清洁机器人及其返回、移出基座的方法、装置与流程

1.本发明涉及机器人控制领域，具体而言涉及一种清洁机器人及其返回、移出基座的方法、装置。


背景技术：

2.清洁机器人使在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动行进的同时，进行清洁操作的机器人。
3.当清洁机器人开始工作时，清洁机器人从基座出发进行清洁任务；当清洁机器人需要自清洁或电量低于预定值后，清洁机器人需回到基座进行自清洁或充电。而目前，一种型号的清洁机器人可配置有多种不同功能的基座，例如，仅具有充电功能的基座、具有集尘及充电功能的基座、具有洗拖布及充电功能的基座或者兼有集尘、洗拖布及充电功能的基座等，以满足用户的不同使用需求。另外，在多层建筑中，可在每层均配置有相应使用需求的基座，从而用户仅通过搬运一个清洁机器人对不同楼层进行清扫，并通过该楼层的基座对清洁机器人进行充电和/或自清洁的处理即可，这样就无需用户搬运基座，提高了用户体验。
4.但是，不同功能的基座，其结构也各不相同，而清洁机器人以单一方式移出基座或移上基座，极易发生清洁机器人被基座卡住而不能移出，或者清洁机器人无法移上基座的情况。


技术实现要素：

5.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种控制清洁机器人返回基座的方法，包括：
7.确定第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，所述第一目标基座为待与所述清洁机器人对接的基座；所述第一目标任务信息为所述清洁机器人返回所述第一目标基座所需执行的任务的相关信息；
8.基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座。
9.可选地，所述确定第一目标基座的类型包括：
10.获取所述清洁机器人移动上所述第一目标基座的方式及所述清洁机器人做当前运动的出发点；
11.在所述清洁机器人移动上所述第一目标基座的方式为自动方式，且所述清洁机器人做当前运动的出发点为基座的情况下，获取所述第一基座类型及第二基座类型，其中，所述第一基座类型为所述清洁机器人做当前运动作为出发点的基座的类型，所述第二基座为所述清洁机器人向所述第一目标基座移动的过程中所确定的第一目标基座的类型；
12.基于所述第一基座类型及所述第二基座类型，确定所述第一目标基座的类型。
13.可选地，基于所述第一基座类型及所述第二基座类型，确定所述第一目标基座的类型包括：
14.判断所述第一基座类型及所述第二基座类型是否相同，如果所述第一基座类型与所述第二基座类型相同，则将所述第一基座类型确定为所述第一目标基座的类型；
15.如果所述第一基座类型与所述第二基座类型不同，则将所述第二基座类型确定为所述第一目标基座的类型。
16.可选地，所述确定第一目标基座的类型还包括：
17.在所述清洁机器人移动上所述第一目标基座的方式为自动方式，且所述清洁机器人做当前运动的出发点不为基座的情况下，获取所述第二基座类型，并将所述第二基座类型确定为所述第一目标基座的类型。
18.可选地，确定第一目标基座的类型还包括：
19.在所述清洁机器人移动上所述第一目标基座的方式为手动方式的情况下，判断是否接收到所述第一目标基座发送的通讯信号，如果接收到所述第一目标基座发送的通讯信号，则将所述通讯信号中所携带的基座类型确定为所述第一目标基座的类型；
20.如果没有接收到所述第一目标基座发送的通讯信号，则将所述清洁机器人所存储的基座类型确定为所述第一目标基座的类型。
21.可选地，所述确定第一目标基座的类型之后还包括：
22.对所述第一目标基座的类型进行存储，以对所述清洁机器人所存储的基座类型进行更新。
23.可选地，所述获取第二基座类型包括：
24.接收所述第一目标基座上的信号灯所发射的光线；
25.根据所述信号灯所发射的光线，确定所述第二基座类型。
26.可选地，所述信号灯包括位于所述基座中心线两侧的远场灯及位于所述基座中心线上的中缝灯，所述接收所述基座上的信号灯所发射的光线包括：
27.在所述清洁设备与所述第一目标基座相距第一预设距离的情况下，接收第一光线，所述第一光线为所述远场灯所发射的光线；
28.在所述清洁设备移动至所述第一目标基座附近的情况下，接收第二光线，所述第二光线为所述中缝灯所发射的光线。
29.可选地，所述根据所述信号灯所发射的光线，确定所述第二基座类型包括：
30.将所述第一光线进行转换，得到第一编码；
31.基于所述第一编码，确定所述第一目标基座的初始类型；
32.判断所述初始类型是否包括子类型，如果所述初始类型包括子类型，则将所述第二光线进行转换，得到第二编码；
33.基于所述第二编码，确定所述第一目标基座所属的子类型，并将所述子类型确定为所述第二基座类型；
34.如果所述初始类型不包括子类型，则将所述初始类型确定为所述第二基座类型。
35.可选地，在所述第一目标基座的类型为仅具有充电功能的充电座或具有集尘功能的充电座，所述第一目标任务信息为充电任务和/或集尘任务的情况下，所述基于所述第一
目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座包括：
36.控制所述清洁机器人正向移动上所述第一目标基座。
37.可选地，所述控制所述清洁机器人正向移动上所述第一目标基座包括：
38.基于所述第一光线，控制所述清洁机器人以前进的方式朝向所述第一目标基座移动；
39.在所述清洁机器人距离所述第一目标基座第二预设距离时，调整所述清洁机器人的姿态，以使所述清洁机器人的中心线与所述第一目标基座的中心线大致对准；
40.控制所述清洁机器人继续以前进的方式朝向所述第一目标基座移动，并在所述清洁机器人移动的过程中，基于所述第二光线，继续调整所述清洁机器人的姿态，以使所述清洁机器人的中心线与所述第一目标基座的中心线精确对准，直至所述清洁机器人移动上所述第一目标基座为止。
41.可选地，所述控制所述清洁机器人正向移动上所述第一目标基座之后还包括：
42.在接收到对接信号的情况下，判断在预设时长内是否接收到持续的任务触发信号，如果在预设时长内是否接收到持续的任务触发信号，则确定所述清洁机器人与所述第一目标基座对接成功；
43.如果在所述预设时长内没有接收到持续的任务触发信号，则控制所述清洁机器人以后退的方式移出所述第一目标基座后，重新以前进的方式移动上所述第一目标基座，并重复判断在所述预设时长内是否接收到持续的充电触发信号的步骤，直至在所述预设时长内接收到持续的任务触发信号为止。
44.可选地，所述基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座还包括：
45.在控制所述清洁机器人正向移动上所述第一目标基座的过程中，在所述清洁机器人与所述第一目标基座对接阶段，忽略所述清洁机器人底面中后部的悬崖传感器所产生的触发信号，并在所述清洁机器人移动第一预设移动距离内，忽略所述清洁机器人底面前部的悬崖传感器所产生的触发信号。
46.可选地，所述基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座还包括：
47.当所述清洁机器人暂停正向移动上所述第一目标基座的动作，或者当所述清洁机器人进入休眠状态且所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器未触发时，则存储所述清洁机器人的暂停状态；
48.当接收到继续移动的指令，且接收到所述第二光线及所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器未触发时，则继续忽略被屏蔽的悬崖传感器所产生的触发信号，并控制所述清洁机器人以暂停时的状态继续移动上所述第一目标基座。
49.可选地，在所述第一目标的基座类型为具有拖布清洗功能的充电座，所述第一目标任务信息为拖布清洗任务的情况下，所述基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座包括：
50.控制所述清洁机器人反向移动上所述第一目标基座。
51.可选地，所述控制所述清洁机器人反向移动上所述第一目标基座包括：
52.基于所述第一光线，控制所述清洁机器人以前进的方式朝向所述第一目标基座移动；
53.在所述清洁机器人距离所述第一目标基座第三预设距离时，调整所述清洁机器人的姿态，以使所述清洁机器人的中心线与所述第一目标基座的中心线大致对准；
54.控制所述清洁机器人旋转180
°
；
