清洁机器人及其清洁组件、清洁组件的调节方法与流程

1.本技术涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其清洁组件、清洁组件的调节方法。


背景技术：

2.清洁机器人可以满足用户对地面的清洁需求。随着科学技术的不断发展，清洁机器人应用日益普及并快速更新迭代，向智能化快速发展。
3.目前，清洁机器人在进行清洁作业时，作业部(例如清洁转盘)对地面施加的作业压力通常恒定。但是，在简单的工况下(例如地面平整和/或地面较干净)，采用恒定压力会使作业压力过剩，容易造成能量浪费；而在复杂的工况(例如地面不平和/或地面较脏)，采用恒定压力会导致作业压力不足，影响清洁作业的质量。此外，随着清洁转盘的磨损，达到相同作业效果所需的作业压力也会随之增加，此时若采用恒定压力会进一步影响清洁作业的质量。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对地面施加的作业压力不能调节的问题，提供一种清洁机器人及其清洁组件、清洁组件的调节方法。
5.该清洁组件包括清洁转盘，清洁转盘包括相对的工作面和安装面；连接结构，连接结构的一端转动连接于安装面，且连接结构的一端的旋转轴线与工作面平行，连接结构的另一端用于安装于清洁机本体；驱动机构，驱动机构与连接结构相连，用于通过驱动连接结构的一端旋转，以带动清洁转盘的工作面靠近或远离待清洁面，并在清洁转盘重力释放于待清洁面后继续旋转，以为清洁转盘提供向待清洁面紧贴的压力；空程机构，空程机构设于连接结构和驱动机构之间，用于在清洁转盘落地后释放驱动机构对连接结构的驱动力。
6.本实施例中，通过驱动机构调节连接结构在旋转平面内的旋转角度，控制清洁转盘距离待清洁面的距离，并且，在清洁转盘落地后，通过继续旋转连接结构以调节连接结构相连的清洁转盘对待清洁面的压力。如此解决了清洁转盘对待清洁面的压力不能调节的问题，通过调节清洁转盘对待清洁面的压力避免了能源的浪费，并保证清洁的效果。通过设置空程机构，使得清洁转盘的重力完全释放于待清洁面后，驱动机构再继续旋转以提供上述压力，避免了清洁转盘的工作面磨损变短，造成上述压力不足的问题，增加了驱动机构调节上述压力的准确性。
7.在本技术的一些实施例中，上述空程机构包括连接块，连接于驱动机构；限位结构，连接于连接结构；限位结构卡接于连接块，用于在清洁转盘落地后限制驱动机构和连接结构的相对转动。
8.在本技术的一些实施例中，上述空程机构还包括连接臂，连接臂设于驱动机构，且沿着旋转轴线旋转连接于清洁机本体，连接臂用于安装连接块。
9.在本技术的一些实施例中，上述清洁组件包括传动机构，限位结构通过传动机构
连接于连接结构；传动机构包括第一动力臂、第二动力臂、支撑装置和连接装置；第一动力臂绕着旋转轴线旋转连接于清洁机本体；第二动力臂位于连接结构靠近第一动力臂的一侧，并绕着旋转轴线旋转连接于清洁机本体；第一动力臂的表面向着第二动力臂凸起，以形成用于在清洁转盘的工作面靠近或远离待清洁面时支撑第二动力臂的支撑装置；连接装置的一端连接于第一动力臂，另一端连接于第二动力臂，用于在工作面与待清洁面接触后，第一动力臂通过连接装置带动第二动力臂旋转。
10.在本技术的一些实施例中，上述传动机构包括连接部组件，连接装置的两端通过连接部组件分别与第一动力臂和第二动力臂相连，以使得连接装置分布在垂直于旋转轴线的平面内。
11.在本技术的一些实施例中，连接装置为弹性连接结构，用于在工作面与待清洁面接触后弹性连接第一动力臂和第二动力臂。
12.在本技术的一些实施例中，上述驱动机构包括动力元件和驱动臂；动力元件的固定端旋转连接于清洁机本体，动力元件的伸缩端与驱动臂的一端转动连接，动力元件用于驱动驱动臂旋转；
13.驱动臂的另一端设于连接臂背向连接结构的一侧，绕着旋转轴线旋转连接于清洁机本体，伸缩端的伸缩带动驱动臂旋转，进而带动连接臂旋转。
14.在本技术的一些实施例中，上述清洁机本体上设置有沿着旋转轴线的固定轴；连接结构包括连接杆套筒和至少一个连接杆；连接杆套筒套设于固定轴；至少一个连接杆的一端和第二动力臂沿着旋转轴线的依次连接于连接杆套筒的外壁。
15.在本技术的一些实施例中，上述连接杆为向下弯曲的l形结构。
16.在本技术的一些实施例中，上述清洁组件还包括至少一个辅助连杆，至少一个辅助连杆的一端沿着与旋转轴线平行的轴线旋转连接于清洁机本体，至少一个辅助连杆的另一端旋转连接于清洁转盘的安装面。
17.本技术提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括清洁本体和上述清洁组件，清洁本体包括底座、清洁驱动装置、调节装置；清洁组件安装于底座；清洁驱动装置用于驱动清洁转盘清洁待清洁面；调节装置用于根据清洁因素确定驱动机构施加于连接结构的目标调节力，目标调节力用于在清洁转盘落地后转化为清洁转盘对待清洁面的压力。
18.本技术提供一种清洁组件的调节方法，应用于上述清洁机器人，该方法包括：调节装置获取清洁因素，其中清洁因素包括清洁面积、工况信息、工作时间、清洁转盘与待清洁面的压力信息中的至少一种；调节装置根据清洁因素得到对应驱动机构的目标调节力，目标调节力用于在清洁转盘落地后控制与连接结构连接的清洁转盘对待清洁面的压力；驱动机构对连接结构施加目标调节力。
