一种具有稳定互联悬架的步履挖掘机的制作方法

技术领域：

本发明涉及步履挖掘机技术领域，具体涉及一种具有稳定互联悬架的步履挖掘机。

背景技术：
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步履挖掘机，是要经常在复杂不平的地形或者野外作业的，特别是在攀爬丘埂和不平坡度或者台阶式的地形时，它的液压悬架不够灵活，限制了挖掘机的速度，往往需要很慢才能避免颠簸或者过分倾斜现象，在不平地面上长距离迁途也不能够快速行驶，停下来在高低不平地形上作业也要浪费很多时间来调整机身平衡，这都大大降低了挖掘机的工作效率和安全性能。

技术实现要素：
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本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术提供一种具有稳定互联悬架的步履挖掘机。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。

一种具有稳定互联悬架的步履挖掘机，包括悬架部分和步履挖掘机上的平衡部分，悬架部分为悬架主体和车轮上的液压缸，液压缸前端和后端设有接口，其特征在于：所述的平衡部分包括整体升降装置和前后平衡装置；

所述的整体升降装置为半主动控制整体升降，包括流体源、电磁换向阀、活塞装置和管道，电磁换向阀两端分别设有两个口，一侧为流体输入口和流体回流口，另一侧为左工作流体口和右工作流体口，通过电磁换向阀上的双向开关控制，流体源上设有两根管道分别连接在电磁换向阀一侧的流体输入口和流体回流口，流体源于流体输入口之间的管道上设有流体泵，所述的活塞装置包括三个液压泵，三个液压泵连体，之间通过连体固定架连接，液压泵内活塞插在活塞轴上，活塞可前后移动，三个液压泵内活塞轴两端延伸出液压泵，延伸端设有连体顶杆连接，其中中间的液压泵一端连接管道，管道另一端连接在电磁换向阀的左工作流体口，中间的活塞另一端连接管道，管道另一端连接在电磁换向阀的右工作流体口，其中一个活塞一端分别设有一根管道，管道一分为二，连接在一侧的前后轮液压缸的后端，另一端设有一根管道，管道一分为二，连接在两前轮液压缸的前端，另一个活塞一端分别设有一根管道，管道一分为二，连接在另一侧的前后轮液压缸的后端，另一端设有一根管道，管道一分为二，连接在两后轮液压缸的前端；

流体经过电磁换向阀右工作流体口流入中间的液压泵内，顶动活塞，活塞内上部被挤压，上部的流体回流至流体源，中间的活塞顶动，带动其他两个活塞上升，其余两个活塞上分别连接管道与车轮上的液压缸后端，液压杆被顶起伸长，实现四轮整体升，反之通过控制升降双向开关控制左工作流体口开启，顶动活塞，活塞内下部被挤压，下部的流体回流至流体源，中间的活塞顶动，带动其他两个活塞下降，其余两个活塞上分别连接管道与车轮上的液压缸前端，液压杆收缩，实现四轮整体降；

所述的前后平衡装置为主动控制前后平衡装置，包括流体源、转向器、管道，转向器两端分别设有两个口，一侧为流体输入口和流体回流口，另一侧为左工作流体口和右工作流体口，流体源上设有两根管道分别连接在转向器一侧的流体输入口和流体回流口，流体源于流体输入口之间的管道上设有流体泵，步履挖掘机上设有轴承，轴承内插有轴，轴上连接垂直重力摆锤，轴一端设有齿与转向器上设有的转向齿齿合，所述的左工作流体口设设有管道，管道一分为二，连接在前两车轮的液压缸的前端，所述的右工作流体口设设有管道，管道一分为二，连接在后两车轮的液压缸的前端；

在步履挖掘机前轮较高时，垂直重力摆锤经过重力，摆动，轴转动，带动齿轮转动，控制转向器自动开启左工作流体口，流体充入前车轮液压缸前端，液压缸收缩，实现，前轮降，反之后轮较高，转向器自动开启右工作流体口，实现后轮降；

所述的整体升降装置和前后平衡装置共用一个流体源，流体源两根管道分别一分为二，一根管道分为两根，分别连接电磁换向阀和转向器的流体输入口，另一根管道分为两根，分别连接电磁换向阀和转向器的流体回流口。

所述的转向器可替换为电磁换向阀、平衡传感器中的一种。

所述的平衡部分还包括左右平衡装置，左右平衡装置为主动控制左右平衡装置，包括流体源、转向器、管道，转向器两端分别设有两个口，一侧为流体输入口和流体回流口，另一侧为左工作流体口和右工作流体口，流体源上设有两根管道分别连接在转向器一侧的流体输入口和流体回流口，流体源于流体输入口之间的管道上设有流体泵，步履挖掘机上设有轴承，轴承内插有轴，轴上连接垂直重力摆锤，轴一端设有齿与转向器上设有的转向齿齿合，所述的左工作流体口设设有管道，管道一分为二，连接在一侧前后两车轮的液压缸的后端，所述的右工作流体口设设有管道，管道一分为二，连接在另一侧前后两车轮的液压缸的后端；

在步履挖掘机一侧车轮较高时，垂直重力摆锤经过重力，摆动，轴转动，带动齿轮转动，控制转向器自动开启右工作流体口，流体充入前车轮液压缸前端，液压缸收缩，实现，一侧车轮降，反之另一侧轮较高，转向器自动开启左工作流体口，实现另一侧车轮降。

