带3与刮刷共用轴2连接，所述的网孔海绵刷污辊6通过网孔海绵复合同步带7与刮刷共用轴2连接，所述的刮刷共用轴2通过第一传动装置与刮刷电机9连接；刮刷电机固定在机架内，刮刷电机通过第一传动装置带动刮刷共用轴2，从而通过齿条橡胶复合同步带3和网孔海绵复合同步带7带动两个同步带轮半轮分别同时带动齿条橡胶刮渍辊I和网孔海绵刷污辊6转动，实现对墙面的刮渍和擦污的功能。
[0021]喷水装置包括高压进水管13，高压水射流总管4和高压水射流支管11，高压水射流总管4通过传动带与偏转电机8连接。高压水射流总管4由不锈钢管或无缝管制成，，它的位置靠固定在机架上平行的两个支托19固定和调整，高压水射流总管4穿过两个支托19孔上的镶嵌的耐磨套，在其中转动140°，实现支托19上的耐磨套与高压水射流总管4之间可转动连接。
[0022]吸盘辊轮16是由橡胶海绵辊粘结在吸盘辊轴上，橡胶海绵复合同步带17是由橡胶海绵粘在同步带外周，橡胶海绵的特点就是高回弹、不透气，能补偿墙面凹凸不平之处，把凹凸不平平面临时补偿为平整环境，保证吸盘吸力稳定。刮刷电机9带动刮刷共用轴2通过啮合齿轮22带动吸盘共用轴5转动，吸盘共用轴5通过橡胶海绵复合同步带17带动吸盘壳体14上下的两个吸盘辊轮16转动，整个负压吸盘装置滚动运动。此时负压发生装置通过吸气管10将吸盘装置附近和吸盘壳体14内的气体吸走，负压发生装置向后排气的反冲力将负压吸盘推向壁面，壁面封闭负压吸盘进气口后，吸盘内的真空度增高，迫使高回弹橡胶海绵密封体嵌入堵塞壁面缝隙，真空度提高的同时，负压吸盘吸附力达到最大值为1500牛顿，这个过程主要靠橡胶海绵高回弹的自身特性在瞬间完成。负压吸盘滚动运动，速度高达30米/分。
[0023]本体装置上固定有接近开关，通过它感应到的信号控制偏转电机8的开停，当高压水射流支管11转到最上端或最下端时，偏转电机停止工作，保证高压水射流总管4在140度扇形区内偏转和防止设备的损坏。
[0024]高压水射流总管4与五个高压水射流支管11垂直连接，扇形喷嘴12的当量直径为0.92mm。偏转电机8固定在机架内，工作过程中，本发明需要上升时，控制偏转电机8转动带动高压水射流总管4转动，使各个高压水射流支管11的喷嘴12向斜上方喷射，需要下降的时候，控制偏转电机8转动带动高压水射流总管4转动，使各个高压水射流支管11的喷嘴12向斜下方喷射，上升和下降过程中各喷嘴12的射流投射到壁面上时形成与壁面入射角< 20°C的连续刀状硬雾。保证了壁面的冲刷效果。
[0025]整个工作过程司机坐在操作室内通过监控系统，自动控制，司机根据监控图像显示的保洁质量实现安全、高效的保洁作业，提高保洁质量。
[0026]最后应该说明的是:上述实施例只是为清楚说明本发明而做的举例，绝非对实施方式的限定。对所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动，在此无法对所有的实施方式进行穷举，而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围之中。
【主权项】
1.一种外墙保洁机器人主体装置，包括清洁装置和负压吸盘装置，其特征在于:所述清洁装置包括刮刷装置和喷水装置；所述刮刷装置包括齿条橡胶刮渍辊(I)、齿条橡胶复合同步带(3)、网孔海绵刷污辊(6)、网孔海绵复合同步带(7)和刮刷共用轴(2)，齿条橡胶刮渍辊(I)通过齿条橡胶复合同步带(3)与刮刷共用轴(2)连接，网孔海绵刷污辊(6)通过网孔海绵复合同步带(7)与刮刷共用轴(2)连接；所述喷水装置包括高压进水管(13)，高压水射流总管(4)和高压水射流支管(11)，高压水射流支管(11)上设有喷嘴(12); 所述负压吸盘装置包括吸盘壳体(14)、两个吸盘辊轮(16)、两条橡胶海绵复合同步带(17)和吸盘共用轴(5)，所述吸盘壳体(14)、两个吸盘辊轮(16)和吸盘共用轴(5)在机架上，两条橡胶海绵复合同步带(17)跨接在上下两个吸盘辊轮(16)和吸盘共用轴(5)之间，吸盘共用轴(5)与刮刷共用轴(2)间设置一对啮合齿轮(22)。