附图说明
19.图1为根据本技术一些实施例的一种清洁机器人的结构示意图；
20.图2为根据本技术一些实施例的一种清洁组件2的结构示意图；
21.图3为根据本技术一些实施例的一种清洁组件2的结构示意图，其中示出空程机构233；
22.图4为根据本技术一些实施例的一种空程机构233的结构拆分示意图；
23.图5为根据本技术一些实施例的一种装配好的空程机构233的结构示意图；
24.图6为根据本技术一些实施例的一种调节结构23的结构示意图；
25.图7为根据本技术一些实施例的一种传动机构232的结构示意图；
26.图8为根据本技术一些实施例的一种传动机构232另一视角m的结构示意图；
27.图9为根据本技术一些实施例的一种清洁机器人的硬件结构示意图；
28.图10为根据本技术一些实施例的一种清洁机器人中清洁转盘21对地面压力的调节装置1000；
29.图11a为根据本技术一些实施例的一种清洁机器人中清洁转盘21对地面压力的调节方法的流程示意图；
30.图11b为根据本技术一些实施例的另一种清洁机器人中清洁转盘21对地面压力的调节方法的流程示意图；
31.图11c为根据本技术一些实施例的对清洁转盘21对地面压力的进行闭环调整的流程示意图。
32.附图中标号的含义为：
[0033]1‑
底座；
[0034]2‑
清洁组件
[0035]
21
‑
清洁转盘；
[0036]
22
‑
连接结构；221
‑
连接杆套筒；222
‑
连接杆；
[0037]
23
‑
调节结构；
[0038]
231
‑
驱动机构；2311
‑
动力元件；2312
‑
驱动臂装置；23121
‑
驱动臂套筒；23122
‑
驱动板；
[0039]
232
‑
传动机构；2321
‑
第一动力臂；2322
‑
第二动力臂；2323
‑
支撑装置；2324
‑
连接装置；2325
‑
连接部组件；23251
‑
第一连接部；2325
‑
第二连接部；
[0040]
233
‑
空程机构；2331
‑
连接臂；2332
‑
连接块；2333
‑
限位结构；
[0041]
24
‑
辅助连杆；
[0042]3‑
固定组件；31
‑
固定轴；32
‑
吊耳。
具体实施方式
[0043]
为了便于理解本技术，下面将对本技术进行更全面的描述。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0044]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0045]
除非另有定义，本技术所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，而不构成对本技术的限制。
[0046]
基于上述问题，本技术提供一种清洁组件2，该清洁组件2能够有效调整清洁转盘21对地面的压力，进而调节清洁转盘21对地面进行清洁工作时的消耗，并达到良好的清洁
效果。下面结合附图详细介绍本技术提供的清洁组件2的结构。
[0047]
图1为根据本技术一些实施例的一种清洁机器人的结构示意图，图2为根据本技术一些实施例的一种清洁组件2的结构示意图。
[0048]
如图1所示，该清洁机器人包括底座1和清洁组件2，清洁组件2设置于底座1的下侧，如图2所示，该清洁组件2包括：清洁转盘21、连接结构22和调节结构23。清洁转盘21用于清洁地面(即上述待清洁面)，清洁转盘21包括相对的工作面和安装面。连接结构22的一端转动连接于安装面，且连接结构22的一端的旋转轴线与工作面平行，连接结构22的另一端用于安装于清洁机器人的底座1。调节结构23设于底座1上，调节结构23的驱动端与连接结构22相连，调节结构23用于旋转连接结构22，以通过带动清洁转盘21使得工作面靠近或远离待清洁面，并在工作面与待清洁面接触时，用于继续旋转连接结构22，以为清洁转盘21提供向待清洁面紧贴的压力。
[0049]
同时在增大清洁转盘21对地面压力后，增大工作电机的转速输出；在减小清洁转盘21对地面压力后，减小工作电机的转速输出，如此可进一步节省电能，并保证清洁质量。
[0050]
本实施例中，通过调节结构23调节连接结构22在竖直平面的旋转角度，控制连接结构22距离地面的距离，并且，在清洁转盘21落地后，工作时间和工况信息通过继续旋转连接结构22以调节连接结构22对与连接结构22下端相连的清洁转盘21的作用力(即下述调节力)，从而调节的清洁转盘21对地面的压力。如此解决了清洁转盘21对地面压力不能调节的问题，通过调节清洁转盘21对地面压力避免了能源的浪费，并保证清洁地面的效果。
[0051]
例如，在地面工况比较复杂的情况下，即地面比较脏时，在清洁转盘21落地后，调节结构23施加较大的向下旋转连接结构22的力，进而增加清洁转盘21对地面的压力，使得清洁转盘21对复杂工况地面进行着重清扫，达到清洁干净的目的；在地面工况简单的情况下，即地面略脏时，则清洁转盘21落地后调节结构23通过施加较小的或者不施加向下旋转连接结构22的力，进而清洁转盘21对地面的压力较工况复杂时小，使得清洁转盘21对简单工况地面进行适当清扫，并同样达到清洁干净地面的目的。
[0052]
