如何确定合适的回洗位置，相关技术中并未有相关方案。如果回洗位置确定的不合适，可能会使清洁机器人回到基站的行走距离比较远，或者有可能污染已经清扫过的区域。因此，在实现清洁机器人自动回洗功能时，如何确定合适的回洗位置成为一个需要解决的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例提供了一种清洁机器人及回洗拖布的方法，能够在清洁机器人清扫过程中确定合适的回洗位置，以尽量缩短清洁机器人返回基站的行走距离并尽量避免污染已经清扫过的区域。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人回洗拖布的方法，包括：
5.控制清洁机器人在清扫区域沿清扫路径前行，并在前行过程中判断清洁机器人所处的当前位置是否满足回洗条件；
6.如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置；
7.控制清洁机器人从所述第一回洗位置返回基站，以在所述基站回洗拖布。
8.可选的，清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件，包括：
9.清洁机器人从第二回洗位置行走至当前位置的行走时间大于预设时间，则清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件；或者，
10.清洁机器人从所述第二回洗位置行走至当前位置的行走距离大于预设距离，则清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件；或者，
11.清洁机器人从所述第二回洗位置行走至当前位置所覆盖的清扫区域面积大于第一面积，则清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件；或者，
12.所述清扫区域分为多个子区域，清洁机器人沿所述清扫路径行走至相邻两个子区域的边界位置，则清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件；
13.其中，所述第二回洗位置为上一次回洗拖布的位置。
14.可选的，如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置，包括：
15.如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则确定所述当前位置之后的第一长度的待行走路径；
16.在所述待行走路径上确定所述第一回洗位置。
17.可选的，在所述待行走路径上确定所述第一回洗位置，包括：
18.将所述待行走路径上距离所述基站最近的位置，确定为所述第一回洗位置。
19.可选的，将所述待行走路径上距离所述基站最近的位置，确定为所述第一回洗位置，包括：
20.如果所述待行走路径上包含预设回洗位置，则将所述当前位置与所述预设回洗位置之间的路径中距离所述基站最近的位置，作为所述第一回洗位置。
21.可选的，所述清扫区域分为多个子区域；如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置，包括：
22.确定所述当前位置所处的第一子区域；
23.从所述多个子区域中确定与所述第一子区域位置相邻、且未清扫的子区域为第二子区域；
24.从所述第二子区域，或者，所述第一子区域和所述第二子区域的边界位置确定所述第一回洗位置。
25.可选的，所述清扫路径为弓字形路径，所述弓字形路径的清扫方向根据所述基站的位置确定。
26.可选的，在清扫区域中确定所述弓字形路径，包括：
27.将所述清扫区域包含的各个侧边中，位置距离所述基站最近的侧边确定为基准边；
28.基于所述基准边，在所述清扫区域中确定所述弓字形路径，其中，所述弓字形路径包含弓字长边，所述弓字长边与所述基准边垂直。
29.可选的，所述弓字形路径上包含预设回洗位置，相邻两个所述预设回洗位置之间包含的清扫区域面积大于第二面积。
30.第二方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人，包括：
31.行走单元，用于控制清洁机器人在清扫区域沿清扫路径前行；
32.处理单元，用于在清洁机器人前行过程中判断清洁机器人所处的当前位置是否满足回洗条件；如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置；
33.所述行走单元，还用于控制清洁机器人从所述第一回洗位置返回基站，以在所述基站回洗拖布。
34.本发明实施例方案中，确定清洁机器人满足回洗条件时，并非直接返回基站回洗拖布，而是基于清洁机器人当前所处位置确定一个合适的回洗位置，并控制清洁机器人从该回洗位置返回基站。本发明实施例方案，在确定清洁机器人满足回洗条件时通过对回洗位置的选择，可以尽量缩短清洁机器人返回基站的返回路径并可以尽量避免污染已经清扫过的区域。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本发明实施例提供的一种支持机器人自动回洗的系统结构示意图；
