本发明涉及电子及机械设备领域，尤其是一种探洞检测清理测深回填飞行机器人。
背景技术：
有些施工中，制作了很多探洞，但探洞回填往往不及时、甚至不回填；既有管理因素、经济因素，也与缺乏探洞清理设备有一定的关系。
在进行探洞清理、回填等工作时，如果有一种自动化的装置，能够自动检测探洞的位置，粉碎、清理出探洞内的杂物，测量出探洞的深度，回填探洞，移动快速方便，提高了探洞检测的工作效率，有利于加快探洞回填的速度，减少道路占用。
技术实现要素：
技术问题：
针对现有技术存在的缺陷，本发明提出一种探洞检测清理测深回填飞行机器人；其能够自动检测探洞的位置，粉碎、清理出探洞内的杂物，测量出探洞的深度，回填探洞，移动快速方便，提高了探洞检测的工作效率，有利于加快探洞回填的速度，减少道路占用。
技术方案：
为实现上述目的，本发明提出一种探洞检测清理测深回填飞行机器人，包括探洞检测清理测深回填装置、飞行器、飞行器控制器、作业孔；
所述探洞检测清理测深回填装置配合固定设置在飞行器上；
所述飞行器控制器配合固定安装在飞行器上；
所述作业孔位于飞行器上，配合所述探洞检测清理测深回填装置设置；所述探洞检测清理测深回填装置通过所述作业孔进行作业；
所述飞行器控制器配合连接所述探洞检测清理测深回填装置；
所述探洞检测清理测深回填装置用于探洞检测、探洞清理、探洞测深、回填探洞；
所述飞行器控制器是计算机控制器。
进一步的，所述的探洞检测清理测深回填飞行机器人，还包括定位装置；
所述定位装置配合固定设置在飞行器上；
所述飞行器控制器配合连接定位装置。
进一步的，所述清理测深控制器与所述飞行器控制器共用一个控制器。
进一步的，所述定位装置是卫星定位装置、惯性定位装置、基站定位装置的组合。
为实现上述目的，本发明提出一种探洞检测清理测深回填装置，其特征在于：包括底架五、控制器五、探洞自动检测装置五、探洞清理装置五、探洞测深装置五、探洞回填装置五；
所述底架五用于固定其他部件；
所述控制器五、所述探洞自动检测装置五、所述探洞清理装置五、所述探洞测深装置五、所述探洞回填装置五配合设置在所述底架五上；
所述控制器五、所述探洞自动检测装置五、所述探洞清理装置五、所述探洞测深装置五、所述探洞回填装置五配合连接；
所述控制器五是计算机控制器，用于控制整个装置的工作；
所述探洞自动检测装置五用于检测探洞；
所述探洞清理装置五用于清理探洞内的杂物；
所述探洞测深装置五用于测量探洞的深度；
所述探洞回填装置五用于回填探洞。
为实现上述目的，本发明提出一种探洞自动检测装置，包括检测底座、地面检测装置、检测控制器；所述检测控制器是计算机控制器；所述地面检测装置与所述检测底座配合固定设置；所述检测控制器与所述检测底座配合固定设置；所述地面检测装置与所述检测控制器配合连接；所述地面检测装置用于获得检测区域地面的测量数据和/或摄影数据。
所述地面检测装置为测距装置，所述测距装置为无线测距装置或激光测距装置，所述测距装置配合固定设置在二维或多维或二轴或多轴运动平台上；所述二维或多维或二轴或多轴运动平台配合固定设置在检测底座上。
进一步的，所述检测控制器还包括输入接口；所述输入接口包括启动接口和/或停止接口；所述输入接口的启动接口和/或停止接口是线路连接和/或通信连接。所述输入接口是线路连接和/或通信连接。
进一步的，所述检测控制器至少还包括下述接口之一：
接口一：通信接口；所述通信接口包括下述之一：数字无线通信接口、移动数字通信接口、近距离无线通信接口、有线通信接口；
接口二：视频接口；所述视频接口至少能够连接一台视频监控装置；所述视频接口是模拟接口或数字接口；
接口三：音频接口；所述音频接口至少能够连接一台拾音器；所述音频接口是模拟接口或数字接口。
本发明提出一种探洞检测方法，其特征在于：所述探洞检测方法用于检测检测区域内的探洞的位置和/或直径，包括下述处理步骤：
s1).逐块遍历检测区域；自检测区域的一个角开始，每次检测一个检测子区域，所述检测子区域的长度、宽度设置为大于探洞直径，使一个检测子区域只能有一个完整的探洞；行内相邻的两个检测子区域重叠至少半个探洞直径，2行重叠至少半个探洞直径；列内相邻的两列检测子区域重叠至少半个探洞直径；一个检测子区域检测完毕后，移动到行内下一个检测子区域；一行检测完毕后，检测下一行；
s2).测量获得检测子区域的距离数据矩阵；在一个检测子区域内进行检测，按照预先设置的检测点的行列间距(间距小于探洞直径的5分之一)，确定位于检测区域内的检测点的位置；测量出各个检测点到地面检测装置的距离，获得检测区域的距离数据矩阵；
s3).检测探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵a中标记探洞边沿点；包括如下子处理：
s3.1).去除探洞候选边沿点标记矩阵a所有元素的标记(探洞候选边沿点标记矩阵a的行数、列数与距离数据矩阵一致)；
s3.2).逐一计算距离数据矩阵内的所有行或列相邻点之间的距离差值；
s3.3).找出候选探洞边沿点：判断所述距离差值的绝对值是否大于或大于等于设定的阈值，如果是，则认为该一对相邻点中的2个点对应的检测点为候选探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵a中的对应这2个点的位置做标记；
s4).在探洞候选边沿点标记矩阵a中，找探洞，并把找出的探洞记录到探洞集合中；包括如下子处理：
s4.1).复制探洞候选边沿点标记矩阵a到探洞边沿点遍历标记矩阵b；
s4.2).去除探洞边沿点标记矩阵c所有元素的标记(探洞边沿点标记矩阵c的行数、列数与探洞候选边沿点标记矩阵a一样)；
s4.3).找探洞的第一个边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵b中，逐行或列遍历找第一个有标记的元素(记为p)；找到，认为找到疑似探洞的一个边沿点，在探洞边沿点遍历标记矩阵b中去掉点p对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵c中标记点p对应的标记；未找到，认为该区域中没有探洞了，转步骤s4.8；
s4.4).找探洞的邻接边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵b中，以点p为中心的，行或列距离点p距离在x(预先设定)个点的范围内，查找下一个有标记的元素(记为p2)；找到，在探洞边沿点遍历标记矩阵b中去掉点p2对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵c中标记点p对应的标记，记录p等于p2，转步骤s4.4；未找到，转步骤s4.5；
s4.5).判断找到的探洞是否完整：在探洞候选边沿点标记矩阵a中，在以点p为中心的，行或列距离点p在x个点的范围内，查找下一个有标记的元素；找到，认为找到完整的探洞，转步骤s4.6；未找到，认为找到的是不完整的探洞，转步骤s4.2找下一个探洞；
s4.6).计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵c中的有标记的任意一点，到其余有标记的点之间的最大距离(记为l)和最大距离对应的2个点(记为p1、p3)；