在本技术的一些实施例中，固定组件3设置于底座1的下侧，固定组件3包括吊耳32和固定轴31，固定轴31的两端通过吊耳32固定与底座1，固定轴31沿着上述旋转轴线设置。上述连接结构22旋转连接于固定轴31。
[0053]
在本技术的一些实施例中，上述连接杆222的下端与清洁转盘21的上侧旋转连接，例如铰接。使得清洁转盘21在升降过程中处于水平状态。
[0054]
下面结合图6至图3详细介绍调节结构的具体结构。图3为根据本技术一些实施例的一种清洁组件2的结构示意图，其中示出空程机构233。
[0055]
在本技术的一些实施例中，如图3所示，上述调节结构23包括驱动机构231和空程机构233。其中驱动机构231用于提供旋转连接结构22的驱动力，具体的，驱动机构231与连接结构22相连，用于通过驱动连接结构22的一端旋转，以带动清洁转盘21的工作面靠近或远离待清洁面，并在清洁转盘21重力释放于待清洁面后继续旋转，以为清洁转盘21提供向待清洁面紧贴的压力。空程机构233设于连接结构22和驱动机构231之间，用于在清洁转盘21落地后释放驱动机构231对连接结构22的驱动力。
[0056]
通过设置空程机构233，使得清洁转盘21的重力完全释放于待清洁面后触发驱动机构231，驱动机构231再继续旋转以提供上述压力，避免了由于清洁转盘21的工作面磨损
变短，造成驱动机构231原旋转角提供的驱动力不足以提供上述压力的问题，增加了驱动机构231调节上述压力的准确性。
[0057]
图4为根据本技术一些实施例的一种空程机构233的结构拆分示意图；图5为根据本技术一些实施例的一种装配好的空程机构233的结构示意图。
[0058]
在本技术的一些实施例中，如图4和图5所示，上述空程机构233包括连接块2332和限位结构2333。连接块2332连接于驱动机构231。限位结构2333连接于上述连接结构22，卡接于连接块2332，用于在清洁转盘21落地后限制驱动机构231和连接结构22的相对转动。
[0059]
本实施例中，如图5所示，通过限位结构2333的上端限制驱动机构231和上述连接结构22在上述清洁转盘21落地之前发生相对转动；限位结构2333的下端限制驱动机构231和上述连接结构22在上述清洁转盘21落地之后相对转动的角度，驱动机构231旋转一定角度后，驱动机构231驱动限位结构2333的下端，继续为连接结构22提供旋转的驱动力。
[0060]
在一些实施例中，连接块2332连接于连接结构22。限位结构2333连接于驱动机构231，卡接于连接块2332，用于在清洁转盘21落地后限制驱动机构231和连接结构22的相对转动。
[0061]
在本技术的一些实施例中，如图3所示，上述空程机构还包括连接臂2331，连接臂2331设于驱动机构231，连接臂2331的固定端旋转连接于固定轴31，连接臂2331用于安装连接块2332。
[0062]
在本技术的一些实施例中，如图2和图3所示，上述调节结构23还包括传动机构232。传动机构232设置于驱动机构231和连接结构22之间，用于将驱动力传递于连接结构22。
[0063]
在本技术的一些实施例中，如图3所示，限位结构2333通过传动机构232连接于连接结构22。
[0064]
图6为根据本技术一些实施例的一种调节结构23的结构示意图，其中图中不包括空程机构233；图7为根据本技术一些实施例的一种传动机构232的结构示意图，其中图中不包括空程机构233。
[0065]
如图6所示，传动机构232为图中虚线区域内的结构，传动机构232的一侧与图2所示的驱动机构231连接，另一侧与连接结构22连接。
[0066]
在本技术的一些实施例中，参考图7和图2，如图7所示，上述传动机构232包括第一动力臂2321、第二动力臂2322、支撑装置2323和连接装置2324。第一动力臂2321绕着旋转轴线旋转连接于底座1。第二动力臂2322位于连接结构22靠近第一动力臂2321的一侧，并绕着旋转轴线旋转连接于清扫机器人。第一动力臂2321的表面向着第二动力臂2322凸起，以形成用于在清洁转盘21的工作面靠近或远离待清洁面时支撑第二动力臂2322的支撑装置2323。连接装置2324的一端连接于第一动力臂2321，另一端连接于第二动力臂2322，用于在工作面与待清洁面接触后弹性连接第一动力臂2321和第二动力臂2322。
[0067]
在本技术的一些实施例中，第一动力臂2321和第二动力臂2322旋转连接于图2所示的固定轴31。
[0068]
在本技术的一些实施例中，如图4所示，上述限位结构2333为设置于第一动力臂2321上的导槽。
[0069]
在本实施例中，如图5所示，通过限位结构2333的上端限制驱动机构231和上述第
一动力臂2321在上述清洁转盘21落地之前发生相对转动，进而通过支撑装置2323支撑第二动力臂2322以控制连接结构22的旋转角度；限位结构2333的下端限制驱动机构231和上述第一动力臂2321在上述清洁转盘21落地之后相对转动的角度，驱动机构231旋转一定角度后，驱动机构231驱动限位结构2333的下端，进而驱动上述第一动力臂2321旋转，继续通过连接装置2324为上述连接结构22提供旋转的驱动力。
[0070]
在本技术的一些实施例中，上述连接装置2324为弹性连接结构2324，例如，阻尼器。
[0071]