37.图2为本发明实施例提供的一种基站的结构示意图；
38.图3为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
39.图4-a为本发明实施例提供的一种清扫路径的示意图；
40.图4-b为本发明实施例提供的一种清扫路径的示意图；
41.图5-a为本发明实施例提供的一种清扫路径的示意图；
42.图5-b为本发明实施例提供的一种清扫路径的示意图；
43.图6-a为本发明实施例提供的一种清扫路径的示意图；
44.图6-b为本发明实施例提供的一种清扫路径的示意图；
45.图7为本发明实施例提供的一种清扫路径的示意图；
46.图8为本发明实施例提供的一种清扫路径的示意图；
47.图9为本发明实施例提供的一种清洁机器人回洗拖布的方法流程图；
48.图10为本发明实施例提供的一种清扫路径的示意图；
49.图11为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
50.图12为本发明实施例提供的另一种清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
51.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
52.参见图1，为本发明实施例提供的一种支持机器人自动回洗的系统结构示意图。如图1所示，该系统包括：基站100和清洁机器人200。基站100通常设置于清扫区域的固定位置。清洁机器人200可以从基站100出发边行走边对清扫区域进行清扫。当清洁机器人200需要回洗拖布时，清洁机器人200可以返回到基站100。
53.参见图2，为本发明实施例提供的一种基站100的结构示意图。如图2所示，基站100包括底座101，底座101上设置有回洗空间102。可选的，底座101上设置有感应元件，感应元件可以引导清洁机器人200进入底座101的回洗空间102。
54.参见图3，为本发明实施例提供的一种清洁机器人200的结构示意图。如图3所示，清洁机器人200包括驱动轮201、清扫部件、感测元件和环境信息采集元件202。其中，驱动轮201用于驱动清洁机器人200行走。清扫部件用于在清洁机器人200行走过程中对清扫区域进行清扫。可选的，清扫部件可以包括托擦件，清洁机器人200在行走过程中通过拖擦件对清扫区域进行拖擦。感测元件用于感测基站100上的感应元件。环境信息采集元件202用于采集环境信息，清洁机器人200根据环境信息可以确定当前所处位置。
55.在一些实施例中，清洁机器人200可以支持诸如沿墙模式和回洗模式等多种模式。其中，在沿墙模式下，清洁机器人200可以沿清扫区域的边沿行走。在清洁机器人200沿清扫区域边沿行走时，清洁机器人200可以通过环境信息采集元件202采集环境信息。之后，可以根据环境信息确定清洁机器人200位置以及根据清洁机器人200的位置构建清扫区域的边
界地图。可选的，清扫区域的边界地图上可以标记基站100的位置，清洁机器人200根据基站100的位置可以规划返回基站100的行走路径。
56.在一些实施例中，确定清扫区域的边界地图之后，可以生成清扫区域的清扫路径。其中，在生成清扫区域的清扫路径时，可以综合考虑清扫区域的形状、面积以及基站100的位置等因素。在一些实施例中，当清扫区域形状较为规则但面积较大时，可以将清扫区域划分为多个子区域，并生成每个子区域的清扫路径。在一些实施例中，清扫区域呈不规则形状，则可以将清扫区域分割为多个规则形状的子区域，之后再确定每个子区域的清扫路径。在一些实施例中，清扫区域包括多个房间，则可以按照房间分布将清扫区域划分为多个子区域，之后再确定每个子区域的清扫路径。
57.在确定清扫区域的清扫路径之后，清洁机器人200可以沿清扫路径边行走边对清扫区域进行清扫。在回洗模式下，当清洁机器人200行走至合适的回洗位置时，清洁机器人200可以从回洗位置返回基站100。在返回路径中，当清洁机器人200通过感测元件感测到基站100上的感应元件时，清洁机器人200可以掉头、后退以使清洁机器人200尾部的拖擦件进入到基站100的回洗空间102。
58.在一些实施例中，上述清扫路径可以为弓字形路径。其中，生成弓字形路径的方式可以包括：将清扫区域包含的各个侧边中，位置距离基站100最近的侧边确定为基准边。可选的，位置距离基站100最近可以包括：侧边的中心位置与基站100的直线距离最近，或者，从侧边的中心位置到达基站100的距离最近。之后，基于基准边，在清扫区域中确定弓字形路径，其中，弓字形路径包含弓字形长边，弓字形长边可以与基准边垂直，当然根据实际情况弓字形长边也可以与基准边平行。需要说明的是，当清扫区域包含多个子区域时，可以按照此方式分别确定每个子区域的弓字形路径。以下将结合附图，对确定弓字形路径的具体过程进行详细说明。