判断l是否在预先设定的范围内，如果在，认为找到探洞，认为探洞的中心点在点p1、p3连线的中点，计算探洞中心点的位置；如果不在，转步骤s4.2；
s4.7).把该探洞的位置信息记录到探洞集合中；
s4.8).处理结束。
为实现上述目的，本发明提出一种探洞清理装置，包括支架、过孔、升降装置、钻、引导支架、抽风排尘装置、清理控制器；
所述升降装置包括：升降装置驱动机构、升降装置传动机构、升降装置引导部件、升降装置活动部件；
所述钻包括：钻驱动机构、钻杆、钻头；
所述抽风排尘装置包括：风机、风道、进风口、出风口；
在所述支架的底面，对应所述钻头运动方向的位置，配合设置所述过孔，使所述钻头能够通过所述过孔深入到所述支架的下边；
所述升降装置配合固定在所述支架的立面上；所述升降装置的运动方向，垂直于所述支架的底面；
所述升降装置驱动机构、所述升降装置传动机构、所述升降装置引导部件、所述升降装置活动部件配合设置；
所述升降装置驱动机构通过所述升降装置传动机构带动所述升降装置活动部件在所述升降装置引导部件上运动；所述钻配合固定在所述升降装置活动部件上；
所述钻驱动机构、所述钻杆、所述钻头配合设置；
所述引导支架配合固定在所述升降装置活动部件和/或所述钻驱动机构上；
所述引导支架与所述钻杆同向设置；
所述抽风排尘装置固定在所述升降装置活动部件上和/或所述钻驱动机构上；
所述风机配合固定在所述升降装置活动部件和/或所述钻驱动机构上；
所述风机、所述风道、所述进风口配合设置；
所述风道配合固定在所述引导支架上；所述风道的出风口一端配合固定连接所述风机；所述风道的所述进风口位于所述钻头后部；在所述引导支架的固定下，所述风道不与所述钻杆接触；
所述清理控制器与所述支架配合固定；所述清理控制器是计算机控制器或线路控制装置；所述清理控制器与外部控制器和/或电源配合连接；
所述清理控制器通过所述连接线与所述升降装置、所述钻、所述抽风排尘装置配合连接。
进一步的，所述的探洞清理装置，还包括粉尘过滤装置；所述粉尘过滤装置与所述风机和/或所述钻驱动机构和/或所述升降装置活动部件配合固定；所述粉尘过滤装置的进口，配合连接所述出风口，用于过滤出风携带的粉尘。
进一步的，所述的探洞清理装置，还包括供水装置；
所述供水装置包括水泵、进水管、出水管；
所述水泵、所述进水管、所述出水管配合连接；
所述水泵配合固定在所述支架或所述升降装置活动部件上；
所述进水管的进水口放置于水箱或连接供水管道；
所述出水管延伸到所述钻头后边，配合固定在所述引导支架上；
所述水泵与所述清理控制器配合连接。
进一步的，所述抽风排尘装置被替换为泥浆泵清理装置；所述泥浆泵清理装置包括泥浆泵、泥浆管道；所述泥浆泵清理装置的设置与抽风排尘装置的设置类似，所述泥浆泵代替了所述风机，所述泥浆管道代替了所述风道；
所述泥浆泵清理装置用于把探洞内的泥浆排出；此种结构下，所述供水装置向探洞内供水，所述泥浆泵把混合了探洞内杂物的泥浆排出洞外；
所述泥浆泵与所述清理控制器配合连接。
为实现上述目的，本发明提出一种探洞测深装置，包括测深装置、测深支架；所述测距仪是超声波测距仪或激光测距仪或红外测距仪或电磁波测距仪。
为实现上述目的，本发明提出另一种探洞测深装置，包括测深检测装置；所述测深检测装置与所述升降装置配合固定。
进一步的，所述测深检测装置是编码器。
进一步的，所述测深检测装置是光栅尺。
进一步的，所述的探洞测深装置，还包括进洞检测装置、进洞检测部件；所述进洞检测装置与所述测深支架配合固定设置；所述进洞检测部件与所述升降装置活动部件配合固定设置；
所述进洞检测装置与测深控制器配合连接；
所述进洞检测部件到达所述进洞检测装置位置时，所述进洞检测装置向外部发送检测到信号。
进一步的，所述进洞检测装置包括限位开关或微动开关或接近开关之一。
进一步的，所述进洞检测部件为凸起或凹陷，凸起的高度(凹陷的深度)使其进入或离开所述进洞检测装置的检测区域时，能够引起所述进洞检测装置检测信号的编号。
进一步的，所述进洞检测部件和/或所述进洞检测装置能够调整上下位置。
进一步的，所述的探洞测深装置，还包括接触检测装置；
所述测深探测部件的前端固定设置所述接触检测装置，用于检测接触探洞底部；所述接触检测装置与所述测深控制器配合连接。
进一步的，所述的探洞测深装置，还包括接触检测装置；
所述测深探测部件的前端固定设置所述接触检测装置，用于检测接触探洞底部；所述接触检测装置与所述测深控制器配合连接。
进一步的，所述接触检测装置包括限位开关或微动开关或接近开关之一。
为实现上述目的，本发明提出一种探洞回填装置，包括回填底座、料仓、物料输送机构、出料口、回填控制器；
所述回填底座用于承载其他部件；
所述物料输送机构配合固定设置于所述回填底座上；所述物料输送机构是螺旋送料器；
所述料仓与所述物料输送机构固定配合设置，料仓的出口配合连接所述物料输送机构的进料口；所述出料口位于所述物料输送机构的末端，与所述物料输送机构配合设置，物料从所述出料口离开探洞回填装置；
所述回填控制器，配合设置在所述回填底座上；
所述回填控制器配合连接所述物料输送机构；
所述回填控制器用于控制探洞回填装置工作，是权利要求1-3之一所述的回填控制器或电路控制器。
进一步的，所述的探洞回填装置，还包括压紧装置；所述压紧装置配合固定设置于所述回填底座上。
进一步的，所述的探洞回填装置，还包括加热装置；
所述加热装置与所述料仓和/或所述物料输送机构配合设置；
所述回填控制器配合连接所述加热装置回填控制器。
有益效果
本发明提出的探洞自动检测装置，能够自动检测探洞的位置，粉碎、清理出探洞内的杂物，测量出探洞的深度，回填探洞，移动快速方便，提高了探洞检测的工作效率。
附图说明
图1是本发明的探洞自动检测装置的一种实施例的结构示意图：
11.检测底座，12.地面检测装置，13.连接线，14.检测控制器。
图2是本发明的探洞自动检测装置的另一种实施例的结构示意图：
11.检测底座，15.运动平台，16.激光测距装置，13.连接线，14.检测控制器。
图3是本发明的探洞检测方法的一种实施例的主流程图。
图4是本发明的探洞检测方法的图3所示实施例的处理步骤s3的子流程图。
图5是本发明的探洞检测方法的图3所示实施例的处理步骤s4的子流程图。
图6是本发明的探洞清理装置的一种实施例的结构示意图：
101.支架，102.升降装置驱动机构，103.升降装置传动机构，104.引导支架，105.钻杆，106.升降装置引导部件，107.升降装置活动部件，108.清理控制器，109.连接线，110.出风口，112.风机，113.钻驱动机构，114.风道，117.进风口，118.钻头，119.过孔。
图7是本发明的探洞清理装置的另一种实施例的结构示意图：
101.支架，102.升降装置驱动机构，103.升降装置传动机构，104.引导支架，105.钻杆，106.升降装置引导部件，107.升降装置活动部件，108.清理控制器，109.连接线，110.出风口，112.风机，113.钻驱动机构，114.风道，117.进风口，118.钻头，119.过孔，120.粉尘过滤装置。