在本技术的一些实施例中，如图6所示，上述连接结构22包括连接杆套筒221和至少一个连接杆222。连接杆套筒221套设于上述固定轴31；至少一个连接杆222，至少一个连接杆222的一端和上述第二动力臂2322沿着旋转轴线的依次连接于连接杆套筒221的外壁。
[0072]
本实施例中，通过设置连接杆套筒221使得连接杆222与第二动力臂2322方便连接。当设置一个连接杆222时，在连接杆222的下侧设置一个连接件，该连接件与清洁转盘21具有多个连接点，如此使得清洁转盘21在上升和下降过程中稳定移动。
[0073]
在本技术的一些实施例中，如图6所示，上述连接杆222为向下弯折的l形结构。
[0074]
本实施例中，连接杆222为l型结构，清洁转盘21落地后，连接杆222的下部延伸方向与地面垂直，如此连接杆222对清洁转盘21施加垂直的作用力。
[0075]
在本技术的一些实施例中，上述清洁组件2包括图6所示的至少包括一个辅助连杆24，至少一个辅助连杆24的一端沿着与上述旋转轴线平行的轴线旋转连接于底座1，至少一个辅助连杆的另一端旋转连接于清洁转盘21的安装面。辅助连杆24用于辅助连接结构22，以减小连接结构22的受力。
[0076]
在本技术的一些实施例中，上述辅助连杆24和上述连接杆222构成至少一个竖直平面内的平行四边形机构。其中辅助连杆24和连接杆222的上端各自旋转轴线互相平行且处于同一水平面；辅助连杆24下端和连接杆222下端均连接于清洁转盘21上，并处于同一水平面。如此在辅助连杆24和连接杆222在竖直平面内绕着上端各自的旋转轴线旋转时，清洁转盘21维持水平状态稳定地上升和下降。
[0077]
在本技术的一些实施例中，驱动机构231用于驱动第一动力臂2321旋转。
[0078]
本实施例中，通过上述支撑装置2323在清洁转盘21升降过程中向上支撑与连接结构22固定连接的第一动力臂2321，使得连接于连接结构22旋转端的清洁转盘21稳定上下移动。在清洁转盘21落在地面后，通过驱动机构231驱动第一动力臂2321相对于第二动力臂2322继续向下转动时，弹性连接结构2324对与连接结构22固定连接的第一动力臂2321施加绕着旋转轴线向下旋转的力，则连接结构22受到继续向下旋转的力，使得连接于连接结构22旋转端的清洁转盘21对地面的压力增加，因此通过调节驱动机构231驱动第一动力臂2321继续旋转来控制弹性连接结构2324的形变，进而调节的连接结构22对清洁转盘21的作用力，即调节清洁转盘21对地面的压力。另外，上述弹性连接结构2324能够吸收工作地面不平和异物引起的撞击振动，避免造成清洁转盘21和工作地面或异物的刚性撞击。
[0079]
为了减小传动机构232的尺寸和方便安装支撑装置2323，在本技术的一些实施例中，上述第一动力臂2321和第二动力臂2322为板状结构，固定轴31贯穿板状结构，第一动力臂2321的下侧边部向靠近第二动力臂2322的方向延伸至第二动力臂2322的下侧边部的下侧形成支撑装置2323。如此第一动力臂2321和第二动力臂2322的纵向上具有足够的空间安
装弹性连接结构2324。例如，弹性连接结构2324的一端连接于第一动力臂2321的上端部，另一端安装于第二动力臂2322的下端部。
[0080]
在本技术的一些实施例中，上述第二动力臂2322的下侧边部部分向上延伸，支撑结构配合第二动力臂2322的下侧边部部分向上延伸的部分。如此，第一动力臂2321和第二动力臂2322形成向上突出的l型结构，可以减小第一动力臂2321和第二动力臂2322的占用空间，从而减小传动机构232的体积。
[0081]
在本技术的一些实施例中，如图7所示，上述传动机构232包括连接部组件2325，弹性连接结构2324的两端通过连接部组件2325分别与第一动力臂2321和第二动力臂2322相连，以使得弹性连接结构2324分布在垂直于旋转轴线的平面内。其中，连接部组件2325包括第一连接部23251和第二连接部23252；第一动力臂2321的一纵向侧部向沿着固定轴31的方向延伸形成第一连接部23251，第一连接部23251用于固定弹性连接结构2324的一端；第二动力臂2322的一纵向侧部向沿着固定轴31的方向延伸形成与第一连接部23251正相对的第二连接部2325，第二连接部2325用于固定弹性连接结构2324的另一端。
[0082]
本实施例，通过在第一动力臂2321和第二动力臂2322上分别设置沿着固定轴31方向延伸的第一连接部23251和第二连接部2325，沿着垂直于固定轴31延伸的方向固定弹性连接结构2324的两端，即弹性连接结构2324对第一动力臂2321和第二动力臂2322的拉力在垂直于第一动力臂2321和第二动力臂2322的延伸方向，使得弹性连接结构2324的力有效地施加于与第二动力臂2322连接的连接结构22，并避免连接结构22沿着固定轴31延伸方向移动。上述纵向侧部是指与上下侧部的延伸方向垂直的侧部。
[0083]
在本技术的一些实施例中，第一连接部23251设置于第一动力臂2321上靠近清洁转盘21的纵向侧部，第二连接部2325设置于第二动力臂2322上靠近清洁转盘21的纵向侧部。
[0084]
在本技术的一些实施例中，如图7所示，第一连接部23251设置于第一动力臂2321上靠近清洁转盘21的纵向侧部，第二连接部2325设置于第二动力臂2322上背离清洁转盘21的纵向侧部。如此方便固定弹性连接结构2324，并减小第一动力臂2321和第二动力臂2322的横向长度，减小了传动机构232的占用空间。