55.控制所述清洁机器人继续以后退的方式朝向所述第一目标基座移动，并在所述清洁机器人移动的过程中，基于所述第二光线，继续调整所述清洁机器人的姿态，以使所述清洁机器人的中心线与所述第一目标基座的中心线精确对准，直至所述清洁机器人移动上所述第一目标基座为止。
56.可选地，所述控制所述清洁机器人反向移动上所述第一目标基座之后还包括：
57.当接收所述第一目标基座发送的到位检测信号时，控制所述清洁机器人进行到位检测；
58.在所述清洁机器人到位检测成功的情况下，控制所述清洁机器人与所述第一目标基座进行通讯。
59.可选地，所述控制所述清洁机器人反向移动上所述第一目标基座之后还包括：
60.在没有接收所述第一目标基座发送的到位检测信号，且所述清洁机器人进行到位检测的情况下，控制所述清洁机器人以前进的方式移出所述第一目标基座后，重新以后退的方式移动上所述第一目标基座，并重复上述步骤若干次，或者在所述清洁机器人进行到位检测之前接收到所述第一目标基座发送的到位检测信号为止。
61.可选地，所述基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座还包括：
62.在控制所述清洁机器人反向移动上所述第一目标基座的过程中，如果所述清洁机器人被困住，则控制所述清洁机器人执行脱困策略，直至所述清洁机器人脱困为止；
63.在所述清洁机器人脱困后，控制清洁机器人继续反向移动，直至移动上所述第一目标基座为止。
64.可选地，基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座还包括：
65.在控制所述清洁机器人移动上所述第一目标基座的过程中，忽略所述清洁机器人的前撞结构生成的触发信号；
66.在控制所述清洁机器人以前进的方式移出所述第一目标基座的过程中，如果检测到所述清洁机器人的前撞结构生成的触发信号，则控制所述清洁机器人停止移动，并控制所述清洁机器人进行下一个预设动作；
67.在所述清洁机器人完成下一个预设工作后，控制所述清洁机器人重新以后退的方式移动上所述第一目标基座。
68.可选地，所述基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座还包括：
69.在控制所述清洁机器人反向移动上所述第一目标基座的过程中，忽略所述清洁机器人底面中前部的悬崖传感器所产生的触发信号，并在第二预设移动距离内，接收位于所述清洁机器人底面后部的悬崖传感器所产生的触发信号。
70.可选地，所述基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人移动上所述第一目标基座还包括：
71.当所述清洁机器人暂停反向移动上所述第一目标基座的动作时，则存储所述清洁机器人的暂停状态；
72.当接收到继续移动的指令，且没有接收到所述第二光线及所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器未触发时，或者当所述清洁机器人进入休眠状态且所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器未触发时，则继续忽略被屏蔽的悬崖传感器所产生的触发信号，并控制所述清洁机器人以暂停时的状态继续移动上所述第一目标基座。
73.第二方面，本发明实施例提供了一种控制清洁机器人移出基座的方法，包括：
74.确定第二目标基座的类型及所述第二目标任务信息，所述第二目标基座为当前与所述清洁机器人对接的基座；所述第二目标任务信息为所述清洁机器人在所述第二目标基座上已执行的任务的信息；
75.基于所述第二目标基座的类型及所述第二目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移出策略移出所述第二目标基座。
76.可选地，所述确定所述第二目标基座的类型包括：
77.获取第三基座类型；
78.将所述第三基座类型确定为所述第二目标基座的类型，所述第三基座类型为所述清洁机器人存储的基座类型。
79.可选地，所述方法还包括：
80.在控制所述清洁机器人依照相应的移出策略移出所述第二目标基座的过程中，接收所述第二目标基座发送的通讯信号，并判断将所述通讯信号中所携带的基座类型与所述第三基座类型是否相同，如果所述通讯信号中所携带的基座类型与所述第三基座类型相同，则控制所述清洁机器人以当前的移出策略继续移动；
81.如果所述通讯信号中所携带的基座类型与所述第三基座类型不同，则控制所述依照兼容移出策略移动。
82.可选地，在所述第二目标基座的类型为仅具有充电功能的充电座或具有集尘功能的充电座，所述第二目标任务信息为充电任务和/或集尘任务的情况下，所述移出策略为所述清洁机器人后退与第二目标基座类型相对应的距离，所述兼容移出策略为所述清洁机器人后退第三预设移动距离。
83.可选地，所述方法还包括：
84.在控制所述清洁机器人后退移出所述第二目标基座的过程中，忽略所述清洁机器人底面前部的悬崖传感器所产生的触发信号，并在第四预设移动距离内，忽略所述清洁机器人底面中后部的悬崖传感器所产生的触发信号。
85.可选地，所述方法还包括：
86.当所述清洁机器人暂停后退移出所述第二目标基座的动作时，则存储所述清洁机器人的暂停状态；
87.当接收到继续移动的指令，且没有接收到所述第三光线及所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器未触发时，或者当所述清洁机器人进入休眠状态且所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器未触发时，则继续忽略被屏蔽的悬崖传感器所产生的触发信号，并控制所述清
洁机器人以暂停时的状态继续移出所述第二目标基座，所述第三光线为位于所述第二目标基座中心线的指示灯所发射的光线；
88.当所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器触发时，则按照预设的检测模式，对所述清洁机器人的所有感测部进行检测。
89.可选地，在所述第二目标基座的类型为具有拖布清洗功能的充电座，所述第二目标任务信息为拖布清洗任务的情况下，所述移出策略为所述清洁机器人前进与第二目标基座类型相对应的距离，所述兼容移出策略为所述清洁机器人前进第五预设移动距离。
90.可选地，所述方法还包括：
91.在控制所述清洁机器人前进移出所述第二目标基座的过程中，忽略所述清洁机器人底面中后部的悬崖传感器所产生的触发信号，并在第六预设移动距离内，忽略所述清洁机器人底面前部的悬崖传感器所产生的触发信号。
92.可选地，所述方法还包括：
93.当所述清洁机器人暂停前进移出所述第二目标基座时，则存储所述清洁机器人的暂停状态；
94.当接收到继续移动的指令，且没有接收到所述第三光线及所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器未触发时，或者当所述清洁机器人进入休眠状态且所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器未触发时，则继续忽略被屏蔽的悬崖传感器所产生的触发信号，并控制所述清洁机器人以暂停时的状态继续移出所述第二目标基座，所述第三线为位于所述第二目标基座中心线的指示灯所发射的光线；
95.当所述清洁机器人的驱动轮掉落传感器触发时，则按照预设的检测模式，对所述清洁机器人的所有感测部进行检测。
96.第三方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人，包括行走组件、清洁组件及控制器；
97.所述控制器，所述控制器被配置为执行上述的控制清洁机器人返回基座的方法和/或上述的控制机器人移出基座的方法。
98.第四方面，本发明实施例提供了一种控制清洁机器人返回基座的装置，包括：
99.第一确定模块，用于确定第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，所述第一目标基座为待与所述清洁机器人对接的基座；所述第一目标任务信息为所述清洁机器人返回所述第一目标基座所需执行的任务的相关信息；
100.第一控制模块，用于基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座。
101.第五方面，本发明实施例提供了一种控制清洁机器人移出基座的装置，包括：
102.第二确定模块，用于确定第二目标基座的类型及所述第二目标任务信息，所述第二目标基座为当前与所述清洁机器人对接的基座；所述第二目标任务信息为所述清洁机器人在所述第二目标基座上已执行的任务的信息；