图8是本发明的探洞清理装置的另一种实施例的结构示意图：
101.支架，102.升降装置驱动机构，103.升降装置传动机构，104.引导支架，105.钻杆，106.升降装置引导部件，107.升降装置活动部件，108.清理控制器，109.连接线，110.出风口，111.进水管，112.风机，113.钻驱动机构，114.风道，115.出水管，116.出水口，117.进风口，118.钻头，119.过孔，121.水泵。
图9是本发明的固定式探洞测深装置的一种实施例的结构示意图：
151.测深支架，152.检测孔，153.测距仪，154.测深控制器，155.连接线。
图10是本发明的探洞测深装置的另一种实施例的结构示意图：
151.测深支架，152.检测孔，154.测深控制器，155.连接线，156.升降装置驱动机构，157.升降装置传动机构，160.升降装置引导部件，161.升降装置活动部件，162.编码器，163.测深探测部件。
图11是本发明的探洞测深装置的另一种实施例的结构示意图：
151.测深支架，152.检测孔，154.测深控制器，155.连接线，156.升降装置驱动机构，157.升降装置传动机构，160.升降装置引导部件，161.升降装置活动部件，162.编码器，163.测深探测部件，164.限位开关。
图12是本发明的探洞测深装置的另一种实施例的结构示意图：
151.测深支架，152.检测孔，154.测深控制器，155.连接线，156.升降装置驱动机构，157.升降装置传动机构，160.升降装置引导部件，161.升降装置活动部件，162.编码器，163.测深探测部件，164.限位开关，165.接近开关，166.进洞检测部件。
图13是本发明的一种探洞回填装置的一种实施例的结构示意图：
21.回填底座，22.料仓，23.物料输送机构，24.出料口，25.回填控制器，27.连接线。
图14是本发明的探洞回填装置的另一种实施例的结构示意图：
21.回填底座，22.料仓，23.物料输送机构，24.出料口，25.回填控制器，26.压紧装置，27.连接线。
图15是本发明的探洞回填装置的另一种实施例的结构示意图：
21.回填底座，22.料仓，23.物料输送机构，24.出料口，25.回填控制器，26.压紧装置，27.连接线，28.加热装置。
图16是本发明的探洞检测清理测深回填装置的一种实施例的结构示意图：
201.底架五、202.控制器五、203.探洞自动检测装置五、204.探洞清理装置五、205.探洞测深装置五、206.探洞回填装置五、207.连接线。
图17是本发明的探洞检测清理测深回填飞行机器人的一种实施例的结构示意图：
31.飞行器，32.探洞检测清理测深回填，34.连接线，35.飞行器控制器，36.作业孔。
图18是本发明的探洞检测清理测深回填飞行机器人的另一种实施例的结构示意图：
31.飞行器，32.探洞检测清理测深回填，33.定位装置，34.连接线，35.飞行器控制器，36.作业孔。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施用例一
如图1所示，是本发明的一种探洞自动检测装置的一种实施例的结构示意图，包括检测底座11、地面检测装置12、连接线13、检测控制器14。
所述检测底座11用于固定、保护其他部件，其形状优选的包括底面。
所述地面检测装置12配合固定设置在检测底座11上；
所述检测控制器14与检测底座11配合固定设置；
所述检测控制器14是计算机控制器，是现有技术。
所述地面检测装置12、通过连接线13与所述检测控制器14配合连接；
所述连接线13与检测底座11、地面检测装置12、检测控制器14配合连接。
所述地面检测装置12用于获得检测区域地面的测量数据和/或摄影数据。
所述地面检测装置12使用影像采集装置、测距装置、雷达，优选的使用影像采集装置。
所述影像采集装置为数码摄像机或数码照相机之一，优选的为数码照相机；影像采集装置把采集的图像信息传输给检测控制器14，检测控制器14对图像进行分析，获得探洞在图像中的位置坐标和/或探洞直径；可选的，再根据影像采集装置相对检测底座11原点的坐标，获得探洞相对检测底座11原点的坐标。
可选的，所述探洞自动检测装置还包括输入接口，所述输入接口与检测控制器14配合连接；所述输入接口用于接收外部的输入信号；优选的，包括输入接口；
所述输入接口包括启动接口和/或停止接口，优选的包括启动接口和停止接口；所述输入接口是线路连接和/或通信连接，优选的是线路连接；
所述检测控制器14接收到启动接口传来的启动信号后，开始工作；所述检测控制器14接收到停止接口传来的停止信号后，停止工作。
可选的，所述探洞自动检测装置还包括信号输出装置；优选的包括信号输出装置。
所述信号输出装置与检测控制器15配合连接、配合固定设置；所述信号输出装置用于输出检测结果和/或工作状态等信息。
所述信号输出装置为现有技术中的无线通信装置或有线通信装置；所述无线通信装置至少包括zigbee传输协议、wifi传输协议、蓝牙传输协议、gprs通信协议之一；所述有线通信装置至少包括线路输出装置、串口有线通信装置、并口通信装置之一；所述有线通信装置、无线通信装置是现有技术。优选的使用串口有线通信装置。
可选的，所述检测控制器至少还包括下述接口之一：
接口一：通信接口；所述通信接口包括下述之一：数字无线通信接口、移动数字通信接口、近距离无线通信接口、有线通信接口；优选的为，移动数字通信接口；
接口二：视频接口；所述视频接口至少能够连接一台视频监控装置；所述视频接口是模拟接口或数字接口；优选的是数字接口；
接口三：音频接口；所述音频接口至少能够连接一台拾音器；所述音频接口是模拟接口或数字接口。
优选的，所述检测控制器还包括通信接口、视频接口、音频接口。
所有用电设备由安装在检测底座11上的电源装置供电；所述电源装置，是发电机和/或蓄电池供电系统和/或发电机与蓄电池联合供电系统和/或外部供电接口装置；优选的是蓄电池供电系统。
实施用例二
如图2所示，是本发明的一种探洞自动检测装置另一种实施例的结构示意图，包括检测底座11、运动平台15、激光测距装置16、检测控制器14、连接线13。
实施用例二与实施用例一的不同之处在于，实施用例二使用的地面检测装置12为激光测距装置16；所述激光测距装置16配合固定设置在运动平台15上；所述运动平台15配合固定设置在检测底座11上；
所述激光测距装置16为无线测距装置或激光测距装置；所述无线测距装置、激光测距装置是现有技术；优选的为激光测距装置；
所述激光测距装置16通过连接线13配合连接检测控制器14；
所述运动平台15为二维或多维或二轴或多轴运动平台；二维或多维或二轴或多轴运动平台是现有技术；所述运动平台15的通过连接线13配合连接检测控制器14；优选的为二轴运动平台；在检测控制器14的控制下，运动平台15带动激光测距装置16测量出检测区域内的各个测量点到激光测距装置16的距离；检测区域内的各个测量点，预先在检测控制器上设置，优选的通过在检测控制器上设置测量点之间的行间距、列间距来确定区域内的测量点的位置。测量点之间的行间距、列间距应设置为小于探洞直径的三分之一，优选的为十分之一。