[0085]
在本技术的一些实施例中，上述连接装置2324采用弹性连接结构，如此，可以通过控制清洁转盘21落地后第一动力臂2321相对第二动力臂2322旋转的角度来控制清洁转盘21对地面的压力。
[0086]
图8为根据本技术一些实施例的一种传动机构232另一视角m的结构示意图。
[0087]
在本技术的一些实施例中，如图8所示，沿着第一动力臂2321和第二动力臂2322纵向上设置多个弹性连接结构2324。如此可以提供旋转上述连接结构22足够的力，并减小清洁组件2横向的空间。
[0088]
在本技术的一些实施例中，如图2所示，驱动机构231包括动力元件2311和驱动臂装置2312。动力元件2311的固定端旋转连接于底座1，动力元件2311的伸缩端与驱动臂装置2312的一端转动连接。驱动臂装置2312的另一端绕着旋转轴线旋转连接于底座1，驱动臂装置2312的另一端为调节结构23的驱动端。第一动力臂2321与驱动臂装置2312相连，以通过伸缩端的伸缩带动驱动臂装置2312旋转，进而通过驱动臂装置2312带动第一动力臂2321旋转。
[0089]
本实施例中，通过驱动臂装置2312设置为第一动力臂2321的动力臂，动力元件2311控制驱动臂装置2312的旋转，以控制第一动力臂2321的旋转，如此使得驱动机构231可沿着车体横向的方向安装，减小车体横向的宽度，并达到良好的驱动第一动力臂2321旋转的效果。
[0090]
在本技术的一些实施例中，上述动力元件2311的伸缩端的伸缩方向垂直于旋转轴线。
[0091]
本实施例中，通过沿着车体的横向方向设置动力元件2311的固定端和伸缩端，方便固定和节省车体横向空间，避免占用过宽的路面。
[0092]
在本技术的一些实施例中，如图2所示，上述动力元件2311设置于与固定轴31垂直的方向，动力元件2311包括固定端和伸缩端；固定端旋转连接于底座1的下侧，伸缩端旋转连接于驱动臂装置2312的旋转端，伸缩端的伸缩带动驱动臂装置2312绕着固定轴31旋转。
[0093]
在本技术的一些实施例中，如图6所示，上述驱动臂装置2312包括驱动臂套筒23121和至少一个驱动板23122；驱动臂套筒23121套设于图2所示的固定轴31，驱动臂套筒23121用于连接驱动板23122和图7所示的第一动力臂2321；如图7所示，驱动臂套筒23121靠近第一动力臂2321的一端连接于第一动力臂2321的固定端。驱动臂套筒23121，驱动臂套筒23121套设于固定轴31，并设于连接杆套筒221靠近第二动力臂2322的一侧；至少一个驱动板23122；第一动力臂2321和至少一个驱动板23122沿着远离第二动力臂2322的方向依次连接于驱动臂套筒23121外壁。
[0094]
本实施例中，通过设置驱动臂套筒23121使得驱动板23122与第一动力臂2321方便连接；同时，设置多个驱动板23122时，增加驱动板23122的强度，提高使用该清洁组件2的安全性。
[0095]
在本技术的一些实施例中，上述驱动臂装置2312包括驱动板23122，驱动板23122与第一动力臂2321一体成型，处于同一旋转面。
[0096]
在本技术的一些实施例中，如图4所示，上述连接臂2331固定连接于驱动臂装置2312的固定端；连接块2332设于连接臂2331的旋转端上；导槽沿着导块的旋转路径延伸，设置于第一动力臂2321靠近连接臂2331的一侧。例如，如图4所示，上述连接臂2331连接于驱动臂套筒23121。
[0097]
在本技术的一些实施例中，在清洁组件2中安装力学传感器，例如该力学传感器映射为清洁转盘21对地面的压力，该映射是指根据对应关系对应转换。例如，在清洁转盘21的上侧与连接结构22的连接处添加压力传感器，将该压力传感器反馈的压力值映射得到清洁转盘21对地面的压力。
[0098]
在本技术提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括底座1、清洁驱动装置、调节装置和上述清洁组件2。清洁组件2安装于底座1，清洁机器人包括清洁驱动装置，清洁驱动装置用于驱动清洁转盘21清洁地面。调节装置用于根据清洁因素确定调节结构施加于连接结构的目标调节力，目标调节力用于在清洁转盘21落地后转化为清洁转盘21对地面的压力。
[0099]
图9为根据本技术一些实施例的一种清洁机器人的硬件结构示意图。
[0100]
具体地，如图9所示，清洁机器人包括处理器910，显示器920，摄像头930，传感器模块940，存储器950和电源960。
[0101]
可以理解，本技术的实施例示意的结构并不构成对清洁机器人的具体限定。在本
申请的另一些实施例中，清洁机器人可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
[0102]