103.第二控制模块，用于基于所述第二目标基座的类型及所述第二目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移出策略移出所述第二目标基座。
104.第六方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人，包括行走组件、清洁组件及控制器；
105.所述控制器，所述控制器被配置为执行上述的控制清洁机器人返回基座的方法和/或上述的控制机器人移出基座的方法。
106.第七方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述的控制清洁机器人返回基座的方法和/或上述的控制机器人移出基座的方法的步骤。
107.第八方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现上述的控制清洁机器人返回基座的方法和/或上述的控制机器人移出基座的方法的步骤。
108.根据本发明实施例所提供的一种清洁机器人及其返回、移出基座的方法、装置，该方法能够根据目标基座的类型与目标任务信息，控制清洁机器人以相应的移动策略移上目标基座或者移出目标基座，从而降低了发生清洁机器人被基座卡住而不能移出，或者清洁机器人无法移上基座的风险。
附图说明
109.本发明的下列附图在此作为本发明实施例的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。
110.附图中：
111.图1为根据本发明的一个可选实施例的清洁机器人的立体示意图；
112.图2为图1的仰视示意图；
113.图3为清洁头的结构图；
114.图4为本发明的一可选实施例中的场景图；
115.图5为本发明的一可选实施例中的清洁机器人正向移动上基座的示意图；
116.图6为本发明的一可选实施例中的清洁机器人的中心线与基座的中心线对准的示意图；
117.图7为本发明的一可选实施例中的清洁机器人反向移动上基座的示意图；
118.图8为本发明的一可选实施例中的清洁机器人以回退的方式移出基座的示意图；
119.图9为本发明的一可选实施例中的清洁机器人以前进的方式移出基座的示意图；
120.图10为本发明的一个可选实施例的控制清洁机器人返回基座的方法流程图；
121.图11为本发明的一个可选实施例的控制清洁机器人移出基座的方法流程图；
122.图12为本发明的一个可选实施例的清洁机器人返回基座的装置结构示意图；
123.图13为本发明的一个可选实施例的清洁机器人移出基座的装置结构示意图。
具体实施方式
124.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
125.应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也
意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
126.现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。
127.术语定义：自清洁包括机器人排尘(尘桶清洁)、洗拖布等；驱动模块包括驱动轮驱动组件141、边刷驱动组件、滚刷驱动组件、拖布驱动组件(如有必要，有的机器上拖布是可以振动的，因此也有驱动组件)、风机驱动电机、水泵驱动(电控水箱用于均匀地向拖布分水)等等。
128.如图4所示，本公开实施例提供一种可能的应用场景，该应用场景包括清洁机器人10及基座。具体地，清洁机器人10包括但不限于扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、吸尘器等等。其中，清洁机器人10通常利用主机按键和应用程序等控制其在既定的清扫路径上行驶以执行相应的功能操作。
129.进一步地，如图1和图2所示，清洁机器人10可以包括机器主体110、感知模块120、控制器、驱动模块、清洁系统150、能源系统和人机交互模块130。其中，如图1所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似d形形状及前方后方的矩形或正方形形状。
130.如图1所示，感知模块120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的前撞结构122上的碰撞传感器、位于机器侧边的近距离传感器(wall sensor)，设置于机器主体110下部的悬崖传感器123，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制器提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(lds，全称laser distance sensor)。机器主体上还设有信号发射/接收装置，信号发射/接收装置用于与基座上对应的装置进行信号传输。例如信号发射/接收装置具体为红外发射/接收装置，红外发射/接收装置可包括一个或多个红外发射/接收器，当然也可以为通过无线通讯的方式接收信号的装置，无线通讯方式包括但不限于蓝牙、wifi等。在一些较优的实现方式中，位置确定装置121(如摄像头、激光传感器)位于主体110的前侧，也就是前向部分111的最前端，以能够更加准确的感测清洁机器人前方的环境，实现精准定位。同样地，红外发射/接收装置也设置在主体的前侧，也就是前向部分111的最前端，从而使清洁机器人能够顺利的接收基座发出的信号。
131.如图1所示，机器主体110的前向部分111可承载前撞结构122，在清洁过程中驱动轮模块141推进清洁机器人10在地面行走时，前撞结构122经由设置在其上的传感器系统，例如碰撞传感器或接近度传感器(红外传感器)，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由前撞结构122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动模块使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物执行避障操作等。
132.控制器设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处
理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(slam，全称simultaneous localization and mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合前撞结构122上所设置的传感器、悬崖传感器123、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人10有更好的清扫性能和用户体验。
133.如图2所示，驱动模块可基于具有距离和角度信息的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动模块包含主驱动轮模块，主驱动轮模块可以控制左轮140和右轮141，为了更为精确地控制机器的运动，优选主驱动轮模块分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了清洁机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。主驱动轮模块包括驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，主驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。并且左轮140及右轮141可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。
134.能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极160与充电桩连接进行充电。