59.参见图4-a和图4-b，清扫区域为矩形。基站100位于矩形清扫区域的右侧边。根据计算，右侧边的中心位置距离基站100最近，则右侧边为基准边。之后，则可以基于基准边在清扫区域确定弓字形路径。如图4-a所示，弓字形路径包含弓字形长边，弓字形长边与基准边垂直。在该清扫区域，如果清洁机器人200需要回洗两次，则可以将10a和10b作为两个回洗位置。清洁机器人200行走至回洗位置10a和10b时，可以返回基站100清洗拖布。
60.除了按照图4-a方式确定弓字形路径之外，还可以按照图4-b的方式在清扫区域确定弓字形路径。如图4-b所示，弓字形路径的弓字形长边与基准边平行。在该清扫区域，如果清洁机器人200需要回洗两次，则可以将10c和10d作为两个回洗位置。清洁机器人200行走至回洗位置10c和10d时，可以返回基站100清洗拖布。
61.在图4-a和图4-b所示弓字形路径中，从10a和10b返回基站100行走的路径之和，小于从10c和10d返回基站100行走的路径之和。因此，在清扫区域确定弓字形路径时，可以令弓字形路径的弓字长边垂直于基准边。
62.在一些实施例中，参见图5-a和图5-b，清扫区域为矩形。基站100位于矩形清扫区域的下侧边。根据计算，下侧边的中心位置距离基站100最近，则下侧边为基准边。之后，则可以基于基准边在清扫区域确定弓字形路径。如图5-a所示，弓字形路径包含弓字形长边，弓字形长边与基准边平行。在该清扫区域，如果清洁机器人200需要回洗两次，则可以将20a和20b作为两个回洗位置。清洁机器人200行走至回洗位置20a和20b时，可以返回基站100清
洗拖布。
63.除了按照图5-a方式确定弓字形路径之外，还可以按照图5-b的方式在清扫区域确定弓字形路径。如图5-b所示，弓字形路径的弓字形长边与基准边垂直。在该清扫区域，如果清洁机器人200需要回洗两次，则可以将20c和20d作为两个回洗位置。清洁机器人200行走至回洗位置20c和20d时，可以返回基站100清洗拖布。
64.在图5-a和图5-b所示弓字形路径中，从20a和20b返回基站100行走的路径之和，小于从20c和20d返回基站100行走的路径之和。因此，在清扫区域确定弓字形路径时，可以令弓字形路径的弓字长边垂直于基准边。
65.在一些实施例中，参见图6-a和图6-b，清扫区域为矩形。基站100位于矩形清扫区域的下侧边。根据计算，基站100虽然位于矩形区域的下侧边，但矩形区域的右侧边的中心位置距离基站100最近，则可以将右侧边确定为基准边。之后，则可以基于基准边在清扫区域确定弓字形路径。如图6-a所示，弓字形路径包含弓字形长边，弓字形长边与基准边垂直。在该清扫区域，如果清洁机器人200需要回洗两次，则可以将30a和30b作为两个回洗位置。清洁机器人200行走至回洗位置30a和30b时，可以返回基站100清洗拖布。
66.除了按照图6-a方式确定弓字形路径之外，还可以按照图6-b的方式在清扫区域确定弓字形路径。如图6-b所示，弓字形路径的弓字形长边与基准边平行。在该清扫区域，如果清洁机器人200需要回洗两次，则可以将30c和30d作为两个回洗位置。清洁机器人200行走至回洗位置30c和30d时，可以返回基站100清洗拖布。
67.在图6-a和图6-b所示弓字形路径中，从30a和30b返回基站100行走的路径之和，小于从30c和30d返回基站100行走的路径之和。因此，在清扫区域确定弓字形路径时，可以令弓字形路径的弓字长边垂直于基准边。
68.如图7所示，清扫区域按照房间分布分为子区域11和子区域12。基站100位于子区域11的下侧边。根据计算，子区域11下侧边的中心位置距离基站100最近，则可以将子区域11的下侧边确定为子区域11的基准边。之后，则可以基于基准边在子区域11确定弓字形路径。如图7所示，子区域11中的弓字形路径包含弓字形长边，弓字形长边与基准边垂直。进一步，子区域12中不包含基站100，虽然子区域12的上侧边距离基站100的直线距离最近，但从子区域12的右侧边的中心位置到达基站100的行走距离最短，因此可以将子区域12的右侧边确定为基准边。如图7所示，子区域12中的弓字形路径包含弓字形长边，弓字形长边与该子区域的基准边垂直。
69.如图7所示，如果清洁机器人200在子区域11需要回洗两次，则可以将子区域11中的20m和20n作为两个回洗位置。清洁机器人200行走至回洗位置20m和20n时，可以返回基站100清洗拖布。如图7所示，如果清洁机器人200在子区域12需要回洗两次，则可以将子区域12中的20e和20f作为两个回洗位置。清洁机器人200行走至回洗位置20e和20f时，可以返回基站100清洗拖布。