2.根据权利要求1所述的一种外墙保洁将机器人主体装置，其特征在于:所述负压吸盘装置还包括吸气管(10)和负压发生装置(21)，吸气管(10) —端与吸盘壳体(14)连接，另一端与负压发生装置(21)连接。
3.根据权利要求2所述的一种外墙保洁机器人主体装置，其特征在于:所述吸盘壳体(14)为一中空矩形盖体，吸盘壳体(14)的左右外侧面螺接吸盘支架(15)，两个吸盘支架(15 )与吸盘壳体(14)的左右端面形成一凹槽，吸盘辊轮(16 )与吸盘支架(15 )可转动连接，上下吸盘辊轮(16)与吸盘壳体(14)上下侧表面间、两条橡胶海绵复合同步带(17)的内侧面与吸盘壳体(14)左右外侧表面间及吸盘辊轮(16)两端外侧表面与橡胶海绵复合同步带(17)内侧表面间均为接触式可转动密封。
4.根据权利要求1所述的一种外墙保洁机器人主体装置，其特征在于:所述高压水射流总管(4)、吸盘共用轴(5)和刮刷共用轴(2)的中心轴依次排列，所述高压水射流总管(4)与各个高压水射流支管(11)垂直连接，所述的高压水射流支管(11)的喷嘴(12 )是扇形的。
5.根据权利要求3所述的一种外墙保洁机器人主体装置，其特征在于:机架与吸盘壳体(14 )螺栓连接，吸盘壳体(14 )通过螺栓(20 )固定在机架上，支托(19 )可在螺栓(20 )上移动，高压水射流总管(4)、吸盘共用轴(5)与支托(19)间均为转动连接，支撑调节杆(18)的一端固定在机架上，另一端固定在齿条橡胶刮渍辊(I)或网孔海绵刷污辊(6)的套环上。
6.根据权利要求1所述的一种外墙保洁机器人主体装置，其特征在于:包括两个负压吸盘装置，所述两个吸附装置的橡胶海绵复合同步带(17)都跨接上下两个吸盘辊轮(16)和吸盘共用轴(5)之间的同步带轮上，两个吸盘壳体(14)都与负压发生装置(21)连接。
7.根据权利要求5所述的一种外墙保洁机器人主体装置，其特征在于:所述刮刷电机(9)与刮刷共用轴(2)传动连接，所述偏转电机(8)与高压水射流总管(4)传动连接。
【专利摘要】本发明公开了一种外墙保洁机器人主体装置，它应用于高楼外墙的保洁领域。包括清洁装置、负压吸盘装置，清洁装置是一种三联动保洁装置，包括刮刷装置和喷水装置，清洁装置实现了冲、刷和擦同时进行，清洁效果明显，负压吸附装置确保装置工作过程中一直吸附在壁面上，吸盘辊轮和橡胶海绵同步带与壁面间为滚动移动，与滑动相比摩擦力小，磨耗少，实用性强，故该装置耐用性高，相对壁面运动速度快。该装置解决了人工清洗效果低、安全系数没有保障的问题，完全实现了外墙保洁机器人安全高效节约资源、降低成本、保护环境、免受二次污染的优异效果。
【IPC分类】A47L11-38, A47L11-40
【公开号】CN104783739
【申请号】CN201510110969
【发明人】郝高林, 郝志国, 王垚, 冯雷, 陈清, 杨振海, 陈 峰, 王自希, 孙娟芳, 李伟, 冯赛, 王超
【申请人】邯郸开发区开元科技发展有限公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年3月15日