135.人机交互模块130包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处模式或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁机器人10，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。具体地，清洁机器人具有多种模式，例如工作模式、自清洁模式等。其中，工作模式是指清洁机器人进行自动清洁作业的模式，自清洁模式是指清洁机器人在基座上去除滚刷及边刷152上的脏物，并自动收集脏物，和/或自动清洗及烘干拖布的模式。
136.清洁系统150可为干式清洁系统151和/或湿式清洁系统153。
137.如图2所示，本公开实施例所提供的干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。
138.如图2和图3所示，本公开实施例所提供的湿式清洁系统153可以包括：清洁头1531、驱动单元1532、送水机构、储液箱等。其中，清洁头1531可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头1531，以使清洁头1531对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头1531通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。
139.其中，清洁头1531用于清洁待清洁表面，驱动单元1532用于驱动清洁头1531沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头1531沿待清洁表面做往复运动，清洁头1531与待清洁表面的接触面表面设有拖布，通过驱动单元1532带动清洁头1531的拖布往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍；或拖布可浮动地设置，在清洁过程中始终保持与清洁表面的接触，而不需驱动单元1532驱动其往复运动。
140.如图3所示，驱动单元1532还可以包括驱动平台1533和支撑平台1534，驱动平台1533连接于机器主体110底面，用于提供驱动力，支撑平台1534可拆卸的连接于驱动平台1533，用于支撑清洁头1531，且可以在驱动平台1533的驱动下实现升降。
141.其中，湿式清洁系统153可以通过主动式升降模组与机器主体110相连接。当湿式清洁系统153暂时不参与工作，例如，清洁机器人10停靠基站对湿式清洁系统153的清洁头1531进行清洗、对储液箱进行注水；或者遇到无法采用湿式清洁系统153进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁系统153升起。
142.如图4所示，基座20包括本体21，本体21包括底座211及止挡侧部212。基座20还包括信号发射装置，信号发射装置用于向外发射信号。例如信号发射装置具体为红外发射装置，红外发射装置可包括一个或多个红外发射源(例如，红外发射二极管)，红外发射源用于向外发射红外信号，当然也可以为通过无线通讯的方式发射信号的装置，无线通讯方式包括但不限于蓝牙、wifi等。
143.在一些实施例中，基座20具有充电的功能，由此基座20还包括两个或两个以上的充电极片22，该电极片22可与设置于清洁机器人10的充电极片对齐和接触，从而实现为清洁机器人10提供充电的电能。
144.而在另一些实施例中，基座20除了充电功能，还具有集尘、拖布清洗或者烘干等功能，相应地，基座20上设置有集尘组件、拖布清洗组件或者烘干组件。其中，集尘组件包括清扫机构、吸尘机构及集尘盒，清扫机构用于清扫清洁机器人10滚刷，集尘盒可拆卸地设置于基座20上，吸尘机构设置在集尘盒内，吸尘机构将从清洁机器人10滚刷清除下来的脏物和/或清洁机器人10的尘盒内的垃圾抽吸至集尘盒内。
145.拖布清洗组件包括设置在基座20上的清洗槽、固定或可移动地设置于清洗槽内的刮条或刷辊，刷辊可由刷辊驱动机构驱动旋转，基座20上设有与清洗槽连通的清洗开口，当清洁机器人驶入基座20上后，刮条或刷辊与拖布形成干涉接触，从而对伸入清洗槽内的拖布进行清洗，进一步地，拖布清洁组件还包括与清洗槽连通的供水机构与排水机构，供水机构用于向清洗槽内输送清洁液，排水机构用于将清洗拖布后的污水排出。
146.烘干组件包括设置在基座20上的加热组件，用于对清洗后的拖布进行加热干燥，从而提高拖布的干燥速度；也可以包括风干机构，通过向拖布进行分布式吹风加速其干燥。
147.当然，上述基座20的功能只是示例性的，基座20还可以包括其他附属功能或上述功能的相互组合，本实施例对基座20的功能不做严格限定。
148.基于上述应用场景，如图10所示，本发明实施例提供了一种控制清洁机器人返回基座的方法，包括如下步骤：
149.步骤s101：确定第一目标基座的类型及第一目标任务信息，第一目标基座为待与清洁机器人10对接的基座；第一目标任务信息为清洁机器人10返回第一目标基座所需执行
的任务的相关信息。
150.在具体应用中，一个清洁机器人10可以配置有多个不同功能的基座，也可以配置有一个基座，本实施例对清洁机器人10所配置的数量不做严格限定。但是，在一个清洁机器人10配置两个以上基座的情况下，清洁机器人10每次也只会与其中一个基座进行对接，也就是本步骤中的第一目标基座，并且第一目标基座与第一目标任务信息相适配，例如第一目标任务信息为拖布清洗的任务，则第一目标基座是至少具有拖布清洗功能的基座，当然第一目标基座还可有具有其他功能，例如充电等。如果所有基座均具有能够执行目标任务的功能，则清洁机器人10可以选择距离其当前位置最近的基座作为第一目标基座，或者按照预设的优先级选择基座，例如，如果预设的优先级由高到低依次为清洁机器人10上一次移出的基座、功能较多的基座、单功能的基座，则清洁机器人10首选上一次移出的基座，在上一次移出的基座不存在的情况，再选择功能较多的基座，以此类推，从而确定第一目标基座。
151.第一目标任务信息可以由用户利用主机按键和应用程序等发送给清洁机器人10，也可以在满足预设的条件时，由清洁机器人10自动生成，例如，在清洁机器人10的电量小于预设电量时，清洁机器人10自动生成充电的第一目标任务信息。或者在清洁机器人10拖布的清洁度小于预设清洁度时，清洁机器人10自动生成拖布清洗的第一目标任务信息。
152.步骤s102：基于第一目标基座的类型及第一目标任务信息，控制清洁机器人10依照相应的移动策略移动上第一目标基座。
153.根据本发明实施例所提供的一种清洁机器人返回基座的方法，该方法能够根据不同的第一目标基座的类型与第一目标任务信息，控制清洁机器人10以相应的移动策略移上第一目标基座，从而降低了发生清洁机器人10不能移动上基座的风险。
154.具体地，在一些实施例中，步骤s101中的确定第一目标基座的类型具体包括如下步骤：
155.步骤s201：获取清洁机器人10移动上第一目标基座的方式及清洁机器人10做当前运动的出发点。
156.清洁机器人10移动上第一目标基座的方式包括自动方式及手动方式。其中，自动方式为清洁机器人10自主移动上第一目标基座，手动方式为用户手动将清洁机器人10放置在第一目标基座上。清洁机器人10的当前运动是指清洁机器人10接收到工作指令后，清洁机器人10开始运动来执行工作指令至返回到第一目标基座的整个运动过程。清洁机器人10做当前运动的出发点是指清洁机器人10当前运动开始的位置。
157.步骤s202：在清洁机器人10移动上第一目标基座的方式为自动方式，且清洁机器人10做当前运动的出发点为基座的情况下，获取第一基座类型及第二基座类型，其中，第一基座类型为清洁机器人10做当前运动作为出发点的基座的类型，第二基座为清洁机器人10向第一目标基座移动的过程中所确定的第一目标基座的类型。
158.清洁机器人10做当前运动的出发点为基座意味着清洁机器人10是从基座移出并开始当前运动的，而在清洁机器人10移出该基座后，清洁机器人10也可能返回该基座，也可能返回至其他与该基座类型相同的基座，还有可能返回至其他与该基座类型不同的基座，也就是说第一基座类型与第二基座类型可能相同，也可能不同。
159.步骤s203：基于第一基座类型及第二基座类型，确定第一目标基座的类型。
160.具体地，步骤s203包括如下步骤：
161.步骤s2031：判断第一基座类型及第二基座类型是否相同，如果第一基座类型与第二基座类型相同，则执行步骤s2032；如果第一基座类型与第二基座类型不同，则执行步骤s2033。
162.步骤s2032：将第一基座类型确定为第一目标基座的类型。
163.步骤s2033：将第二基座类型确定为第一目标基座的类型。
