玻璃墙面清洗机器人的控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于自动控制技术领域，更具体的说，属一种玻璃墙面清洗机器人的控制系统。
【背景技术】
[0002]现有技术中对建筑的外立面以及玻璃进行清洁时需要人工进行相应的工作，人工施工有高空吊篮和高空吊绳两种方式，先在楼顶处的冷却塔或塔式通风罩选一个拴绳子的固定地方，绳子要多栓几圈并反复负重试验做到万无一失。将所有绳子搭角、搭棱、搭檐的地方用橡胶垫底以防磨擦，将吊绳在坐式吊板上的U型蟹扣里打好一个特殊的结，在板边栓上吊桶里面装少半桶玻璃净、药水，工作人员带上玻璃刮洗器、抹水器、抹布就可以上板开始工作。因为有一特殊的系扣方法所以在工作中，人可以自由操作控制绳索吊板不会往下滑。往上一提绳子吊板往下滑一点，提多少滑多少、提多快滑多快、一直到工作结束。高空外墙粉刷工程与此大同小异，一个高空清洗作业人员一天可以完成200平方米左右的玻璃清洁任务。
【发明内容】
[0003]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种玻璃墙面清洗机器人的控制系统。
[0004]本发明的一种玻璃墙面清洗机器人的控制系统，其特征在于:包括中央控制模块、清洗头控制模块、驱动机构控制模块、转向机构控制模块、变幅机构控制模块、卷扬机构控制模块、升降机构控制模块、测量单元控制模块、清洗距离调整控制模块、编码器信号采集模块、激光矫正信号接收模块、视频模式识别模块；其中:
[0005]所述中央控制模块与所述清洗头控制模块相连，所述中央控制模块与所述驱动机构控制模块相连，所述中央控制模块与所述转向机构控制模块相连，所述中央控制模块与所述变幅机构控制模块相连，所述中央控制模块与所述卷扬机构控制模块相连，所述中央控制模块与所述升降机构控制模块相连，所述中央控制模块与所述测量单元控制模块相连，所述中央控制模块与所述清洗距离调整控制模块相连，所述中央控制模块与所述编码器信号采集模块相连，所述中央控制模块与所述激光矫正信号接收模块相连，所述中央控制模块与所述相连，所述中央控制模块与所述相连，所述中央控制模块与所述视频模式识别模块相连。
[0006]本发明与现有技术相比:具有结构简单、控制方便、可靠性高、维修方便等优点。
【附图说明】
[0007]附图1是本发明玻璃墙面清洗机器人的控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]图1是本发明玻璃墙面清洗机器人的控制系统的结构示意图，本发明的一种玻璃墙面清洗机器人的控制系统，其特征在于:包括中央控制模块1、清洗头控制模块2、驱动机构控制模块3、转向机构控制模块4、变幅机构控制模块5、卷扬机构控制模块6、升降机构控制模块7、测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、编码器信号采集模块10、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12 ;其中:
[0009]所述中央控制模块I与所述清洗头控制模块2相连，所述中央控制模块I与所述驱动机构控制模块3相连，所述中央控制模块I与所述转向机构控制模块4相连，所述中央控制模块I与所述变幅机构控制模块5相连，所述中央控制模块I与所述卷扬机构控制模块6相连，所述中央控制模块I与所述升降机构控制模块7相连，所述中央控制模块I与所述测量单元控制模块8相连，所述中央控制模块I与所述清洗距离调整控制模块9相连，所述中央控制模块I与所述编码器信号采集模块10相连，所述中央控制模块I与所述激光矫正信号接收模块11相连，所述中央控制模块I与所述相连，所述中央控制模块I与所述相连，所述中央控制模块I与所述视频模式识别模块12相连。
【主权项】
1.一种玻璃墙面清洗机器人的控制系统，其特征在于:包括中央控制模块(I)、清洗头控制模块⑵、驱动机构控制模块(3)、转向机构控制模块(4)、变幅机构控制模块(5)、卷扬机构控制模块￠)、升降机构控制模块(7)、测量单元控制模块(8)、清洗距离调整控制模块(9)、编码器信号采集模块(10)、激光矫正信号接收模块(11)、视频模式识别模块(12);其中: 所述中央控制模块(I)与所述清洗头控制模块(2)相连，所述中央控制模块(I)与所述驱动机构控制模块⑶相连，所述中央控制模块⑴与所述转向机构控制模块⑷相连，所述中央控制模块(I)与所述变幅机构控制模块(5)相连，所述中央控制模块(I)与所述卷扬机构控制模块(6)相连，所述中央控制模块(I)与所述升降机构控制模块(7)相连，所述中央控制模块(I)与所述测量单元控制模块(8)相连，所述中央控制模块(I)与所述清洗距离调整控制模块(9)相连，所述中央控制模块(I)与所述编码器信号采集模块(10)相连，所述中央控制模块(I)与所述激光矫正信号接收模块(11)相连，所述中央控制模块(I)与所述相连，所述中央控制模块(I)与所述相连，所述中央控制模块(I)与所述视频模式识别模块(12)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种玻璃墙面清洗机器人的控制系统，属于自动控制技术领域。本发明的玻璃墙面清洗机器人的控制系统，其特征在于：包括中央控制模块(1)、清洗头控制模块(2)、驱动机构控制模块(3)、转向机构控制模块(4)、变幅机构控制模块(5)、卷扬机构控制模块(6)、升降机构控制模块(7)、测量单元控制模块(8)、清洗距离调整控制模块(9)、编码器信号采集模块(10)、激光矫正信号接收模块(11)、视频模式识别模块(12)。本发明与现有技术相比：具有结构简单、控制方便、可靠性高、维修方便等优点。
【IPC分类】A47L1-02, A47L11-38, G05B19-04, A47L11-40
【公开号】CN104706271
【申请号】CN201310676597
【发明人】李颖
【申请人】李颖
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2013年12月11日