实施用例三
如图3所示，是本发明的一种探洞检测方法的一种实施例的主流程图(图4是图3所示流程图的处理步骤s3的子流程图，图5是图3所示流程图的处理步骤s4的子流程图)，所述探洞检测方法用于检测检测区域内的探洞的位置和/或直径，包括下述处理步骤：
s1).逐块遍历检测区域；自检测区域的一个角开始，每次检测一个检测子区域，所述检测子区域的长度、宽度设置为大于探洞直径，使一个检测子区域只能有一个完整的探洞；行内相邻的两个检测子区域重叠至少半个探洞直径，2行重叠至少半个探洞直径；列内相邻的两列检测子区域重叠至少半个探洞直径；一个检测子区域检测完毕后，移动到行内下一个检测子区域；一行检测完毕后，检测下一行；优选的，检测子区域的长度、宽度设置为探洞直径的1.5倍(举例：当探洞直径为50毫米时，检测子区域的长度、宽度设置为75毫米)；优选的，行内相邻的两个检测子区域重叠0.7个探洞直径，2行重叠0.7个探洞直径；向下一行移动时，剩余的未检测区域的高度不足0.7个探洞直径时，移动到区域边沿即可；向下一列移动时，剩余的未检测区域的宽度不足0.7个探洞直径时，移动到区域边沿即可；
s2).测量获得检测子区域的距离数据矩阵；在一个检测子区域内进行检测，按照预先设置的检测点的行列间距(间距小于探洞直径的5分之一)，确定位于检测区域内的检测点的位置；测量出各个检测点到地面检测装置的距离，获得检测区域的距离数据矩阵；优选的，检测点的行列间距设置为2毫米；
s3).检测探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵a中标记探洞边沿点；包括如下子处理：
s3.1).去除探洞候选边沿点标记矩阵a所有元素的标记(探洞候选边沿点标记矩阵a的行数、列数与距离数据矩阵一致)；
s3.2).逐一计算距离数据矩阵内的所有行或列相邻点之间的距离差值；
s3.3).找出候选探洞边沿点：判断所述距离差值的绝对值是否大于或大于等于设定的阈值(优选的，设置为10毫米)，如果是，则认为该一对相邻点中的2个点对应的检测点为候选探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵a中的对应这2个点的位置做标记；
s4).在探洞候选边沿点标记矩阵a中，找探洞，并把找出的探洞记录到探洞集合中；包括如下子处理：
s4.1).复制探洞候选边沿点标记矩阵a到探洞边沿点遍历标记矩阵b；
s4.2).去除探洞边沿点标记矩阵c所有元素的标记(探洞边沿点标记矩阵c的行数、列数与探洞候选边沿点标记矩阵a一样)；
s4.3).找探洞的第一个边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵b中，逐行或列遍历找第一个有标记的元素(记为p)；找到，认为找到疑似探洞的一个边沿点，在探洞边沿点遍历标记矩阵b中去掉点p对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵c中标记点p对应的标记；未找到，认为该区域中没有探洞了，转步骤s4.8；
s4.4).找探洞的邻接边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵b中，以点p为中心的，行或列距离点p距离在x(预先设定，优选的，x＝3)个点的范围内，查找下一个有标记的元素(记为p2)；找到，在探洞边沿点遍历标记矩阵b中去掉点p2对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵c中标记点p对应的标记，记录p等于p2，转步骤s4.4；未找到，转步骤s4.5；
s4.5).判断找到的探洞是否完整：在探洞候选边沿点标记矩阵a中，在以点p为中心的，行或列距离点p在x个点的范围内，查找下一个有标记的元素；找到，认为找到完整的探洞；未找到，认为找到的是不完整的探洞，转步骤s4.2找下一个探洞；
s4.6).计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵c中的有标记的任意一点，到其余有标记的点之间的最大距离(记为l)和最大距离对应的2个点(记为p1、p3)；
判断l是否在预先设定的范围(优选的，与探洞直径的误差在10％以内)内，如果在，认为找到探洞，认为探洞的中心点在点p1、p3连线的中点，计算探洞中心点的位置；如果不在，转步骤s4.2；
s4.7).把该探洞的位置信息记录到探洞集合中；
s4.8).处理结束。
在探洞自动检测装置32的检测控制器14中或搭载探洞自动检测装置32的设备的检测控制器中运行包括探洞检测方法的程序。
可选的，处理步骤s3.3被替换为：
s3.4).找出候选探洞边沿点：
根据所述差值的正负确定该点位于洞内、洞外；如果所述差值为正，则被减数对应的检测点位于洞内；如果所述差值为负，则减数对应的检测点位于洞内；
选择一对相邻点中的位于洞内的检测点和/或位于洞外的检测点，在探洞候选边沿点标记矩阵a中的对应位置做标记。
可选的，处理步骤s4.6被替换为：
s4.10).遍历计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵c中的带标记的所有点之间的距离，获得有标记的点之间的最大距离(记为l)和最大距离对应的2个点(记为p1、p3)；
判断l是否在预先设定的范围(优选的，与探洞直径的误差在10％以内)内，如果在，认为找到探洞，认为探洞的中心点在点p1、p3连线的中点，计算探洞中心点的位置；如果不在，转步骤s4.2。
可选的，所述处理步骤s4.6被替换为：
s4.11).最大宽度、高度法遍历计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵c中的带标记的所有点之间的行距、列距，找到最大的行距、列距，及其端点；
以最大的行距、列距之中的大值或小值或其平均值为探洞直径(记为l)；
判断l是否在预先设定的范围(优选的，与探洞直径的误差在10％以内)内，如果在，认为找到探洞,以最大的行距、列距对应的连线的交叉点为探洞中心点，或以最大的行距或列距对应的连线的中点为探洞中心点；
如果不在，转步骤s4.2。
可选的，所述探洞检测方法，还包括下述处理步骤：
s5).坐标变换:根据探洞自动检测装置的坐标，对探洞中心点坐标进行坐标变换，获得探洞中心点相对于探洞自动检测装置原点的坐标。
此时，定位信息通过与定位装置33连接的连接线传输给探洞自动检测装置32，或搭载探洞自动检测装置32的设备的检测控制器；
在探洞自动检测装置32的检测控制器14中或搭载探洞自动检测装置32的设备的检测控制器中运行包括探洞检测方法的程序。
需要说明的是，上述可选部分，除明确说明优选的之外，使用时，能够组成不同的技术方案。
实施用例四
如图6所示，是本发明的一种探洞清理装置的一种实施例的结构示意图，包括支架101、升降装置驱动机构102、升降装置传动机构103、引导支架104、钻杆105、升降装置引导部件106、升降装置活动部件107、清理控制器108、连接线109、出风口110、风机112、钻驱动机构113、风道114、进风口117、钻头118、过孔119。