164.示例性的，如果第一基座类型及第二基座类型均为仅具有充电功能的充电座，则第一目标基座类型为仅具有充电功能的充电座；如果第一基座类型为仅具有充电功能的充电座，第二基座类型为具有集尘功能的充电座，则第一目标基座的类型为具有集尘功能的充电座。
165.通过第一基座类型与第二基座类型的比较，在第一基座类型与第二基座类型相同的情况下，在后续控制过程中，清洁机器人10可以直接利用上一次的移动策略移动上第一目标基座，从而清洁机器人10无需查找相匹配的移动策略，提高了清洁机器人10确定移动策略的效率。
166.步骤s204：在清洁机器人10移动上第一目标基座的方式为自动方式，且清洁机器人10做当前运动的出发点不为基座的情况下，获取第二基座类型，并将第二基座类型确定为第一目标基座的类型。
167.清洁机器人10做当前运动的出发点不为基座，意味着清洁机器人10不是从基座移出并开始当前运动的，在这种情况下直接将第二基座类型确定为第一目标基座的类型。
168.步骤s205：在清洁机器人10移动上第一目标基座的方式为手动方式的情况下，判断是否接收到第一目标基座发送的通讯信号，如果接收到第一目标基座发送的通讯信号，则执行步骤s206；如果没有接收到第一目标基座发送的通讯信号，则执行步骤s207。
169.步骤s206：将通讯信号中所携带的基座类型确定为第一目标基座的类型。
170.步骤s207：将清洁机器人10所存储的基座类型确定为第一目标基座的类型。
171.在清洁机器人10由用户手动放置在第一目标基座的情况下，第一目标基座可以通过红外或者无线通讯的方式与清洁机器人10实现通讯信号的传送，并且通讯信号中携带有第一目标基座的类型，在清洁机器人10接收到第一目标基座发送的通讯信号，也就是通讯成功时，则将通讯信号中所携带的基座类型确定为第一目标基座的类型，例如，通讯信号中所携带的基座类型为具有集尘功能的充电座，则第一目标基座的类型为具有集尘功能的充电座。在清洁机器人10没有接收到第一目标基座发送的通讯信号，也就是通讯失败时，则清洁机器人10所存储的基座类型作为第一目标基座的类型。
172.步骤s208：对第一目标基座的类型进行存储，以对清洁机器人10所存储的基座类型进行更新。
173.存储第一目标基座的类型，可以在后续清洁机器人10移出第一目标基座的情况下，调取第一目标基座的类型，然后通过查找与第一目标基座的类型对应的移动策略，控制清洁机器人10移出第一目标基座，从而无需再重新确定第一目标基座的类型。
174.进一步地，上述步骤s202中获取第二基座类型包括如下步骤：
175.步骤s301：接收第一目标基座上的信号灯所发射的光线。
176.步骤s302：根据信号灯所发射的光线，确定第二基座类型。
177.具体而言，第一目标基座上设有多个信号灯，相应地，清洁机器人10的机器主体上也设有能够接收信号灯所发射光线的光感测部件，并且能将所接收的光线转换为电信号，并识别其所代表的编码，而不同类型的基座具有不同的编码，这样就可以根据编码来确定出第二基座类型，即能够在清洁机器人10向第一目标基座移动的过程中确定出第一目标基座的类型。
178.为了提高第二基座类型确定的准确性，在一些实施例中，通过设置信号灯在基座上的位置及各信号灯发出的光线所转换的编码，可以先在远距离对第一目标基座进行大致归类，然后再近距离进行精细归类。例示性地，信号灯包括位于基座中心线两侧的远场灯及位于基座中心线上的中缝灯，上述步骤s301具体包括如下步骤：
179.步骤s401：在清洁设备与第一目标基座相距第一预设距离的情况下，接收第一光线，第一光线为远场灯所发射的光线。
180.第一预设距离一般是指清洁设备上的光感测部件能够接收到第一光线的距离。
181.步骤s402：在清洁设备移动至第一目标基座附近的情况下，接收第二光线，第二光线为中缝灯所发射的光线。
182.当然可以理解的是，信号灯是通过其在基座上的位置和光线信号编码共同形成可被机器人识别的信号，因此该示例性描述中的信号灯位置和信号灯光线编码并不具有限制性，本领域普通技术人员可以根据该示例性描述的原理和功能进行扩展。
183.相应地，上述步骤s302具体包括如下步骤：
184.步骤s501：将第一光线进行转换，得到第一编码。
185.通过调整第一光线的光强和/或不同的远场灯发射光的顺序，以形成第一编码。示例性的，如图6所示，以四个信号灯为例，四个信号灯依次发射光线a1、b1、c1、d1，从而形成编码，其中a1、b1、c1、d1的光强度可以相同，也可以各不相同，也可以部分相同。当然具体的发射光线的方式不限于此，可以采用本领域的能够实现的发射方式。
186.步骤s502：基于第一编码，确定第一目标基座的初始类型。
187.具体地，清洁机器人10的存储器内预先存储基座的大类及与大类相对应的编码。清洁机器人10的控制器将第一编码与预先储存的编码相匹配，在查找到与第一编码相匹配的预设编码后，调取该预设编码对应的大类，并将该大类确定为第一目标基座的初始类型。
188.其中，基座的大类可以由工作人员自行划分设定，本实施例不做严格限定。例如，基座的大类可以包括仅有充电功能的充电座、仅有集尘功能的充电座，具有两种或两种以上功能的充电座。
189.每个大类可以包含子类，可以不包含子类型，例如具有充电功能的充电座及仅有集尘功能的充电座这两个大类没有子类型，具有两种或两种以上功能的充电座具有集尘及拖布清洗的充电座、具有拖布清洗及烘干的充电座、具有集尘、拖布清洗及烘干的充电座这三个子类型。
190.步骤s503：判断初始类型是否包括子类型，如果初始类型包括子类型，则执行步骤s504-s505：如果初始类型不包括子类型，则执行步骤s506。
191.步骤s504：将第二光线进行转换，得到第二编码。
192.通过第二光线的光强或者发光频率等因素的调整，可以形成第二编码。示例性的，中缝等以间隔5s的周期发出不同光强的光线，以形成第二编码。当然具体的发射光线的方
式不限于此，可以采用本领域的能够实现的发射方式。
193.步骤s505：基于第二编码，确定第一目标基座所属的子类型，并将该子类型确定为第二基座类型。
194.步骤s506：将初始类型确定为第二基座类型。
195.清洁机器人10的存储器内还预先存储各子类型及与子类型相对应的编码。在确定第一目标基座的初始类型之后，需要判断该初始类型中是否含有子类型，如果该初始类型不包含子类型，例如该初始类型为仅有充电功能的充电座，则第二基座类型为仅有充电功能的充电座。如果该初始类型包含子类型，则将第二编码与预先存储的编码进行匹配，在查找到匹配成功的编码之后，将对应的子类型确定为第二基座类型。
196.在本实施例中，清洁机器人10可以在向第一目标基座移动的过程中，先远距离根据第一光线所转换的编码确定，第一目标基座所属的大类，以对第一目标基座进行大致归类；然后在移动至第一目标基座附近时，通过第二光线确定第一目标基座是否还还属于大类下面的子分类，从而对第一目标基座进行精确分类，这样在近距离时，第二光线受到环境的干扰较小，进而使确定的类型更加准确。
197.在具体应用中，在第一目标基座的类型为仅具有充电功能的充电座或具有集尘功能的充电座，第一目标任务信息为充电任务和/或集尘任务的情况下，步骤s101具体包括：
198.步骤s601：控制清洁机器人10正向移动上第一目标基座。
199.其中，正向移动是指清洁机器人10的前向部分111朝向第一目标基座，并且向逐渐靠近第一目标基座的方向行进，具体参见图5。
200.在本实施例中，清洁机器人10在需要充电、或者清洁滚刷、或者既需充电又需清洁滚刷的情况下，清洁机器人10以正向移动的方式移动上第一目标基座。
201.进一步地，在控制清洁机器人10正向移动上第一目标基座的过程中，在清洁机器人10与第一目标基座对接的阶段，忽略清洁机器人10底面中后部的悬崖传感器123所产生的触发信号，并在清洁机器人10移动第一预设移动距离内，忽略清洁机器人10底面前部的悬崖传感器123所产生的触发信号。
202.其中，如图2所示，清洁机器人10的底面的不同位置设有多个悬崖传感器123，以检测清洁机器人10所在周围的待清洁表面是否存在悬崖。示例性地，悬崖传感器123的数量为六个，分为别为三组，每组有两个悬崖传感器123，三组悬崖传感器123分别由前向部分111至后向部分112依次排列，位于最靠近清洁机器人10前端的悬崖传感器123为位于清洁机器人10底面前部的悬崖传感器123，其余的悬崖传感器123为位于清洁机器人10底面中后部的悬崖传感器123。
