清洁系统、清洁机器人的回位检测方法以及储存介质与流程

本申请涉及清洁机器人的，具体而言，涉及一种清洁系统、清洁机器人的回位检测方法以及储存介质。

背景技术：

1、在相关的技术领域中，清洁机器人在工作过程中，往往需要返回基站补水、清洗和充电，通常，机器人回到基站后会触动基站上的机械微动开关，基站检测到微动开关动作，以确定当前清洁机器人回位，进而基站开始执行为清洁机器人补水、清洗和充电的程序。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种清洁系统、清洁机器人的回位检测方法以及储存介质，旨在通过基站控制器检测检测电路是否与被测电路连接，以判断清洁机器人是否回位，从而无需使用机械微动开关，以延长清洁系统的使用寿命。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括清洁机器人以及基站，清洁机器人包括机器人壳体、受电正极、受电负极以及被测电路，受电正极以及受电负极相互绝缘且设置于机器人壳体表面，被测电路与受电正极以及受电负极电连接；基站包括基站壳体、用于与受电正极连接的供电正极、用于与受电负极连接的供电负极，检测电路以及基站控制器，供电正极以及供电负极相互绝缘且设置于基站壳体表面，检测电路与供电正极以及供电负极连接，检测电路具有采样节点，采样节点与基站控制器电连接，基站控制器根据采样节点输出的采样电压判断清洁机器人是否回位。

3、基于上述实施例，基站控制器从采样节点获取采样电压，采样电压为第一预设电压时，表示受电正极与供电正极连接，受电负极与供电负极连接，也即清洁机器人已回位，从而可以防止因为机械开关的损坏导致的清洁系统无法使用，进而可以延长清洁系统的使用寿命。

4、第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的回位检测方法，基于上述清洁系统实现，且应用于基站，清洁机器人的回位检测方法包括以下步骤：

5、获取检测电路的采样节点输出的采样电压；

6、在获取到的采样电压为第一预设电压时，确定清洁机器人回位。

7、基于上述实施例，当基站控制器获取到的采样节点的采样电压为第一预设电压时，基站控制器判断清洁机器人回位。

8、第三方面，本申请实施例还提供了一种储存介质，储存介质储存有多条指令，指令适于由处理器加载并执行清洁机器人的回位检测方法的步骤。

9、基于本申请的一种清洁系统，包括清洁机器人以及基站，清洁机器人包括机器人壳体、受电正极、受电负极以及被测电路，受电正极以及受电负极相互绝缘且设置于机器人壳体表面，被测电路与受电正极以及受电负极电连接；基站包括基站壳体、用于与受电正极连接的供电正极、用于与受电负极连接的供电负极，检测电路以及基站控制器，供电正极以及供电负极相互绝缘且设置于基站壳体表面，检测电路与供电正极以及供电负极连接，检测电路具有采样节点，采样节点与基站控制器电连接，基站控制器根据采样节点输出的采样电压判断清洁机器人是否回位。基站控制器从采样节点获取采样电压，采样电压为第一预设电压时，表示受电正极与供电正极连接，受电负极与供电负极连接，也即清洁机器人已回位。

技术特征：

1.一种清洁系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述检测电路包括：

3.如权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述检测电路包括：

4.如权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述被测电路包括电阻、电容以及电感器中的至少一种。

5.如权利要求1-4任一项所述的清洁系统，其特征在于，

6.一种清洁机器人的回位检测方法，其特征在于，基于如权利要求1-5任一项所述的清洁系统实现，且应用于所述基站，所述清洁机器人的回位检测方法包括以下步骤：

7.如权利要求6所述的清洁机器人的回位检测方法，其特征在于，所述基站还包括供电电路，所述在获取到的所述采样电压为第一预设电压时，确定所述清洁机器人回位的步骤之后，包括：

8.如权利要求7所述的清洁机器人的回位检测方法，其特征在于，所述控制所述供电电路向所述清洁机器人充电的步骤包括：

9.如权利要求7所述的清洁机器人的回位检测方法，其特征在于，所述控制所述供电电路向所述清洁机器人充电的步骤之后，还包括：

10.如权利要求6所述的清洁机器人的回位检测方法，其特征在于，所述获取所述检测电路的所述采样节点输出的采样电压的步骤之后，还包括：

11.如权利要求6-10任一项所述的清洁机器人的回位检测方法，其特征在于，所述清洁机器人包括受电电路，所述获取所述检测电路的所述采样节点输出的采样电压的步骤之后，还包括：

12.一种储存介质，其特征在于，所述储存介质储存有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求6-11任一项所述的清洁机器人的回位检测方法的步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种清洁系统、清洁机器人的回位检测方法以及储存介质，清洁系统包括清洁机器人以及基站，清洁机器人包括机器人壳体、受电正极、受电负极以及被测电路，受电正极以及受电负极相互绝缘且设置于机器人壳体表面，被测电路与受电正极以及受电负极电连接；基站包括基站壳体、用于与受电正极连接的供电正极、用于与受电负极连接的供电负极，检测电路以及基站控制器，供电正极以及供电负极相互绝缘且设置于基站壳体表面，检测电路与供电正极以及供电负极连接，检测电路具有采样节点，采样节点与基站控制器电连接，基站控制器根据采样节点输出的采样电压判断清洁机器人是否回位。

技术研发人员：林宋荣
受保护的技术使用者：安克创新科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15