70.如图8所示，清扫区域为矩形且面积较大，则可以将该清扫区域划分为子区域13和子区域14，之后分别确定子区域13和子区域14的行走路径。如图8所示，基站100位于整个清扫区域的下侧边，子区域13和子区域14的下侧边距离基站100最近，则可以将子区域13和子区域14的下侧边分别作为基准边。子区域13和子区域14的弓字形路径的弓字形长边均垂直于基准边。
71.在一些实施例中，在清扫区域确定出弓字形路径之后，还可以预先在弓字形路径上确定回洗位置，如图4-a至图7所示的10a、10b、20a、20b、30a、30b、30c、30d、20m和20n。在一些实施例中，在清扫区域确定出弓字形路径之后，也可以在清洁机器人200沿弓字形路径清扫过程中动态确定回洗位置。当然，在一些实施例中，可以在预先设置回洗位置的基础上，根据清洁机器人200清洗过程中的实际位置动态确定实际回洗位置。以下将结合附图，对本发明实施例涉及的清洁机器人200回洗拖布的方法，尤其确定清洁机器人200回洗位置的流程进行详细说明。
72.参见图9，为本发明实施例提供的一种清洁机器人200回洗拖布的方法流程图。其中，该方法的执行主体可以为与清洁机器人200通信连接的终端设备、机器人服务器或者清洁机器人200自身的控制元件。如图9所示，该方法的处理步骤包括：
73.501，控制清洁机器人200在清扫区域沿清扫路径前行，并在前行过程中判断清洁机器人200所处的当前位置是否满足回洗条件。
74.如图4-a至图8所示，在清扫区域确定出的清扫路径可以为弓字形路径。清洁机器人200可以在清扫区域沿弓字形路径前行。
75.在一些实施例中，判断清洁机器人200所处的当前位置是否满足回洗条件，包括：判断清洁机器人200从上一次回洗拖布的位置(称为第二回洗位置)行走至当前位置的行走时间是否大于预设时间，如果大于预设时间，则清洁机器人200所处的当前位置满足回洗条件。或者，清洁机器人200从第二回洗位置行走至当前位置的行走距离是否大于预设距离，如果大于预设距离，则清洁机器人200所处的当前位置满足回洗条件。又或者，清洁机器人200从第二回洗位置行走至当前位置所覆盖的清扫区域面积大于第一面积，则清洁机器人200所处的当前位置满足回洗条件。又或者，清扫区域分为多个子区域，清洁机器人200沿清扫路径行走至相邻两个子区域的边界位置时，确定清洁机器人200所处的当前位置满足回洗条件。如图8所示，当清洁机器人200行走至40a位置时，确定行走至子区域13和子区域14的边界位置，此时可以确定清洁机器人200所处的当前位置满足回洗条件。
76.502，如果清洁机器人200所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置。
77.在一些实施例中，当清洁机器人200所处的当前位置满足回洗条件时，可以确定当前位置之后的第一长度的待行走路径，并从待行走路径上确定第一回洗位置。可选的，如果当前位置之后的第一长度范围内包含多个弓字形路径，则从该多个弓字形路径上确定待回洗路径。可选的，可以将待行走路径上距离基站100最近的位置确定为第一回洗位置。
78.在一些实施例中，待行走路径上包含预设回洗位置，则可以从当前位置以与预设回洗位置之间路径中确定距离基站100最近的位置，并将确定出的距离基站100最近的位置作为第一回洗位置。
79.需要说明的是，待行走路径上距离基站100最近的位置可以是直线距离基站100最近，也可以是到达基站100行走距离最近，以下将结合具体示例进行说明。
80.503，控制清洁机器人200从所述第一回洗位置返回基站100，以在所述基站100回洗拖布。
81.在一些实施例中，第一回洗位置即为清洁机器人200所处的当前位置，则直接控制清洁机器人200从当前位置返回基站100。在一些实施例中，第一回洗位置并非为清洁机器
人200所处的当前位置，则控制清洁机器人200从当前位置继续清扫行走至第一回洗位置，并从第一回洗位置直接返回基站100。
82.如图10所示，假设清洁机器人200沿弓字形路径行走至a位置时，确定满足回洗条件。则以a位置为起点，在弓字形路径上确定第一长度的待行走路径。根据计算待行走路径上a位置距离基站100最近，则清洁机器人200直接从a位置返回基站100。又例如，清洁机器人200行走至b位置时，确定满足回洗条件。则以b位置为起点，在弓字形路径上确定第一长度的待行走路径。在该带行走路径上包含预设回洗位置c。并且根据计算预设回洗位置c距离基站100更近，则可以将预设回洗位置c确定为第一回洗位置。之后，控制清洁机器人200从b位置继续清扫至c位置，并从c位置返回基站100。
83.在一些实施例中，清扫区域分为多个子区域，清洁机器人200沿清扫路径行走至相邻两个子区域的边界位置时，确定清洁机器人200所处的当前位置满足回洗条件。此时，可以确定清洁机器人200当前位置所处的第一子区域。并从多个子区域中确定与第一子区域位置相邻、且未清扫的子区域为第二子区域。之后，可以从第二子区域，或者，第一子区域和第二子区域的边界位置确定第一回洗位置。