203.在清洁机器人10进行清洁作业的情况下，悬崖传感器123触发后，则清洁机器人10会停止移动或进行转向以避开悬崖，而在清洁机器人10与第一目标基座对接的过程中，易出现悬崖传感器123将基座上的沟槽判定为悬崖，从而导致清洁机器人10停止移动的情况，进而影响清洁机器人10与第一目标基座的对接，由此在本实施例中，忽略底面中后部的悬崖传感器123所产生的触发信号，从而避免中后部的悬崖传感器123将基座上的沟槽作判定为悬崖，降低悬崖传感器123的误判率。而位于清洁机器人10底面前部的悬崖传感器123在清洁机器人10移动第一预设移动距离后被触发，则表示清洁机器人10可能遇到真的悬崖，此时控制清洁机器人10报警，以提示用户对清洁机器人10进行查看。而位于清洁机器人10
底面前部的悬崖传感器123在清洁机器人10移动第一预设移动距离内被触发，该触发信号还是会被忽略，这样既可以降低悬崖传感器123对对接的影响，又能降低清洁机器人10从真的悬崖跌落的风险。其中，第一预设移动距离可以由工作人员自行设置，例如依据机器人的整体尺寸将其设置为30cm。
204.具体而言，步骤s601包括：
205.步骤s6011：基于第一光线，控制清洁机器人10以前进的方式朝向第一目标基座移动。
206.其中，前进是指清洁机器人10的前向部分111始终朝向清洁机器人10，且向逐渐靠近第一目标基座的方向移动。
207.上述实施例中的信号灯可以作为第一目标基座的寻桩灯，清洁机器人10上的光感测部件可以通过搜索远程等所发射的第一光线，确定第一目标基座的大致方位。
208.步骤s6012：在清洁机器人10距离第一目标基座第二预设距离时，调整清洁机器人10的姿态，以使清洁机器人10的中心线与第一目标基座的中心线大致对准。
209.在具体应用中，远场灯以第一目标基座的中心线为对称轴对称设置，适应性的，清洁机器人10的光感测部以清洁机器人10的中心线为对称轴对称设置，这样在远程灯的光线被相对应的光感测部接收后，则可以确定清洁机器人10的中心线与第一目标基座的中心线大致对准。
210.示例性的，如图6所示，远场灯l1与远场灯r1对称设置，远场灯l2与远场灯r2对称设置，光感测部d1与光感测部d2对称设置。在光感测部d1接收到远场灯l1及远场灯l2发射的光线，并且光感测部d2接收到远场灯r1及远场灯r2发射的光线的情况下，则表示清洁机器人10的中心线与第一目标基座的中心线大致对准。
211.而如果光感测部d1没有接收到远场灯l1及远场灯l2发射的光线，或者光感测部d2没有接收到远场灯r1及远场灯r2发射的光线，则表示清洁机器人10的中心线没有与第一目标基座的中心线大致对准，则需要调整清洁机器人10的姿态，直至光感测部d1接收到远场灯l1及远场灯l2发射的光线，并且光感测部d2接收到远场灯r1及远场灯r2发射的光线为止。
212.其中，第二预设距离可由工作人员自行设置，并且对于充电和除尘的任务，可以设置不同的第二预设距离。
213.步骤s6013：控制清洁机器人10继续以前进的方式朝向第一目标基座移动，并在清洁机器人10移动的过程中，基于第二光线，继续调整清洁机器人10的姿态，以使清洁机器人10的中心线与第一目标基座的中心线精确对准，直至清洁机器人10移动上第一目标基座为止。
214.具体而言，如图6所示，在清洁传感器的中心线上设置有光感测部d3，如果光感测部d3接收到中缝灯m发出的光线，则表示清洁机器人10的中心线与第一目标基座的中心线精确对准，如果光感测部d3没有接收到中缝灯m发出的光线，则表示清洁机器人10的中心线没有与第一目标基座的中心线精确对准，需要调整机器人的姿态，以使光感测部d3接收到中缝灯m发出的光线，从而提高对准的精准度。
215.进一步地，随着清洁机器人10距离第一目标基座的距离越来越近，清洁机器人10的速度越来越低，从而提高请清洁机器人10与第一目标基座对接的稳定性。
216.步骤s602：在接收到对接信号的情况下，判断在预设时长内是否接收到持续的任务触发信号，如果在预设时长内是否接收到持续的任务触发信号，则执行步骤s603，如果在预设时长内没有接收到持续的任务触发信号，则执行步骤s604。
217.步骤s603：确定清洁机器人10与第一目标基座对接成功。
218.步骤s604：控制清洁机器人10以后退的方式移出第一目标基座后，重新以前进的方式移动上第一目标基座，并重复判断在预设时长内是否接收到持续的充电触发信号的步骤，直至在预设时长内接收到持续的任务触发信号为止。
219.示例性的，在预设时长内，接收到持续的充电电极触发信号，则表示清洁机器人10的充电电极160与第一目标基座的充电电极接接触成功。而在预设时长内，没有接收到持续的充电电极触发信号，则表示清洁机器人10的充电电极160没有与第一目标基座的充电电极接触成功，则需要控制清洁机器人10移出第一目标基座后重新移动上第一目标基座，之后在判断是否在预设时间内接收到持续的充电电极触发信号，若是，则不用重复移出及重新移动上第一目标基座的过程，若否，则继续重复移出及重新移动上第一目标基座的过程，以此类推，直至在预设时长内接收到持续的任务触发信号为止，从而提高执行第一目标任务的可靠性。其中，后退是指清洁机器人10以前进相反的方向移动，也就是清洁机器人10向远离第一目标基座的方向移动。预设时长可由工作人员自行设置，本实施例不做严格限定。
220.进一步地，步骤s101还包括如下步骤：
221.步骤s701：当清洁机器人10暂停正向移动上第一目标基座的动作，或者当清洁机器人10进入休眠状态且清洁机器人10的驱动轮掉落传感器未触发时，则存储清洁机器人10的暂停状态。
222.清洁机器人10的暂停移动可以由用户利用主机按键和应用程序等控制。暂停状态包括但不限于清洁机器人10暂停时的位置及姿态。
223.清洁设备在正常放置在地面上时，驱动轮部分会缩进机器主体内，而在清洁机器人10发生跌落的情况下，驱动轮会弹出，而触发驱动轮掉落传感器，而在本实施例中，驱动轮掉落传感器未触发，则表示清洁设备还处于地面上，而没有移动上第一目标基座上。
224.步骤s702：当接收到继续移动的指令，且接收到第二光线及清洁机器人10的驱动轮掉落传感器未触发时，则继续忽略被屏蔽的悬崖传感器123所产生的触发信号，并控制清洁机器人10以暂停时的状态继续移动上第一目标基座。
225.在接收到继续移动的指令，清洁设备的光感测部还能感测到第二光线并且驱动轮掉落传感器未触发，则表示清洁设备仍处于移动上第一目标基座的状态，由此需要继续按照上述实施例的方式忽略悬崖传感器123的触发信号，并继续向第一目标基座移动。
226.进一步地，在第一目标的基座类型为具有拖布清洗功能的充电座，第一目标任务信息为拖布清洗任务的情况下，步骤s101还包括如下步骤：
227.步骤s801：控制清洁机器人10反向移动上第一目标基座。
228.其中，反向移动是指清洁机器人10的后向部分112朝向第一目标基座，并且向逐渐靠近第一目标基座的方向行进，具体参见图7。
229.在本实施例中，清洁机器人10在需要清洗拖布的情况下，清洁机器人10以反向移动的方式移动上第一目标基座。
230.在控制清洁机器人10反向移动上第一目标基座的过程中，忽略清洁机器人10底面
中前部的悬崖传感器123所产生的触发信号，并在第二预设移动距离内，接收位于清洁机器人10底面后部的悬崖传感器123所产生的触发信号。
231.具体的方式和原理可与步骤s601中相同，在此不再赘述。
232.具体地，步骤s801具体包括如下步骤：
233.步骤s8011：基于第一光线，控制清洁机器人10以前进的方式朝向第一目标基座移动。
234.该步骤与上述实施例中的步骤s6011相同，在此不再赘述。
235.步骤s8012：在清洁机器人10距离第一目标基座第三预设距离时，调整清洁机器人10的姿态，以使清洁机器人10的中心线与第一目标基座的中心线大致对准。
236.该步骤与上述实施例中的步骤s6012相同，在此不再赘述。
237.步骤s8013：控制清洁机器人10旋转180
°
。
238.清洁机器人10旋转180
°
，从而使清洁机器人10的后向部分112朝向第一目标基座，也就是实现清洁机器人10调头动作。
239.步骤s8014：控制清洁机器人10继续以后退的方式朝向第一目标基座移动，并在清洁机器人10移动的过程中，基于第二光线，继续调整清洁机器人10的姿态，以使清洁机器人10的中心线与第一目标基座的中心线精确对准，直至清洁机器人10移动上第一目标基座为止。
240.后退是指清洁机器人10的后向部分112朝向第一目标基座，并向靠近第一目标基座的方向移动。
241.该步骤只是将上述实施例中的步骤s6013的前进方式改为后退的方式，其他的部分均可参见s6013中的内容，本实施例不再赘述。
