一种底盘装置及建筑机器人及其使用方法与流程

本发明属于建筑机器人，涉及一种底盘装置及建筑机器人及其使用方法。

背景技术：

1、随着城市现代化发展，特别是高层建筑的兴起，建筑物外侧采用玻璃幕墙装饰结构越来越多，在对玻璃幕墙进行表面清理中，基于爬墙机器人设备专业清洗设备得到了广泛的应用，但在实际使用中，当前所施工的爬墙机器人设备往往是通过负压风机系统、吸盘系统等结构实现机器人设备爬墙行走。

2、目前的爬墙机器人在对玻璃幕墙进行清洗时，产生的污水会顺着玻璃幕墙向下流动，不仅会对下方的路面、建筑或行人造成一定的影响，而且污水向下流动还会对下方未清洗的地方造成进一步的污染，加大了后续的清洗难度，如何能够将污水进行集中收集，避免持续性的下流，并且在收集后还能避免加重整个机器人的运作负担，如何能够在便捷、高效、节能等方面将污水进行集中收集处理，提高整个清洗的效率是我们亟需考虑的问题，因此我们提出了一种底盘装置及建筑机器人及其使用方法，用于解决上述所提出的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明为了解决传统清洗过程中产生的污水向下流动不仅会对下方的路面、建筑或行人造成一定的影响，还会对下方未清洗的地方造成进一步的污染，加大了后续的清洗难度的问题，提供一种底盘装置及建筑机器人及其使用方法。

2、为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种底盘装置，包括底座，所述底座为中空结构，其内部用于污水的收集；

4、多个电动吸盘，并排等距设于所述底座的一侧外壁，用于将底座吸附在玻璃幕墙的外侧；

5、多个钢丝吊绳，其底端均布固定连接在所述底座的顶部边缘，其顶端与起吊装置相连接，用于底座在吊接过程中进行上下移动；

6、四个万向轮，设于所述底座的底部四角处，用于整个底座在地面上的移动；

7、接水斗，固定贯穿设在所述底座的顶部一侧，用于污水的接漏；

8、排水管，固定贯穿设在所述底座的一侧，用于将底座内部接入的污水进行排放。

9、一种建筑机器人，包括竖板，固定连接在所述底座的顶部靠近电动吸盘的一侧边缘，其内侧与接水斗的一侧相接触，所述竖板的一侧开设有位于接水斗上方的漏水口，所述竖板的外侧设有与漏水口配合使用的导水机构；

10、擦洗机构，滑动设于所述竖板的一侧，用于对玻璃幕墙进行擦洗；

11、喷水机构，固定设于所述竖板的顶部，与擦洗机构配合使用完成对玻璃幕墙的清洗工作；

12、l型板，固定连接在所述竖板的内侧与所述底座的顶部一侧边缘之间，所述l型板的顶部设有用于驱动擦洗机构工作的驱动机构；

13、过滤机构，设于所述底座的内部且位于接水斗的正下方，用于对清洗后的污水进行过滤，驱动机构驱动擦洗机构工作时能够带动过滤机构发生振动，提高过滤效率。

14、进一步，所述擦洗机构包括滑动贯穿在竖板一侧顶部的滑动板，竖板的一侧开设有与滑动板配合使用的滑动口，滑动板的一侧呈并排等距滑动嵌设有多个滑杆，多个滑杆的一端均向外延伸并固定连接有擦洗板，擦洗板远离滑杆的一侧连接有擦洗垫，多个滑杆的外壁均套设有第一弹簧，且第一弹簧的两端分别与滑动板和擦洗板相互靠近的一侧固定连接，竖板靠近擦洗板的一侧固定连接有l型支撑板，l型支撑板的顶部与滑动板的底部一侧滑动连接。

15、进一步，所述喷水机构包括固定连接在竖板顶部的安装板，安装板的一侧固定连接有输水管，输水管为两端封口，输水管的一侧呈并排等距固定连通有多个喷头，且多个喷头均贯穿安装板的一侧并与多个擦洗板对应使用，竖板远离擦洗板的一侧顶部固定连接有横板，横板的顶部固定连接有水泵，水泵的出水端固定连接有与输水管固定连通的第一出水管，水泵的进水端固定连接有与水源相连的第一进水管，第一进水管采用软管材质。

16、进一步，所述导水机构包括固定连接在竖板靠近擦洗板一侧的导水板，导水板为倾斜设置，其倾斜底端位于漏水口的下方，导水板的顶部两侧均固定连接有与竖板一侧相接触的挡水条，导水板远离竖板的一侧固定设有防水胶条，且防水胶条与玻璃幕墙抵触配合使用。

17、进一步，所述驱动机构包括固定连接在l型板顶部一侧的驱动电机，驱动电机的输出轴上固定连接有第一转杆，滑动板的顶部一侧开设有矩形孔，矩形孔相互远离的一侧内壁均固定连接有齿条，第一转杆的顶端延伸至矩形孔内并固定套设有与两个齿条间歇啮合的半齿轮。

18、进一步，所述过滤机构包括滑动连接在底座内部上方一侧的滤网框，且滤网框位于接水斗的正下方，滤网框靠近电动吸盘的一侧呈并排等距固定连接有多个内杆，多个内杆的外壁均滑动套设有套管，套管远离滤网框的一端与底座的一侧内壁固定连接，内杆的一端与套管的内壁之间固定连接有同一个第二弹簧，滤网框远离电动吸盘的一侧固定连接有推杆，推杆的另一端贯穿底座的一侧并向外延伸，且推杆与驱动电机传动配合，推杆的外壁固定套设有与底座内壁相接触的橡胶环。