处理器910可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器910可以包括应用处理器(application processor，ap)，调制解调处理器，中央处理器(central processing unit，cpu)，图形处理器(graphics processing unit，gpu)，图标信号处理器(image signal processor，isp)，控制单元，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，数据处理器(data processing unit，dpu)、基带处理器，和/或神经网络处理器(neural
‑
network processing unit，npu)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。
[0103]
处理器910中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器910中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器910刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器910需要再次使用该指令或数据，可从存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器910的等待时间，因而提高了系统的效率。
[0104]
在一些实施例中，处理器910可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter
‑
integrated circuit，i2c)接口，集成电路内置音频(inter
‑
integrated circuit sound，i2s)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，pcm)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，uart)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，mipi)，通用输入输出(general
‑
purpose input/output，gpio)接口，用户标识模块(subscriber identity module，sim)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，usb)接口等。
[0105]
可以理解的是，本技术的实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对清洁机器人的结构限定。在本技术另一些实施例中，清洁机器人也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。
[0106]
显示器920，显示器920可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，lcd)，有机发光二极管(organic light
‑
emitting diode，oled)显示屏，有源矩阵有机发光二极体(active
‑
matrix organic light emitting diode，amoled)显示屏，柔性发光二极管(flexible light
‑
emitting diode，fled)显示屏，量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，qled)显示屏等。在本技术的一些实施例中，显示器920还可以包括触摸屏，用户可以通过触摸屏与清洁机器人交互，例如输入待清洁作业区域的工况信息。
[0107]
摄像头930用于获取静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件，感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给图像信号处理器(image signal processor,isp)转换成数字图像信号。isp将数字图像信号输出到数字信号处理器(digital signal processor,isp)加工处理。dsp将数字图像信号转换成标准的rgb，yuv等格式的图像信号。在一些实施例中，清洁机器人可以包括1个或n个摄像头130，n为大于1的正整数。例如，在本技术的一些实施例中，在清洁机的顶部或侧部设置多个摄像头130，该摄像头用于获取待清洁作业区域的图片，处理器910可以根据摄像头930拍摄的图片判断待清洁区域的工况。
[0108]
清洁机器人还包括传感器模块940，其中传感器模块940可以包括压力传感器，陀
螺仪传感器，气压传感器，磁传感器，加速度传感器，距离传感器，接近光传感器，压力传感器，温度传感器，触摸传感器，环境光传感器等。例如，在一些实施例中，压力传感器可以用于测量清洁转盘21施加到地面的压力。上述激光传感器用于对路面进行障碍物检测，清洁机根据障碍物检测结果判断路面的工况。
[0109]
存储器950用于存储软件程序以及数据，处理器910通过运行存储在存储器950的软件程序以及数据，执行清洁机的各种功能应用以及数据处理。例如，在本技术的一些实施例中，存储器950可以存储摄像头930采集到的图片数据。