升降装置驱动机构102、升降装置传动机构103、升降装置引导部件106、升降装置活动部件107构成升降装置；
钻驱动机构113、钻杆105、钻头118构成钻；
风机112、风道114、进风口117、出风口110构成抽风排尘装置。
所述支架101用于固定本装置的各个部件，其形状优选的包括底面、立面。
在所述支架101的底面，对应所述钻头118运动方向的位置，配合设置所述过孔119，使所述钻头118能够通过所述过孔119深入到所述支架102的下边；
所述升降装置配合固定在所述支架101的立面上；所述升降装置的运动方向，垂直于所述支架101的底面；
所述升降装置驱动机构102、所述升降装置传动机构103、所述升降装置引导部件106、所述升降装置活动部件107配合设置；
所述升降装置驱动机构102通过所述升降装置传动机构103带动所述升降装置活动部件107在所述升降装置引导部件106上运动；
所述升降装置是丝杆导轨式、牵引式、齿条式等结构，优选的是丝杆导轨式；所述升降装置的动力及驱动机构与其配合设置；丝杆导轨式升降装置驱动机构102为与丝杆配合连接的电机，丝杆为其升降装置传动机构103，导轨为升降装置引导部件106；所述升降装置是现有技术。
所述钻配合固定在所述升降装置活动部件107上；
所述钻驱动机构113、所述钻杆105、所述钻头118配合设置；所述钻头118的直径与探洞直径配合选用，优选的，使用和制作探洞时使用的钻头一样直径的钻头118。
钻驱动机构113为电动，或柴油机、汽油机、人工驱动；优选的是电动；
钻头118与钻杆105配合设置，位于钻杆105的顶端；所述钻头118的磨削材料为超硬材料，优选的为金刚石；
所述引导支架104配合固定在所述升降装置活动部件107和/或所述钻驱动机构113上；
所述引导支架104与所述钻杆105同向设置，短于所述钻杆105至少1毫米；优选的短于20毫米；
所述抽风排尘装置固定在所述升降装置活动部件107上和/或所述钻驱动机构113上；
所述风机112配合固定在所述升降装置活动部件107和/或所述钻驱动机构113上；
所述风机112、所述风道114、所述进风口117配合设置；
风机112为电动、柴油机、汽油机、人工驱动；优选的是电动；
所述风道114配合固定在所述引导支架104上；所述风道114的出风口110一端配合固定连接所述风机112；所述风道114的所述进风口117位于所述钻头118后部；在所述引导支架104的固定下，所述风道114不与所述钻杆105接触；
所述风道114外壁距离所述钻杆105中心的最小距离，大于所述钻杆105半径1毫米以上；
所述风道114外壁距离所述钻杆105中心的最大距离，小于所述钻头118的半径1毫米以上；
所述进风口117外壁距离所述钻杆105中心的最小距离，大于所述钻杆105半径1毫米以上；
所述进风口117外壁距离所述钻杆105中心的最大距离，小于所述钻头118的半径1毫米以上；
所述清理控制器108与所述支架101配合固定；所述清理控制器108是计算机控制器或线路控制装置；优选的是计算机控制器；所述清理控制器108与外部控制器和/或电源配合连接；
所述清理控制器108通过所述连接线109与所述升降装置、所述钻、所述抽风排尘装置配合连接。清理控制器108用于人工控制和/或接收自动控制命令、供电，并控制系统工作；所述连接线109包括电源线、控制线等，是现有技术。
工作时，钻杆105对准探洞，边旋转边进入探洞；钻杆105旋转的同时，或者，在钻头118开始进入探洞里边时，风机112开始工作；钻头118切掉的碎屑，在风的作用下，通过进风口117，进入到风道114，随着风被带出探洞；在清理完成，或钻头118退出探洞后，或随着钻头118停止工作，风机112停止工作。
所有用电设备通过清理控制器108连接的电源装置供电；所述电源装置，是发电机和/或蓄电池供电系统和/或发电机与蓄电池联合供电系统；优选的是蓄电池供电系统。
所述钻头118的磨削材料为超硬材料，优选的为金刚石。
风道114为不易产生较大形变的管道，优选的为金属管。
所述风道114的横断面，为圆形、椭圆形、不规则形状，或者是围绕或部分围绕所述钻杆105的封闭图形；优选的为圆形。
所述过孔119边沿的形状是封闭的或开放的；优选的为圆形。
所述进风口117，与所述风道114横断面的形状一致，或是为喇叭形；优选的为喇叭形。
实施用例五
如图7所示，是本发明的一种探洞清理装置的另一种实施例的结构示意图，包括支架101、升降装置驱动机构102、升降装置传动机构103、引导支架104、钻杆105、升降装置引导部件106、升降装置活动部件107、清理控制器108、连接线109、出风口110、风机112、钻驱动机构113、风道114、进风口117、钻头118、过孔119、粉尘过滤装置120。
实施用例五与实施用例四的不同在于，增加了粉尘过滤装置120。
在出风口110尾端，设置粉尘过滤装置；所述粉尘过滤装置与风机112和/或钻驱动机构113和/或升降装置活动部件107配合固定；优选的，与升降装置活动部件107配合固定；
所述粉尘过滤装置是膜过滤除尘装置、云雾抑尘装置、云雾抑尘装置、布袋除尘装置、旋风除尘装置、湿式除尘装置、静电除尘装置等之一；优选的是布袋除尘装置；所述粉尘过滤装置是现有技术。
实施用例六
如图8所示，是本发明的一种探洞清理装置的另一种实施例的结构示意图，包括支架101、升降装置驱动机构102、升降装置传动机构103、引导支架104、钻杆105、升降装置引导部件106、升降装置活动部件107、清理控制器108、连接线109、出风口110、进水管111、风机112、钻驱动机构113、风道114、出水管115、出水口116、进风口117、钻头118、过孔119、水泵121。
实施用例六与实施用例五的不同在于，实施用例六还包括供水装置；
所述供水装置包括水泵121、进水管111、出水管115；
所述水泵121、所述进水管111、所述出水管115配合连接；
所述水泵121配合固定在所述支架101或所述升降装置活动部件107上；
所述水泵121是电动水泵，优选的是蠕动泵；
所述进水管111的进水口放置于水箱或连接供水管道；
所述出水管115延伸到所述钻头118后边，配合固定在所述引导支架104上；所述出水管115位于所述引导支架104对应部分为不易产生较大形变的管道；
所述出水管115外壁距离所述钻杆105中心的最小距离，大于所述钻杆105半径1毫米以上；
所述出水管115外壁距离所述钻杆105中心的最大距离，小于所述钻头118的半径1毫米以上；
出水口116所述位于钻头118后边，距离钻头118大于1毫米，优选的为20毫米；
所述水泵121通过所述连接线109与所述清理控制器108配合连接；
所述供水装置用于向探洞内加水，起到降低钻头温度，减少扬尘的作用。
其供水方式是小流量持续加水，或小流量周期性定时加水。其供水方式是小流量持续加水时，流量小于每分钟100毫升，优选的流量为每分钟5毫升；其供水方式是小流量周期性定时加水时，流量小于每分钟100毫升，加水周期大于0.5秒，加水时间小于60秒，优选的加水周期为3秒，加水时间为1秒；优选的供水方式是小流量持续加水。