19、进一步，所述l型板的顶部转动贯穿有第二转杆，第二转杆的顶端与横板的底部一侧转动连接，第二转杆的外壁固定套设有大带轮，第一转杆的外壁固定套设有小带轮，小带轮与大带轮上传动套设有同一个同步带，第二转杆的底端固定连接有转盘，转盘的侧壁固定连接有拨动杆，推杆位于底座外部的一端固定连接有与拨动杆配合使用的弧形块。

20、进一步，所述底座的顶部外壁固定连接有活塞箱，活塞箱的内部密封滑动连接有活塞块，活塞块的一侧固定连接有活塞杆，活塞杆的另一端贯穿活塞箱的一侧并与转盘的底部转动连接有同一个连杆，活塞箱的一侧分别固定贯穿有第二进水管和第二出水管，第二进水管的另一端与底座的一侧固定贯穿连通，第二进水管上安装有单向进液阀，第二出水管为软管材质，且第二出水管的另一端贯穿l型板的顶部并与外部的废水收集箱相连接，第二出水管上安装有单向出液阀。

21、一种建筑机器人的使用方法，包括如下步骤：

22、s1、将整个机器人通过钢丝吊绳与起吊装置进行连接，利用起吊装置对机器人进行吊放，当机器人吊放至玻璃幕墙外侧面时，启动电动吸盘将底座吸附在玻璃幕墙上，完成机器人的临时定位；

23、s2、将机器人定位后，启动驱动电机使擦洗垫来回移动，对玻璃幕墙进行擦拭清洗；

24、s3、在擦拭的过程中，同时启动水泵，将外界的清水输送至喷头进行喷出，配合擦洗垫的擦拭完成对玻璃幕墙的擦洗工作；

25、s4、擦洗过程中产生的污水会顺着玻璃幕墙向下流，通过导水板和接水斗的配合流入至底座内进行收集；

26、s5、污水在流入至底座内后，会先通过滤网框进行过滤，将污水中的泥沙等污物进行滤除，而滤网框在驱动电机的启动下自动完成振动过滤的效果；

27、s6、在驱动电机的启动下，同时利用活塞箱的工作将底座内部收集的污水向外排送，能够避免机器人在工作过程中重量不断增加。

28、本发明的有益效果在于：

29、1、本发明所公开的一种建筑机器人，通过擦洗板将擦洗垫抵触在玻璃幕墙的外侧面，通过第一弹簧的设置，能够使擦洗垫与玻璃幕墙之间起到一定的挤压效果，增加擦洗过程的摩擦力，同时也能适用于一些稍带弧面的玻璃幕墙，提高了整体的实用性；然后通过启动驱动电机时，带动多个擦洗板来回移动，从而通过擦洗垫的来回移动实现对玻璃幕墙的擦洗效果；同时配合启动水泵，通过第一进水管将外界的水源通过第一出水管输送至输水管内，然后从多个喷头将水喷洒在玻璃幕墙上，配合擦洗垫的来回移动，完成对玻璃幕墙的自动擦洗工作；

30、2、本发明所公开的一种建筑机器人，通过将整个底盘装置通过电动吸盘吸附在玻璃幕墙上时，此时防水胶条与玻璃幕墙挤压抵触，在通过擦洗机构和喷水机构对玻璃幕墙进行擦洗的过程中，擦洗产生的污水顺着玻璃幕墙向下流动，当污水流至防水胶条处时，会对污水进行阻隔，防止污水继续下流，而污水此时可以顺着倾斜的导水板向下流动，并通过漏水口流入接水斗中，然后从接水斗流入进底座内，进行集中收集；

31、3、本发明所公开的一种建筑机器人，通过滤网框能够对流入的污水进行过滤，对污水中的泥沙以及其它垃圾物质进行滤除，同时在启动驱动电机带动擦洗垫移动擦洗时，还能推动推杆向内移动，进而带动滤网框移动并通过内杆挤压第二弹簧，反之，在解除对推杆的推动后，可以通过第二弹簧的弹力作用带动滤网框以及推杆复位，从而实现滤网框的振动效果，提高过滤效率和效果，防止污水发生堵塞；

32、4、本发明所公开的一种建筑机器人，通过启动驱动电机带动第二转杆转动的同时，通过转盘的转动，还能通过连杆带动活塞杆进行往复移动，进而带动活塞块来回移动，此时可以将底座内的污水通过第二进水管吸入活塞箱内，然后再从第二出水管输送至外部的废水收集箱进行暂存收集；由于在擦洗的过程中，能够自动将底座内的污水直接向外输送，能够减轻整个机器人的重量，避免污水收集过多，钢丝吊绳承载过大，造成不必要的安全事故，而且还能减小底座的体积，无需设计过大用于考虑污水的收集存放，使得整个机器人的结构更加合理简单。

33、本发明通过启动驱动电机和水泵不仅能同时完成对玻璃幕墙的自动擦洗工作，还能利用导水板将产生的污水经过接水斗导入底座内进行收集，并同时驱动滤网框振动对污水进行过滤，以及驱动活塞箱工作将底座内收集的污水输送出去，不仅能够避免加强机器人在工作中的负担，还能减小底座的体积，达到节能的效果，使得机器人的结构更加简单合理化。

34、本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。