[0110]
清洁机器人还包括给各个部件供电的电源960(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源960还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
[0111]
图10为根据本技术一些实施例的一种清洁机器人中清洁转盘21对地面压力的调节装置1000。如图10所示，本技术一些实施例的一种清洁机器人中清洁转盘21对地面压力的调节装置1000，该调节装置1000包括获取模块1100和判断模块1200。其中获取模块1100用于获取清洁因素，其中所清洁因素包括清洁面积、工况信息、工作时间、清洁转盘21与地面的压力信息中的至少一种，判断模块1200根据清洁因素得到对应调节结构23的目标调节力，目标调节力用于在清洁转盘21落地后控制与连接杆连接的清洁转盘21对地面的压力。具体的，工作时间越短和工况越复杂时目标调节力均越大。调节结构23对连接结构22施加目标调节力。
[0112]
在其他一些实施例中，通过上述动力元件2311包括在竖直平面内旋转并驱动上述第一动力臂2321旋转的旋转轴，该旋转轴的旋转角度映射得到上述目标调节力。
[0113]
在本技术的一些实施例中，如图6所示，上述动力元件2311包括上述固定端和伸缩端的伸缩结构，调节该固定端的旋转角度或者动力元件2311的伸缩端的行程驱动图7所示的驱动臂装置2312旋转，以带动第一动力臂2321相对于图7所示的第二动力臂2322旋转，使得与第一动力臂2321和第二动力臂2322之间的弹性连接结构2324(图7示出)的弹力达到上述目标弹力，第二动力臂2322旋转第二连接结构22的力达到上述目标调节力。其中，该目标调节力使得清洁转盘21对地面的压力达到目标压力。
[0114]
图11a为根据本技术一些实施例的一种清洁机器人中清洁转盘21对地面压力的调节方法的流程示意图。该清洁机器人包括调节装置1000和上述清洁组件2。如图11a所示，该调节方法包括如下步骤。
[0115]
步骤s111a：调节装置1000获取工况信息，其中工况信息至少包括简单和复杂两种情况。
[0116]
在本技术的一些实施例中，调节装置1000可以通过摄像头930拍摄待清洁作业区域的图片，并根据图片确定该区域的工况，例如通过该区域是否干净和/或地面是否平整确定该区域的工况是简单还是复杂。
[0117]
在本技术的一些实施例中，调节装置1000通过上述激光传感器扫描路面的障碍物信息获取工况信息。
[0118]
在本技术的一些实施例中，清洁机器人的操作人员还可以手动输入待清洁区域的工况，例如，可以通过触摸屏输入上述工况信息和工作时间并发送至调节装置1000中。
[0119]
在本技术的一些实施例中，动力元件2311为包括固定端和伸缩端的伸缩结构。
[0120]
步骤s112a：调节装置1000根据工作时间和工况信息确定动力元件2311的目标行程。
[0121]
在本技术的一些实施例中，调节装置1000根据工作时间和工况信息确定使清洁转盘21对地面的压力达到预设压力值时动力元件2311的目标行程。例如，工况简单时，工作时间为1分钟，目标行程为5cm，以调节在清洁转盘21落地后清洁转盘21对地面的压力为100牛顿的目标压力；工况复杂时，工作时间为1分钟，目标行程为7cm，以调节在清洁转盘21落地后清洁转盘21对地面的压力为150牛顿的目标压力。
[0122]
在本技术的一些实施例中，调节装置1000预设有待清洁作业区域的面积、工况信息、工作时间、目标行程和目标压力的对应信息。其中，待清洁作业区域的面积一定时，工况越复杂、工作时间越短，则目标行程越大，对应的目标压力越大。例如，待清洁作业区域的面积是一定，待清洁作业区域的工况简单时，对应的工作时间为1分钟，对应的目标行程为10cm，对应的目标压力达到100牛顿；待清洁作业区域的工况复杂时对应的工作时间为1分钟，对应的目标行程为15cm，对应的目标压力达到150牛顿。
[0123]
在本技术的一些实施例中，待清洁作业区域一定时，上述工况信息和工作时间均可以进行人工输入。例如通过上述触摸屏输入工况复杂和工作时间1分钟。显示器920将输入的信息发送于调节装置1000。调节装置1000根据预设的工况信息、工作时间、目标行程和目标压力的对应关系信息，确定目标行程的值。
[0124]
步骤s113a：调节装置1000调节动力元件2311至目标行程。动力元件2311接收到调节装置1000发送的调节信息后，调节伸缩端的长度至该目标行程，以调节在清洁转盘21落地后清洁转盘21对地面的压力达到目标压力。
[0125]
由于清洁转盘21的作业部常因被磨损而变短，在动力元件2311的伸缩端伸长至使清洁转盘21的重力完全释放于地面的预设长度时，清洁转盘21并未与地面接触；从而调节在清洁转盘21落地后清洁转盘21对地面的压力达到目标压力时，由于弹性连接结构2324相对预设伸长长度缩短，不足以提供原目标弹力，造成清洁转盘21对地面的压力未达到目标压力。因此，在一些实施例中，可以通过力学传感器检测在动力元件2311的伸缩端处于预设伸长长度时清洁转盘21的重力是否已经完全释放于地面。
[0126]