所述出水口114边沿的形状，与出水管115的横断面的形状一致，或是喇叭形，优选的为圆形。
实施用例七
实施用例七是本发明的一种探洞清理装置的另一种实施例。
实施用例七与实施用例六的不同在于，所述抽风排尘装置被替换为泥浆泵清理装置；所述泥浆泵清理装置包括泥浆泵、泥浆管道；所述泥浆泵清理装置的设置与抽风排尘装置的设置类似，所述泥浆泵代替了所述风机，所述泥浆管道代替了所述风道；所述供水装置是较大流量的供水装置。
所述泥浆泵清理装置用于把探洞内的泥浆排出；此种结构下，所述供水装置向探洞内供水，所述泥浆泵把混合了探洞内杂物的泥浆排出洞外；
所述泥浆泵通过所述连接线109与所述清理控制器108配合连接。
工作时，供水装置大量向探洞注入清水，钻头的转动，把探洞内的杂物粉碎并搅入到水中，泥浆泵把混合杂物的水排出探洞，起到清理探洞的目的。
钻头停止向探洞深部进入后，水泵121持续工作一段时间，泥浆泵在水泵停止后，再工作一段时间，用于清理干净探洞内的杂物，并排出探洞内的水。
需要说明的是，泥浆管道的进口与抽风管道的进口不同，是现有技术。
需要说明的是，由于泥浆管道的进口，高于钻头118，无法完全清理探洞内的水；探洞内存留的少量水，等待一段时间渗入到地下，或者采用人工等方式排出。
所述供水装置用于向探洞内加水，起到降低钻头温度，减少扬尘，水流带出杂物的作用。其供水方式是较大流量持续加水，或大流量周期性定时加水。其供水方式是较大流量持续加水时，流量大于每分钟1000毫升，优选的流量为每分钟5000毫升；其供水方式是大流量周期性定时加水时，流量大于每分钟5000毫升，加水周期大于0.5秒，加水时间小于60秒，优选的加水周期为3秒，加水时间为1秒；优选的供水方式是较大流量持续加水。
实施用例八
如图9所示，是本发明的一种探洞测深装置的一种实施例的结构示意图，包括测深支架151、检测孔152、测距仪153、测深控制器154、连接线155。
所述测深支架151包括底面，用于固定所述探洞测深装置的其他部件；
在所述测深支架151的底面，对应所述测深装置检测方向的位置，配合设置所述检测孔152，使所述测距仪153能够通过所述检测孔152检测到所述测深支架151下方的探洞；所述检测孔152的边沿是封闭式或开放式，优选的是封闭式；
所述测距仪153配合固定在所述测深支架151上；
所述测深控制器154配合固定所述测深支架151上；
所述测深控制器154是计算机控制器，是现有技术；
所述连接线155是连接探洞测深装置内部各部件及外部设备的线路的总和；
所述测深控制器154通过连接线155与外部控制器和/或电源配合连接；
所述测深控制器154通过所述连接线155与所述测距仪153配合连接。
所述测深装置包括测距仪153；所述测距仪153包括超声波测距仪153或激光测距仪153或红外测距仪153或电磁波测距仪153之一，优选的为激光测距仪153。
所述测距仪153通过通信线路或模拟信号向外部传输测量结果，优选的通过模拟信号向外部传输测量结果；
测深控制器154接收测距仪153传输的测量结果。
测深控制器154通过通信线路或模拟信号向外部传输测量结果。
所有用电设备通过测深控制器154连接的电源装置供电；所述电源装置，是发电机和/或蓄电池供电系统和/或发电机与蓄电池联合供电系统；优选的是蓄电池供电系统。
使用时，激光测距仪153垂直于探洞方向，测量出距离，减去激光测距仪153距离地面的距离，获得探洞的深度。
实施用例九
如图10所示，是本发明的一种探洞测深装置的另一种实施例的结构示意图，包括测深支架151、检测孔152、测深控制器154、连接线155、升降装置驱动机构156、升降装置传动机构157、升降装置引导部件160、升降装置活动部件161、编码器162、测深探测部件163。
实施用例九与实施用例八的不同在于，实施用例八的测深装置为测距仪153，实施用例九的测深装置为升降装置、测深探测部件163、测深检测装置；实施用例九的测深支架151还包括立面；
所述升降装置配合固定在所述测深支架151的立面上；所述升降装置的运动方向，垂直于所述测深支架151的底面；
所述升降装置包括：升降装置驱动机构156、升降装置传动机构157、升降装置引导部件160、升降装置活动部件161；
所述升降装置驱动机构156、所述升降装置传动机构157、所述升降装置引导部件160、所述升降装置活动部件161配合设置；
所述升降装置驱动机构156通过所述升降装置传动机构157带动所述升降装置活动部件161在所述升降装置引导部件160上运动；
所述升降装置是丝杆导轨式、牵引式、齿条式等结构，优选的是丝杆导轨式；
所述升降装置的动力及驱动机构与其配合设置；丝杆导轨式升降装置驱动机构156为与丝杆配合连接的电机，丝杆为其升降装置传动机构157，导轨为升降装置引导部件160；所述升降装置是现有技术。
所述测深探测部件163配合固定在升降装置活动部件161上，随着升降装置活动部件161的下降，深入到探洞内；所述测深探测部件163为刚性物体，前端为圆形或圆盘，直径大于3毫米，优选的，前端为圆盘，圆盘的直径为30毫米；工作时，测深探测部件163深入到探洞内。
所述测深检测装置163是编码器162或光栅尺，优选的是编码器162。
所述测深检测装置163配合固定在所述升降装置驱动机构156和/或升降装置传动机构157和/或升降装置活动部件161和/或测深支架151上。
编码器162或光栅尺与升降装置配合安装是现有技术。
编码器162或光栅尺与测深控制器154的配合连接是现有技术，编码器162或光栅尺与测深控制器154之间的连接线，是直接连接，或通过连接线155连接，优选的通过连接线155连接。
所述测深检测装置163通过通信线路或模拟信号或脉冲信号向外部传输测量结果。编码器162或光栅尺通过通信线路或模拟信号或脉冲信号向外部传输测量结果，优选的使用脉冲信号向外部传输测量结果。
工作时，人工判断所述测深探测部件163是否进入探洞，是否到达探洞底部；所述测深探测部件163进入探洞通过眼睛判断；所述测深探测部件163到达探洞底部，听声音或看升降装置下降受阻判断。
测深控制器154接收到进洞检测装置发送的进洞信号时，记录此时的位置，作为探洞顶部位置。
测深控制器154升降装置活动部件161到达探洞底部时的位置，作为探洞底部位置。
测深控制器154记录升降装置活动部件161进入探洞和到达探洞底部时的位置，计算两个位置之差的绝对值，获得探洞的深度。
实施用例十
如图11所示，是本发明的一种探洞测深装置的另一种实施例的结构示意图，包括测深支架151、检测孔152、测深控制器154、连接线155、升降装置驱动机构156、升降装置传动机构157、升降装置引导部件160、升降装置活动部件161、编码器162、测深探测部件163、限位开关164。
实施用例十与实施用例九的不同在于，实施用例十还包括接触检测装置；所述接触检测装置包括限位开关164或微动开关或接近开关之一，优选是为限位开关164。所述限位开关164的检测端朝下设置，便于检测与探洞底部的接触。
所述测深探测部件163的前端固定设置限位开关164，用于检测接触探洞底部；所述限位开关164与测深控制器154配合连接。