242.步骤s802：当接收第一目标基座发送的到位检测信号时，控制清洁机器人10进行到位检测。
243.在接收到第一目标基座发送的到位检测信号，表示第一目标到位检测开关已经被触发，则清洁机器人10也可以开始进行到位检测，以检测清洁机器人10与第一目标基座是否对接成功。
244.步骤s803：在清洁机器人10到位检测成功的情况下，控制清洁机器人10与第一目标基座进行通讯。
245.清洁机器人10与第一目标基座进行通讯，从而能够相互传送信号，以使清洁机器人10与第一目标基座的相互配合，以完成清洗拖布的目的。
246.步骤s804：在没有接收第一目标基座发送的到位检测信号，且清洁机器人10进行到位检测的情况下，控制清洁机器人10以前进的方式移出第一目标基座后，重新以后退的方式移动上第一目标基座，并重复上述步骤若干次，或者在清洁机器人10进行到位检测之前接收到第一目标基座发送的到位检测信号为止。
247.清洁机器人10的到位检测先于第一目标基座的到位开关触发，也就是在没有接收第一目标基座发送的到位检测信号，且清洁机器人10开始到位检测，则表示清洁机器人10与第一目标基座的对接出现问题，而在这种情况下，需要控制清洁机器人10从第一目标基座移出，并重新反向移动上第一目标基座，从而使清洁机器人10与第一目标基座重新进行对接，如果还是出现清洁机器人10的到位检测先于第一目标基座的到位开关触发的情况，
则仍需控制清洁机器人10从第一目标基座移出，并重新反向移动上第一目标基座，以此类推，重复多次或者在清洁机器人10进行到位检测之前接收到第一目标基座发送的到位检测信号为止，从而提高清洁机器人10与第一目标基座对接的成功率。
248.进一步地，在另一实施例中，步骤s101还包括如下步骤：
249.步骤s901：在控制清洁机器人10反向移动上第一目标基座的过程中，如果清洁机器人10被困住，则控制清洁机器人10执行脱困策略，直至清洁机器人10脱困为止。
250.具体地，如果清洁机器人10在一定时长内，在同一位置没有移动则可判定清洁机器人10被困住。在清洁机器人10被困住的情况下，控制清洁机器人10进入脱困模式，例如增加驱动轮的转速等，使清洁机器人10脱困。
251.步骤s902：在清洁机器人10脱困后，控制清洁机器人10继续反向移动，直至移动上第一目标基座为止。
252.步骤s901-s902可使清洁机器人10自动脱困，避免清洁机器人10被困住而导致不能移动上第一目标基座的情况发生。
253.进一步地，在上述实施例中，步骤s101还包括：
254.步骤s1001：在控制清洁机器人10移动上第一目标基座的过程中，忽略清洁机器人10的前撞结构生成的触发信号。
255.在清洁机器人10进行清洁作业的情况下，前撞结构触发后，则清洁机器人10会停止移动，而在清控制清洁机器人10移动上第一目标基座的过程中，忽略前撞结构的触发信号，从而避免影响清洁机器人10的移动。
256.步骤s1002：在控制清洁机器人10以前进的方式移出第一目标基座的过程中，如果检测到清洁机器人10的前撞结构生成的触发信号，则控制清洁机器人10停止移动，并控制清洁机器人10进行下一个预设动作。
257.其中，前进是指清洁机器人10的前向部分111背向第一目标基座，并向远离第一目标基座的方向移动。
258.清洁机器人10移出第一目标基座的过程中，如果前撞结构被触发，则表示清洁机器人10的前方遇到障碍物，由此控制清洁机器人10停止移动，进入一个预设动作，下一个预设动作可以为停止移动等避障动作。
259.步骤s1003：在清洁机器人10完成下一个预设工作后，控制清洁机器人10重新以后退的方式移动上第一目标基座。
260.在清洁机器人10从第一目标基座上移出，以重新移动上第一目标基座的情况下，清洁机器人10能够通过前撞结构的触发信号进行避障，并继续进行重新移动上第一目标基座，从而降低前撞结构的触发对清洁机器人10移动的影响。
261.进一步地，在上述实施例中，步骤s101还包括：
262.步骤s1101：当清洁机器人10暂停反向移动上第一目标基座的动作时，则存储清洁机器人10的暂停状态。
263.该步骤的具体内容可参见步骤s701，在此不再赘述。
264.步骤s1102：当接收到继续移动的指令，且没有接收到第二光线及清洁机器人10的驱动轮掉落传感器未触发时，或者当清洁机器人10进入休眠状态且清洁机器人10的驱动轮掉落传感器未触发时，则继续忽略被屏蔽的悬崖传感器123所产生的触发信号，并控制清洁
机器人10以暂停时的状态继续移动上第一目标基座。
265.该步骤的具体内容可参见步骤s702，在此不再赘述。
266.基于上述应用场景，如图11所示，本发明实施例提供了一种控制清洁机器人移出基座的方法，包括：
267.步骤s1201：确定第二目标基座的类型及第二目标任务信息，第二目标基座为当前与清洁机器人10对接的基座；第二目标任务信息为清洁机器人10在第二目标基座上已执行的任务的信息。
268.第二目标任务信息可以由用户利用主机按键和应用程序等发送给清洁机器人10，也可以在满足预设的条件时，由清洁机器人10自动生成，例如，在清洁机器人10的电量小于预设电量时，清洁机器人10自动生成充电的第一目标任务信息。或者在清洁机器人10拖布的清洁度小于预设清洁度时，清洁机器人10自动生成拖布清洗的第一目标任务信息。
269.步骤s1202：基于第二目标基座的类型及第二目标任务信息，控制清洁机器人10依照相应的移出策略移出第二目标基座。
270.根据本发明实施例所提供的一种清洁机器人10移出基座的方法，该方法能够根据不同的第一目标基座的类型与第一目标任务信息，控制清洁机器人10以相应的移动策略移出第一目标基座，从而降低了发生清洁机器人10被基座卡住的风险。
271.具体地，步骤s1201中的确定第二目标基座的类型包括：
272.步骤s12011：获取第三基座类型。
273.其中，第三基座类型为清洁机器人存储的基座类型。具体第三基座类型的确定过程可参见步骤s201-s208，在此不再赘述。
274.步骤s12012：将第三基座类型确定为第二目标基座的类型。
275.进一步地，该方法还包括：
276.步骤s1301：在控制清洁机器人10依照相应的移出策略移出第二目标基座的过程中，接收第二目标基座发送的通讯信号，并判断将通讯信号中所携带的基座类型与第三基座类型是否相同，如果通讯信号中所携带的基座类型与第三基座类型相同，则控制清洁机器人10以当前的移出策略继续移动。
277.在清洁机器人10依照相应的移出策略移出第二目标基座的过程中，通过与第二目标基座的通信号所携带的基座类型与第三基座类型进行匹配比较，再次对第三基座类型进行确定，从而保证移出策略与第二目标基座相适配。
278.步骤s1302：如果通讯信号中所携带的基座类型与第三基座类型不同，则控制依照兼容移出策略移动。
279.兼容移出策略是指能够从所有类型的第二目标基座中移出的策略，在通讯信号中所携带的基座类型与第三基座类型不同，则代表第三基座类型可能不是第二目标基座的类型，由此则按照兼容移出策略移出第二目标基座，从而提高移出的成功率。
280.进一步地，在第二目标基座的类型为仅具有充电功能的充电座或具有集尘功能的充电座，第二目标任务信息为充电任务和/或集尘任务的情况下，移出策略为清洁机器人10后退与第二目标基座类型相对应的距离，兼容移出策略为清洁机器人10后退第三预设移动距离。
281.其中，清洁机器人10在第二目标基座完成充电任务和/或集尘任务之前，需要以正
向移动的方式移动上第二目标基座，具体移动方式可参见上述实施例，由此如图8所示，在清洁机器人10需采用后退的方式移出第二目标基座，所谓后退是指清洁机器人10的前方部分111朝向第二目标基座，并向远离第一目标基座的方向移动。
282.每个类型的基座对应不同的后退距离，基于该基座的类型，确定相应的后退距离。而对于兼容移出策略则需要能够退出所有类型的基座的距离，也就是最大距离，即第三预设移动距离，该距离可由工作人员根据基座的类型进行设置，本实施例不做严格限定。
283.进一步地，该方法还包括：
284.在控制清洁机器人10后退移出第二目标基座的过程中，忽略清洁机器人10底面前部的悬崖传感器123所产生的触发信号，并在第四预设移动距离内，忽略清洁机器人10底面中后部的悬崖传感器123所产生的触发信号。
285.其中，如图2所示，清洁机器人10的底面的不同位置设有多个悬崖传感器123，以检测清洁机器人10所在周围的待清洁表面是否存在悬崖。示例性地，悬崖传感器123的数量为六个，分为别为三组，每组有两个悬崖传感器123，三组悬崖传感器123分别由前向部分111至后向部分112依次排列，位于最靠近清洁机器人10前端的悬崖传感器123为位于清洁机器人10底面前部的悬崖传感器123，其余的悬崖传感器123为位于清洁机器人10底面中后部的悬崖传感器123。