图11b为根据本技术一些实施例的另一种清洁机器人中清洁转盘21对地面压力的调节方法的流程示意图。如图11b所示，该方法通过清洁转盘21与地面的压力信息确定磨损的清洁转盘21的重力完全释放于地面，再确定目标行程，具体的包括如下步骤。
[0127]
步骤s111b：调节装置1000获取工况信息以及力学传感器的数据。
[0128]
例如在本技术的一些实施例中，可以通过在调节结构23上设置力学传感器，以检测各个结构之间的张力、拉力、压力、扭矩、内应力和应变等力学量。例如，力学传感器设置于在动力元件2311的伸缩端时，可测得伸缩端与驱动板23122之间的拉力；力学传感器设置于连接部组件2325与弹性连接结构2324之间的连接处，可测得弹性连接结构2324的拉力；力学传感器设置于清洁转盘21上侧，用于测量连接杆222对清洁转盘21的拉力或压力。可以通过上述伸缩端与驱动板23122之间的拉力、弹性连接结构2324的拉力和连接杆222对清洁转盘21的拉力或压力确定清洁转盘21的重力是否已经完全释放在地面。
[0129]
例如，在清洁转盘21的上侧与连接结构22的连接处添加压力传感器，若该压力传
感器的值达到一定的落地阈值，例如当该落地阈值接近零时，则清洁转盘21的重力完全释放于地面。
[0130]
步骤s112b：调节装置1000根据力学传感器的数据和工况信息，确定动力元件2311的目标行程。
[0131]
例如，在一些实施力中，当力学传感器的数据表征清洁转盘21并未完全释放在地面时，可以在工况信息对应的动力元件2311的行程的基础上根据力学传感器的数据增加一定行程，从而使得施加至清洁转盘21的压力达到工况信息预设的压力值
[0132]
步骤s113b：调节装置1000调节动力元件2311至目标行程。动力元件2311接收到调节装置1000发送的调节信息后，调节伸缩端的长度至该目标行程，以调节在清洁转盘21落地后清洁转盘21对地面的压力达到目标压力。
[0133]
调节装置1000获取到清洁转盘21的落地信息(重力完全释放于地面)，动力元件2311再计算继续伸缩的目标行程，解决了由于清洁转盘21的磨损造成动力元件2311的目标行程无法调节清洁转盘21对地面的压力达到目标压力的问题。
[0134]
在一些实施例中，还可以通过压力传感器实时监测清洁转盘21对地面的压力值并进行闭环调整，以确保清洁作业所需的压力值稳定。图11c为根据本技术一些实施例的对清洁转盘21对地面压力的进行闭环调整的流程示意图。如图11c所示，该流程包括如下步骤。
[0135]
步骤s111c：调节装置1000获取目标压力值及清洁转盘21与地面的压力。其中目标压力值可以根据前述工况信息确定，清洁转盘21与地面的压力可以从力学传感器获得。
[0136]
示例性地，力学传感器可以设置于在动力元件2311的伸缩端时，可测得伸缩端与驱动板23122之间的拉力；也可以力学传感器设置于连接部组件2325与弹性连接结构2324之间的连接处，可测得弹性连接结构2324的拉力；力学传感器还设置于清洁转盘21上侧，用于测量连接杆222对清洁转盘21的拉力或压力。可以理解，上述伸缩端与驱动板23122之间的拉力、弹性连接结构2324的拉力和连接杆222对清洁转盘21的拉力或压力均可映射为清洁转盘21与地面的压力。
[0137]
在另一些实施例中，本领域的普通技术人员也可以将力学传感器设置于清洁组件2的其他位置，本技术实施例不做限定。
[0138]
步骤s112c：调节装置1000判断目标压力值与清洁转盘21与地面的压力之差是否小于预设阈值。如果小于，转至步骤s111c；否则，转至步骤113c。
[0139]
例如，清洁转盘21与地面的压力信息对应的清洁转盘21与地面的压力值小于目标压力时，动力元件2311增大当前行程；清洁转盘21与地面的压力信息对应的清洁转盘21与地面的压力值大于目标压力时，动力元件2311减小当前行程。
[0140]
步骤s113c：调节装置1000调节动力元件2311。例如，在清洁转盘21与地面的压力大于目标压力值时，减小动力元件2311的行程；在清洁转盘21与地面的压力小于目标压力值时，增大动力元件2311的行程。
[0141]
如此，调节装置1000通过获取清洁转盘21与地面的压力并与目标压力值进行对比，调整动力元件2311的行程，以使得清洁转盘21对地面的压力保持稳定，从而使得能保持清洁作业质量。上述调节装置1000可设置于动力元件2311或者清洁机器人的控制中心。
[0142]
本技术通过上述调节装置1000根据清洁因素判断调节结构23对连接结构22的调节力，调节结构23对连接结构22施加该调节力以调节与连接结构22连接的清洁转盘21对地
面的压力。如此既能避免清洁转盘21对地面的压力过剩导致电能浪费，又避免清洁转盘21对地面的压力过小导致清洁地面的不干净，使得清洁机保持良好的清洁质量同时做到节能环保。
[0143]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0144]
以上所述实施例仅表达了本技术技术方案的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术技术方案范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。