升降装置下降时，测深控制器154接收到限位开关164接触到探洞底部的信号后，停止升降装置的下降，记录此时升降装置活动部件161的位置。
实施用例十一
如图12所示，是本发明的一种探洞测深装置的另一种实施例的结构示意图，包括测深支架151、检测孔152、测深控制器154、连接线155、升降装置驱动机构156、升降装置传动机构157、升降装置引导部件160、升降装置活动部件161、编码器162、测深探测部件163、限位开关164、接近开关165、进洞检测部件166。
实施用例十一与实施用例九、十的不同在于，实施用例十一还包括进洞检测装置(接近开关165)、进洞检测部件166；所述接近开关165与所述测深支架配合固定设置；所述进洞检测部件166与所述升降装置活动部件配合固定设置；
所述接近开关165与测深控制器154配合连接；
所述接近开关165包括限位开关或微动开关或接近开关165之一，优选的是接近开关165。
所述进洞检测部件166是固定在所述升降装置活动部件161上的金属部件，或是所述升降装置活动部件161上某个部位。
在升降装置活动部件161上，配合设置一个信号标记(称作进洞检测部件166)；进洞检测部件166为金属凸起或凹陷，凸起的高度(凹陷的深度)大于接近开关165的量程，使探洞测深装置的活动不仅进入探洞时，接近开关165检测到进洞检测部件166，向外部发送信号；优选的设置金属凸起；
可选的，信号标记能够调整上下位置；信号标记能够调整上下位置，优选的，信号标记能够调整上下位置。
测深控制器154收到接近开关165发送的信号后，记录此时升降装置活动部件161的位置，作为探洞口的位置。
实施用例十二
如图13所示，是本发明的一种探洞回填装置的一种实施例的结构示意图，包括回填底座21、料仓22、物料输送机构23、出料口24、回填控制器25、连接线27。
所述回填底座21用于承载其他部件；
所述物料输送机构23配合固定设置于所述回填底座21上；所述物料输送机构23是螺旋送料器或其他类型的送料器，优选的是螺旋送料器；
所述料仓22与所述物料输送机构23固定配合设置，料仓22的出口配合连接所述物料输送机构23的进料口；所述出料口24位于所述物料输送机构23的末端，与所述物料输送机构23配合设置，物料从所述出料口24离开探洞回填装置；
所述回填控制器25，配合设置在所述回填底座21上；
所述连接线27，配合设置在所述回填底座21上，是回填控制器25连接其他部件的线路的总和；
所述回填控制器25通过所述连接线27配合连接所述物料输送机构23；
所述回填控制器25用于控制探洞回填装置工作，是计算机控制器或电路控制器。
工作时，所述料仓22，接收回填物料；所述物料输送机构23的出料口24与探洞连接，使出料口24输送出的物料进入到探洞中；优选的，出料口的直径小于探洞直径。
可选的，出料口24连接一段软管，以便与探洞连接；软管的前端，可选的连接金属出料管口，金属出料管口能够方便的伸入探洞里边，优选的，包括软管和金属出料管口。
所述物料输送机构23的动力，为电动，或者为柴油机、汽油机、人工驱动；优选的是电动。
所有用电设备由安装在回填底座21上的电源装置供电；所述电源装置，是发电机和/或蓄电池供电系统和/或发电机与蓄电池联合供电系统和/或外部电源；优选的是外部电源。
实施用例十三
如图14所示，是本发明的一种探洞回填装置的一种实施例的结构示意图，包括回填底座21、料仓22、物料输送机构23、出料口24、回填控制器25、压紧装置26、连接线27。
实施用例十三与实施用例十二的不同在于，实施用例十三还包括压紧装置26。
所述压紧装置95配合设置于回填底座21上。
所述压紧装置95通过连接线27配合连接回填控制器25。
探洞回填满了之后，所述物料输送机构23离开探洞；所述压紧装置26移到探洞上方，向下压，把超出地面的物料压紧。
所述压紧装置26包括压紧机构、压紧成型模具；所述压紧成型模具是能够覆盖探洞口、形状与探洞周围地面形状一致的硬质金属板；所述压紧机构是现有技术中的机械压紧装置，或自动压紧装置；所述压紧机构包括千斤顶；优选的是自动压紧装置。
实施用例十四
如图15所示，是本发明的一种探洞回填装置的一种实施例的结构示意图，包括回填底座21、料仓22、物料输送机构23、出料口24、回填控制器25、压紧装置26、连接线27、加热装置28。
实施用例十四与实施用例十三的不同在于，实施用例十四还包括加热装置28。
所述加热装置28与所述料仓22和/或所述物料输送机构23固定配合设置；优选的，在所述料仓22的底部和/或四周下部，设置电加热装置；所述电加热装置，是热电阻加热装置或电磁加热装置；优选的是电磁加热装置。
所述回填控制器25通过所述连接线27配合连接所述加热装置28；
加热装置28的作用是使所述物料输送机构23和/或所述料仓22中的物料保持于合适的温度范围。
加热装置28由所述回填控制器25控制，或温度控制器控制，优选的由温度控制器控制；所述温度控制器是现有技术。
实施用例十五
如图16所示，是本发明的一种探洞检测清理测深回填装置的一种实施例的结构示意图：包括底架五201、控制器五202、探洞自动检测装置五203、探洞清理装置五204、探洞测深装置五205、探洞回填装置五206、连接线207。
所述底架五201用于固定其他部件；
所述控制器五202、所述探洞自动检测装置五203、所述探洞清理装置五204、所述探洞测深装置五205、所述探洞回填装置五206配合设置在所述底架五201上；
所述控制器五202、所述探洞自动检测装置五203、所述探洞清理装置五204、所述探洞测深装置五205、所述探洞回填装置五206配合连接；
所述控制器五202是计算机控制器，用于控制整个装置的工作；
所述探洞自动检测装置五203用于检测探洞；
所述探洞清理装置五204用于清理探洞内的杂物；
所述探洞测深装置五205用于测量探洞的深度；
所述探洞回填装置五206用于回填探洞；
所述连接线207用来连接各部件。
所述探洞自动检测装置五203，是本发明所述的探洞自动检测装置之一；优选的是实施用例一所述的探洞自动检测装置。
所述探洞清理装置五204是本发明所述的探洞清理装置之一；优选的是实施用例七所述的探洞清理装置。
所述探洞测深装置五205是类似本发明所述的探洞测深装置之一；优选的是实施用例十一所述的探洞测深装置；与实施用例十一的不同在于，编码器162与所述探洞清理装置五204的升降部件配合连接，通过检测升降部件的行程，测量探洞的深度；
以升降装置下降到的最低点为探洞的底部。
所述探洞回填装置五206是本发明所述的探洞回填装置之一；优选的是实施用例十四所述的探洞回填装置。
可选的，所述探洞检测清理测深回填装置还包括定位装置，所述定位装置用来确定飞行器的位置，优选的包括定位装置。
所述定位装置是卫星定位装置、惯性定位装置、基站定位装置的组合，优选的，所述定位装置是结合卫星定位装置与惯性定位装置的双源定位装置。
所述定位装置与控制器五202配合连接，或与探洞自动检测装置五203、探洞清理装置五204、探洞测深装置五205、探洞回填装置五206之一配合连接；优选的，与控制器五202配合连接。