84.如图8所示，当清洁机器人200行走至40a位置时，确定行走至子区域13和子区域14的边界位置，此时可以确定清洁机器人200所处的当前位置满足回洗条件。之后，确定子区域14与子区域13位置相邻且未清扫，则可以从子区域14，或者，子区域13和子区域14的交界位置确定第一回洗位置。例如，将子区域14中的40b位置确定为第一回洗位置。
85.基于本发明实施例，确定清洁机器人200满足回洗条件时，并非直接返回基站100回洗拖布，而是基于清洁机器人200当前所处位置确定一个合适的回洗位置，并控制清洁机器人200从该回洗位置返回基站100。本发明实施例方案，基于当前位置通过对回洗位置的选择，可以尽量缩短清洁机器人200返回基站100的返回路径并可以尽量避免污染已经清扫过的区域。
86.对应于上述清洁机器人回洗拖布的方法，本发明实施例还提供了一种清洁机器人。如图11所示，该清洁机器人包括：行走单元601和处理单元602。其中行走单元601，用于控制清洁机器人在清扫区域沿清扫路径前行。处理单元602，用于在清洁机器人前行过程中判断清洁机器人所处的当前位置是否满足回洗条件；如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置。所述行走单元601，还用于控制清洁机器人从所述第一回洗位置返回基站，以在所述基站回洗拖布。
87.在一些实施例中，清洁机器人还包括：驱动轮、清扫部件和环境信息采集元件，具体可以参见图3的说明，此处不再赘述。
88.本发明实施例的清洁机器人可以执行图4至图10所示实施例的方法。本实施例未详细描述的部分，可以参考对图4至图10所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图4至图10所示实施例中的描述，在此不再赘述。
89.参见图12，为本发明实施例的一种清洁机器人的结构示意图。如图12所示，清洁机器人200包括：处理器701、存储器702以及存储在所述存储器702中并可在所述处理器701上运行的计算机程序。所述处理器701执行所述计算机程序时实现上述方法实施例中的步骤，例如图9所示的步骤101至步骤103。或者，所述处理器701执行所述计算机程序时实现上述控制元件的功能。
90.示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器702中，并由所述处理器701执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述清洁机器人200中的执行过程。
91.本领域技术人员可以理解，图12仅仅是清洁机器人200的示例，并不构成对清洁机器人200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如清洁机器人200还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
92.所述处理器701可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
93.所述存储器702可以是所述清洁机器人200的内部存储单元，例如清洁机器人200的硬盘或内存。所述存储器702也可以是所述清洁机器人200的外部存储设备，例如所述清洁机器人200上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器702还可以既包括所述清洁机器人200的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器702用于存储所述计算机程序以及所述清洁机器人200所需的其它程序和数据。所述存储器702还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
94.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
95.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
96.本发明实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
97.本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定
的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
98.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
99.在本发明所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
100.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。