技术特征：
1.一种清洁机器人回洗拖布的方法，其特征在于，包括：控制清洁机器人在清扫区域沿清扫路径前行，并在前行过程中判断清洁机器人所处的当前位置是否满足回洗条件；如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置；控制清洁机器人从所述第一回洗位置返回基站，以在所述基站回洗拖布。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件，包括：清洁机器人从第二回洗位置行走至当前位置的行走时间大于预设时间，则清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件；或者，清洁机器人从所述第二回洗位置行走至当前位置的行走距离大于预设距离，则清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件；或者，清洁机器人从所述第二回洗位置行走至当前位置所覆盖的清扫区域面积大于第一面积，则清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件；或者，所述清扫区域分为多个子区域，清洁机器人沿所述清扫路径行走至相邻两个子区域的边界位置，则清洁机器人所处的当前位置满足回洗条件；其中，所述第二回洗位置为上一次回洗拖布的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置，包括：如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则确定所述当前位置之后的第一长度的待行走路径；在所述待行走路径上确定所述第一回洗位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述待行走路径上确定所述第一回洗位置，包括：将所述待行走路径上距离所述基站最近的位置，确定为所述第一回洗位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述待行走路径上距离所述基站最近的位置，确定为所述第一回洗位置，包括：如果所述待行走路径上包含预设回洗位置，则将所述当前位置与所述预设回洗位置之间的路径中距离所述基站最近的位置，作为所述第一回洗位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫区域分为多个子区域；如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置，包括：确定所述当前位置所处的第一子区域；从所述多个子区域中确定与所述第一子区域位置相邻、且未清扫的子区域为第二子区域；从所述第二子区域，或者，所述第一子区域和所述第二子区域的边界位置确定所述第一回洗位置。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述清扫路径为弓字形路径，所述弓字形路径的清扫方向根据所述基站的位置确定。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在清扫区域中确定所述弓字形路径，包括：将所述清扫区域包含的各个侧边中，位置距离所述基站最近的侧边确定为基准边；基于所述基准边，在所述清扫区域中确定所述弓字形路径，其中，所述弓字形路径包含弓字长边，所述弓字长边与所述基准边垂直。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述弓字形路径上包含预设回洗位置，相邻两个所述预设回洗位置之间包含的清扫区域面积大于第二面积。10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：行走单元，用于控制清洁机器人在清扫区域沿清扫路径前行；处理单元，用于在清洁机器人前行过程中判断清洁机器人所处的当前位置是否满足回洗条件；如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置；所述行走单元，还用于控制清洁机器人从所述第一回洗位置返回基站，以在所述基站回洗拖布。
技术总结
本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及回洗拖布的方法。所述方法包括：控制清洁机器人在清扫区域沿清扫路径前行，并在前行过程中判断清洁机器人所处的当前位置是否满足回洗条件；如果清洁机器人所处的当前位置满足所述回洗条件，则基于所述当前位置在所述清扫路径上确定第一回洗位置；控制清洁机器人从所述第一回洗位置返回基站，以在所述基站回洗拖布。本发明实施例方案，能够在清洁机器人清扫过程中确定合适的回洗位置，以尽量缩短清洁机器人返回基站的行走距离并尽量避免污染已经清扫过的区域。避免污染已经清扫过的区域。避免污染已经清扫过的区域。
技术研发人员：朱泽春 王海军
受保护的技术使用者：尚科宁家（中国）科技有限公司
技术研发日：2021.07.26
技术公布日：2023/2/3