所述定位装置与底架五201配合固定，或与探洞自动检测装置五203、探洞清理装置五204、探洞测深装置五205、探洞回填装置五206之一配合固定；优选的，与控制器五202配合固定。
需要说明的是，探洞自动检测装置五203、探洞清理装置五204、探洞测深装置五205、探洞回填装置五206各自有自己的控制器，或者由控制器五202直接控制，或者部分有自己的控制器，部分由控制器五202直接控制；
探洞自动检测装置五203、探洞清理装置五204、探洞测深装置五205、探洞回填装置五206有自己的控制器时，各个控制器与控制器五202配合连接，在控制器五202的控制下工作。
需要说明的是，探洞自动检测装置五203、探洞清理装置五204、探洞测深装置五205、探洞回填装置五206内部的部件，配合固定在各装置内部的支架上，或者配合固定在底架五201上，或者部分配合固定在各装置内部的支架上，部分配合固定在底架五201上。
可选的，至少探洞自动检测装置五203、探洞清理装置五204、探洞测深装置五205、探洞回填装置五206其中之一还包含运动机构；所述运动机构与控制器五202配合连接；所述运动机构在控制器五202的控制下运动到工作位置，工作完成后，返回。所述运动机构为二维或多维或二轴或多轴运动机构。优选的，探洞清理装置五204、探洞测深装置五205、探洞回填装置五206包含二维运动机构。
需要说明的是，所述控制器五202、与所述探洞自动检测装置五203、所述探洞清理装置五204、所述探洞测深装置五205、所述探洞回填装置五206的组合，能够形成多种装置；
需要说明的是，所述控制器五202、所述探洞自动检测装置五203、所述探洞清理装置五204配合连接，成为探洞自动检测清理装置；
所述控制器五202、所述探洞自动检测装置五203、所述探洞清理装置五204、所述探洞测深装置五205配合连接，成为探洞自动检测清理测深装置；
所述控制器五202、所述探洞自动检测装置五203、所述探洞清理装置五204、所述探洞测深装置五205、所述探洞回填装置五206配合连接，成为探洞自动检测清理测深回填装置；
所述控制器五202、所述探洞清理装置五204、所述探洞回填装置五206配合连接，成为探洞清理回填装置；
所述控制器五202、所述探洞清理装置五204、所述探洞测深装置五205、所述探洞回填装置五206配合连接，成为探洞清理测深回填装置；
所述控制器五202、所述探洞自动检测装置五203、所述探洞清理装置五204、所述探洞回填装置五206配合连接，成为探洞自动检测清理回填装置。
实施用例十六
如图17所示，是本发明的一种探洞检测清理测深回填飞行机器人的一种实施例的结构示意图，包括飞行器31、探洞检测清理测深回填装置32、连接线34、飞行器控制器35、作业孔36。
所述探洞检测清理测深回填装置32是本发明所述的探洞检测清理测深回填装置32或其他的探洞检测清理测深回填装置32；优选的是实施用例十五所述的探洞检测清理测深回填装置32；
所述探探洞检测清理测深回填装置32用于清理探洞、测量探洞的深度。
所述探洞检测清理测深回填装置32配合固定设置在飞行器31上；
所述飞行器控制器35配合固定安装在飞行器31上；
所述连接线34配合固定安装在飞行器31上；
所述作业孔36位于飞行器31上，配合所述探洞检测清理测深回填装置32设置；所述探洞检测清理测深回填装置32通过所述作业孔36清理探洞、测量探洞；
所述飞行器控制器35通过连接线34配合连接探洞检测清理测深回填装置32；
所述控制器五202与所述飞行器控制器35配合连接；
所述探洞检测清理测深回填装置32用于在飞行器31停留于探洞上方后，清理探洞、测量探洞；
所述飞行器控制器35是计算机控制器；
所述连接线34是与飞行器控制器35配合的计算机控制系统连接线；
可选的，所述控制器五202与所述飞行器控制器35共用一个控制器，优选的，所述控制器五202与所述飞行器控制器35共用一个控制器。
可选的，所述探洞检测清理测深回填飞行机器人上配合安装监控工作区域的监控摄像机；所述监控摄像机配合连接监视器；所述监视器包括位于驾驶室的监视器和/或位于飞行器载操控位的监视器和/或遥控器和/或远程监视器和/或手机。优选的，安装监控摄像机，所述监视器为位于驾驶室的监视器。可选的，在工作过程中，记录监控摄像机拍摄的影像。
需要说明的是，在飞行器控制器35的控制下，飞行器31会根据检测到的探洞位置，移动到相应的位置进行工作。
可选的，飞行器还包含轮子；飞行器在地面使用轮子运动；优选的，飞行器包含轮子。
实施用例十七
如图18所示，是本发明的一种探洞检测清理测深回填飞行机器人的另一种实施例的结构示意图，包括飞行器31、探洞检测清理测深回填装置32、定位装置33、连接线34、飞行器控制器35、作业孔36。
实施用例十七与实施用例十六的不同在于，实施用例十七增加了定位装置33。
所述定位装置33配合固定设置在飞行器31上；
所述飞行器控制器35通过连接线34配合连接探洞检测清理测深回填装置32、定位装置33；
所述定位装置33用来确定飞行器的位置。
所述定位装置33是卫星定位装置、惯性定位装置、基站定位装置的组合，优选的，所述定位装置33是结合卫星定位装置与惯性定位装置的双源定位装置。
可选的，当探洞检测清理测深回填装置32包含定位装置时，飞行器控制器35还能够通过探洞检测清理测深回填装置32获得定位信息，优选的，探洞检测清理测深回填装置32上不包含定位装置。
实施用例十八
实施用例十八是本发明的一种探洞检测清理测深回填飞行机器人的另一种实施例。
实施用例十八与实施用例十六、十七的不同在于，飞行器31是无人驾驶飞行器。
可选的，飞行器31具有感知、探测周围环境的传感器，至少包括下述之一：摄像机、温度传感器、雷达、湿度传感器、亮度传感器；优选的，包括摄像机、温度传感器、亮度传感器。
实施用例十九
实施用例十九是本发明的一种探洞检测清理测深回填飞行机器人的另一种实施例。
实施用例十九与实施用例十六、十七的不同在于，飞行器31是遥控驾驶飞行器。
实施用例二十
实施用例二十是本发明的一种探洞检测清理测深回填飞行机器人的另一种实施例。
实施用例二十与实施用例十六、十七、十八、十九的不同在于，所述飞行器控制器35至少还包括下述功能之一：
1).控制探洞检测清理测深回填飞行机器人进行探洞的检测和/或清理和/或测深和/或回填；
2).控制探洞检测清理测深回填飞行机器人移动到探洞检测区域，在该区域移动检测；
3).移动到适合探洞清理和/或测深和/或回填的位置。
需要说明的是，在附图的流程图示出的可以在诸如一组可执行计算机指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了处理的逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的处理顺序执行所示出或描述的处理。
本发明提供了一种探洞检测清理测深回填装置，能够自动检测探洞的位置，粉碎、清理出探洞内的杂物，测量出探洞的深度，回填探洞，移动快速方便，提高了探洞检测的工作效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。