286.在清洁机器人10进行清洁作业的情况下，悬崖传感器123触发后，则清洁机器人10会停止移动，而在清洁机器人10后退移出第二目标基座的过程中，易出现将第二目标基座与地面之间的高度差判定为悬崖，从而导致清洁机器人10停止移动的情况，进而影响清洁机器人10与第一目标基座的对接，由此在本实施例中，忽略底面前部的悬崖传感器123所产生的触发信号，从而避免前部的悬崖传感器123将第二目标基座与地面之间的高度差判定为悬崖，降低悬崖传感器123的误判率。而位于清洁机器人10底面中后部的悬崖传感器123在清洁机器人10移动第四预设移动距离后被触发，则表示清洁机器人10可能遇到真的悬崖，此时控制清洁机器人10报警，以提示用户对清洁机器人10进行查看。而位于清洁机器人10底面中后部的悬崖传感器123在清洁机器人10移动第四预设移动距离内被触发，该触发信号还是会被忽略，这样既可以降低悬崖传感器123对移出动作的影响，又能降低清洁机器人10从真的悬崖跌落的风险。其中，第四预设移动距离可以由工作人员自行设置，本实施例不做严格限定。
287.进一步地，该方法还包括：
288.步骤s1401：当清洁机器人10暂停后退移出第二目标基座的动作时，则存储清洁机器人10的暂停状态。
289.清洁机器人10的暂停移动可以由用户利用主机按键和应用程序等控制。暂停状态包括但不限于清洁机器人10暂停时的位置及姿态。
290.清洁设备在正常放置在地面上时，驱动轮部分会缩进机器主体内，而在清洁机器人10发生跌落的情况下，驱动轮会弹出，而触发驱动轮掉落传感器，而在本实施例中，驱动轮掉落传感器未触发，则表示清洁设备还处于第二目标基座上，而没有移出第二目标基座上。
291.步骤s1402：当接收到继续移动的指令，且没有接收到第三光线及清洁机器人10的驱动轮掉落传感器未触发时，或者当清洁机器人10进入休眠状态且清洁机器人10的驱动轮
掉落传感器未触发时，则继续忽略被屏蔽的悬崖传感器123所产生的触发信号，并控制清洁机器人10以暂停时的状态继续移出第二目标基座，第三光线为位于第二目标基座中心线的指示灯所发射的光线。
292.在接收到继续移动的指令，清洁设备的光感测部还能感测到第二光线并且驱动轮掉落传感器未触发，则表示清洁设备仍处在第二目标基座上，由此需要继续按照上述实施例的方式忽略悬崖传感器123的触发信号，并继续移动。
293.步骤s1403：当清洁机器人10的驱动轮掉落传感器触发时，则按照预设的检测模式，对清洁机器人10的所有感测部进行检测。
294.当清洁机器人10的驱动轮掉落传感器触发时，则表示清洁机器人10发生跌落，也就是说清洁机器人10已经从第二目标基座上移出，然后就可以执行清扫任务，而在执行清扫任务之前，清洁机器人10能够对所有的感测部进行检测，以保证顺利完成清扫任务。
295.进一步地，在第二目标基座的类型为具有拖布清洗功能的充电座，第二目标任务信息为拖布清洗任务的情况下，移出策略为清洁机器人10前进与第二目标基座类型相对应的距离，兼容移出策略为清洁机器人10前进第五预设移动距离。
296.其中，清洁机器人10在第二目标基座完成清洗拖布任务之前，需要以反向移动的方式移动上第二目标基座，具体移动方式可参见上述实施例，由此如图9所示，在清洁机器人10需采用前进的方式移出第二目标基座，所谓前进是指清洁机器人10的前方部分111背向第二目标基座，并向远离第一目标基座的方向移动。
297.每个类型的基座对应不同的后退距离，基于该基座的类型，确定相应的后退距离。而对于兼容移出策略则需要能够退出所有类型的基座的距离，也就是最大距离，即第五预设移动距离，该距离可由工作人员根据基座的类型进行设置，本实施例不做严格限定。
298.进一步地，该方法还包括：
299.在控制清洁机器人10前进移出第二目标基座的过程中，忽略清洁机器人10底面中后的悬崖传感器123所产生的触发信号，并在第六预设移动距离内，忽略清洁机器人10底面前部的悬崖传感器123所产生的触发信号。
300.在本实施例中，忽略底面中后部的悬崖传感器123所产生的触发信号，从而避免中后部的悬崖传感器123将第二目标基座与地面之间的高度差判定为悬崖，降低悬崖传感器123的误判率。而位于清洁机器人10底面前部的悬崖传感器123在清洁机器人10移动第六预设移动距离后被触发，则表示清洁机器人10可能遇到真的悬崖，此时控制清洁机器人10报警，以提示用户对清洁机器人10进行查看。而位于清洁机器人10底面前部的悬崖传感器123在清洁机器人10移动第四预设移动距离内被触发，该触发信号还是会被忽略，这样既可以降低悬崖传感器123对移出动作的影响，又能降低清洁机器人10从真的悬崖跌落的风险。其中，第六预设移动距离可以由工作人员自行设置，本实施例不做严格限定。
301.进一步地，该方法还包括：
302.步骤s1501：当清洁机器人10暂停前进移出第二目标基座时，则存储清洁机器人10的暂停状态。
303.该步骤的内容可参见步骤s1401，在此不再赘述。
304.步骤s1502：当接收到继续移动的指令，且没有接收到第三光线及清洁机器人10的驱动轮掉落传感器未触发时，或者当清洁机器人10进入休眠状态且清洁机器人10的驱动轮
掉落传感器未触发时，则继续忽略被屏蔽的悬崖传感器123所产生的触发信号，并控制清洁机器人10以暂停时的状态继续移出第二目标基座，第三线为位于第二目标基座中心线的指示灯所发射的光线。
305.该步骤的内容可参见步骤s1402，在此不再赘述。
306.步骤s1503：当清洁机器人10的驱动轮掉落传感器触发时，则按照预设的检测模式，对清洁机器人10的所有感测部进行检测。
307.该步骤的内容可参见步骤s1403，在此不再赘述。
308.在一些实施例中，在清洁机器人返回基座后，通过基座可以对清洁机器人10的滚刷及拖布进行检测，判断滚刷及拖布是否需要清洁，如果需要清洁，则自动进行清洁，在自动清洁完毕后，再对清洁机器人10进行充电。进一步地，在一些实施例中，清洁机器人10先以反向移动上基座的进行清洗拖布，然后通过前进的方式从基座上退出，再以正向移动上基座的进行滚刷清洁及集尘，之后再进行充电，从而减小清洁机器人10上下基座的次数。
309.第三方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人10，包括行走组件、清洁组件及控制器；
310.控制器，控制器被配置为执行上述的控制清洁机器人10返回基座的方法和/或上述的控制机器人移出基座的方法。
311.第四方面，如图12所示，本发明实施例提供了一种控制清洁机器人10返回基座的装置，包括：
312.第一确定模块1301，用于确定第一目标基座的类型及第一目标任务信息，第一目标基座为待与清洁机器人10对接的基座；第一目标任务信息为清洁机器人10返回第一目标基座所需执行的任务的相关信息；
313.第一控制模块1302，用于基于第一目标基座的类型及第一目标任务信息，控制清洁机器人10依照相应的移动策略移动上第一目标基座。
314.第五方面，如图13所示，本发明实施例提供了一种控制清洁机器人10移出基座的装置，包括：
315.第二确定模块1401，用于确定第二目标基座的类型及第二目标任务信息，第二目标基座为当前与清洁机器人10对接的基座；第二目标任务信息为清洁机器人10在第二目标基座上已执行的任务的信息；
316.第二控制模块1402，用于基于第二目标基座的类型及第二目标任务信息，控制清洁机器人10依照相应的移出策略移出第二目标基座。
317.第六方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人10，包括行走组件、清洁组件及控制器；
318.控制器，控制器被配置为执行上述的控制清洁机器人10返回基座的方法和/或上述的控制机器人移出基座的方法。
319.第七方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述的控制清洁机器人10返回基座的方法和/或上述的控制机器人移出基座的方法的步骤。
320.第八方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现上述的控制清洁机器人10返回
基座的方法和/或上述的控制机器人移出基座的方法的步骤。
321.本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。