有益效果：本发明的步履挖掘机，使液压悬架互联，再把互联悬架用平衡传感器控制，使得挖掘机在任何高低不平的地形上始终保持自动平衡状态作业，由于互联悬架具有被动交叉升降消扭适应不平地形功能，确保了挖掘机在不平地形上可以快速行驶而不会太颠簸，前后左右也不会倾斜，并且所有车轮在高低不平地面上禁止或行驶时，对地面的接地力始终均匀，这样大大的提高了挖掘机的工作效率和安全稳定性能。

附图说明：

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的平衡部分连接示意图。

具体实施方式：

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图例，进一步阐述本发明。

如图1和图2一种具有稳定互联悬架的步履挖掘机，包括悬架部分和步履挖掘机上的平衡部分，悬架部分为悬架主体1和车轮2上的液压缸3，液压缸前端和后端设有接口，其中的平衡部分包括整体升降装置4和前后平衡装置5；

其中的整体升降装置为半主动控制整体升降，包括流体源6、电磁换向阀401、活塞装置和管道402，电磁换向阀两端分别设有两个口，一侧为流体输入口403和流体回流口404，另一侧为左工作流体口405和右工作流体口406，通过电磁换向阀上的双向开关控制407，流体源上设有两根管道分别连接在电磁换向阀一侧的流体输入口和流体回流口，流体源于流体输入口之间的管道上设有流体泵7，其中的活塞装置包括三个液压泵408，三个液压泵连体，之间通过连体固定架409连接，液压泵内活塞插在活塞轴上，活塞可前后移动，三个液压泵内活塞轴两端延伸出液压泵，延伸端设有连体顶杆410连接，其中中间的液压泵一端连接管道，管道另一端连接在电磁换向阀的左工作流体口，中间的活塞另一端连接管道，管道另一端连接在电磁换向阀的右工作流体口，其中一个活塞一端分别设有一根管道，管道一分为二，连接在一侧的前后轮液压缸的后端，另一端设有一根管道，管道一分为二，连接在两前轮液压缸的前端，另一个活塞一端分别设有一根管道，管道一分为二，连接在另一侧的前后轮液压缸的后端，另一端设有一根管道，管道一分为二，连接在两后轮液压缸的前端；

流体经过电磁换向阀右工作流体口流入中间的液压泵内，顶动活塞，活塞内上部被挤压，上部的流体回流至流体源，中间的活塞顶动，带动其他两个活塞上升，其余两个活塞上分别连接管道与车轮上的液压缸后端，液压杆被顶起伸长，实现四轮整体升，反之通过控制升降双向开关控制左工作流体口开启，顶动活塞，活塞内下部被挤压，下部的流体回流至流体源，中间的活塞顶动，带动其他两个活塞下降，其余两个活塞上分别连接管道与车轮上的液压缸前端，液压杆收缩，实现四轮整体降；

其中的前后平衡装置为主动控制前后平衡装置，包括流体源、转向器501、管道502，转向器两端分别设有两个口，一侧为流体输入口503和流体回流口504，另一侧为左工作流体口505和右工作流体口506，流体源上设有两根管道分别连接在转向器一侧的流体输入口和流体回流口，流体源于流体输入口之间的管道上设有流体泵，步履挖掘机上设有轴承507，轴承内插有轴508，轴上连接垂直重力摆锤509，轴一端设有齿与转向器上设有的转向齿510齿合，其中的左工作流体口设设有管道，管道一分为二，连接在前两车轮的液压缸的前端，其中的右工作流体口设设有管道，管道一分为二，连接在后两车轮的液压缸的前端；

在步履挖掘机前轮较高时，垂直重力摆锤经过重力，摆动，轴转动，带动齿轮转动，控制转向器自动开启左工作流体口，流体充入前车轮液压缸前端，液压缸收缩，实现，前轮降，反之后轮较高，转向器自动开启右工作流体口，实现后轮降；

其中的整体升降装置和前后平衡装置共用一个流体源，流体源两根管道分别一分为二，一根管道分为两根，分别连接电磁换向阀和转向器的流体输入口，另一根管道分为两根，分别连接电磁换向阀和转向器的流体回流口。

其中的转向器可替换为电磁换向阀、平衡传感器中的一种。

其中的平衡部分还包括左右平衡装置8，左右平衡装置为主动控制左右平衡装置，包括流体源、转向器801、管道802，转向器两端分别设有两个口，一侧为流体输入口803和流体回流口804，另一侧为左工作流体口805和右工作流体口806，流体源上设有两根管道分别连接在转向器一侧的流体输入口和流体回流口，流体源于流体输入口之间的管道上设有流体泵，步履挖掘机上设有轴承807，轴承内插有轴808，轴上连接垂直重力摆锤809，轴一端设有齿与转向器上设有的转向齿810齿合，其中的左工作流体口设设有管道，管道一分为二，连接在一侧前后两车轮的液压缸的后端，其中的右工作流体口设设有管道，管道一分为二，连接在另一侧前后两车轮的液压缸的后端；

在步履挖掘机一侧车轮较高时，垂直重力摆锤经过重力，摆动，轴转动，带动齿轮转动，控制转向器自动开启右工作流体口，流体充入前车轮液压缸前端，液压缸收缩，实现，一侧车轮降，反之另一侧轮较高，转向器自动开启左工作流体口，实现另一侧车轮降。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。