本实用新型涉及一种机械抓手，特别是一种用于打捞漂浮物的机械抓手，属于水利装置技术领域。
背景技术：
随着国家对环保的逐渐重视，水库、城市内河等水体受到树叶、杂草、生活垃圾等漂浮污物的污染日益加剧，但是目前国内不仅尚无高效并能彻底清除水面漂浮物的清漂装备，尤其是缺少对水面下的漂浮物进行打捞的打捞装置，即使需要对水面下的漂浮进行打捞时，普遍采用人工对水面漂浮物进行直接打捞，未实现自动化。
回转支承，回转支承是新型机械零部件，它有内外圈、滚动体等构成，回转支承是一种能够承受综合载荷的大型轴承，可以同时承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩。
伸缩式液压缸是可以得到较长工作行程的具有多级套筒形活塞杆的液压缸，当压力油从无杆腔进入时，活塞有效面积最大的缸筒开始伸出，当行至终点时，活塞有效面积次之的缸筒开始伸出。伸缩式液压伸出的顺序是由大到小依次伸出，可获得很长的工作行程，外伸缸筒有效面积越小，伸出速度越快。因此，伸出速度有慢变快，相应的液压推力由大变小；这种推力、速度的变化规律，正适合各种自动装卸机械对推力和速度的要求。而缩回的顺序一般是由小到大依次缩回，缩回时的轴向长度较短，占用空间较小，结构紧凑。常用于工程机械和其他行走机械，如 起重机、翻斗汽车等的 液压系统中。
技术实现要素：
本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种灵活度高，操作方便，实用性强，并且能够精准打捞水下的漂浮物的机械抓手。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种用于打捞漂浮物的机械抓手，包括作为支撑的基座，该基座上设置有可以旋转的定臂，该定臂连接有可绕定臂端部变幅的动臂，该定定臂上设置有第一变幅驱动装置以控制动臂上下转动，该动臂连接有可伸缩且可绕动臂端部变幅的伸缩臂，该动臂上设置有第二变幅驱动装置以控制伸缩臂变幅，该伸缩臂的端部还设置有用于抓料的抓手机构。本设计中，利用可选择的定臂带动机械手臂的转动，实现多方位的调整，通过动臂的幅度调整以控制伸缩臂进入更深的水下进行打捞，同时，利用抓手机构进行对漂浮打捞，从而实现自动化和精准打捞，有效的解决了水下漂浮物的打捞问题。
本实用新型的一种用于打捞漂浮物的机械抓手，所述第一变幅驱动装置的一端部连接于定臂上，另一端部连接于动臂上。该设计能够保证动臂的上下幅度调整。
本实用新型的一种用于打捞漂浮物的机械抓手，所述伸缩臂包括至少2个节臂，节臂之间首尾端部套装以实现相对移动，并通过驱动装置控制节臂上下移动以实现伸缩臂的伸缩。该方式的设计能够有效延长伸缩臂的长臂，对深水区域的漂浮物或者沉淀物能够实现精准有效的打捞。
本实用新型的一种用于打捞漂浮物的机械抓手，所述伸缩臂包括第一节臂，该第一节臂端部套装有可移动的第二节臂，该第二节臂端部套装有可移动的第三节臂，第一节臂上设置有用于驱动第二节臂移动的第一驱动装置，该第二节臂上设置有用于驱动第三节臂移动的第二驱动装置。该设计的方式有效的延长了伸缩臂的长度，另外，该设计能够保准进行精准打捞效果。
进一步的，所述第二变幅驱动装置的一端部连接于动臂上，另一端部连接于第一节臂上。该设计方式能够有效调整伸缩臂的上下摆幅，能够保证伸缩臂深入水下的深度。
进一步的，所述第一驱动装置和第二驱动装置分别包括底座和伸缩杆，该第一驱动装置的底座固定设置在第一节臂上，第一驱动装置的伸缩杆的端部与第二节臂下端部固定连接，该第二驱动装置的底座固定设置在第二节臂上，第二驱动装置的伸缩杆端部与第三节臂下端部固定连接。该方式能够有效的控制伸缩臂的伸缩量，保证伸缩效果。
进一步的，所述第三节臂套装于第二节臂内，该第二节臂套装于第一节臂内。该方式能够保证在收缩的过程中节臂内不会滞留积水。
进一步的，所述第一变幅驱动装置、第二变幅驱动装置、第一驱动装置和第二驱动装置均为伸缩式液压缸。该方式的控制效果好，并且利于在水中作业的时候不会造成驱动装置的损伤。
本实用新型的一种用于打捞漂浮物的机械抓手，所述抓手机构可沿伸缩臂端部转动调幅，该抓手机构包括第一抓手手臂、第二抓手手臂、铰接臂和抓手支架，该第一抓手手臂可转动的连接于铰接臂，该铰接臂可转动的连接在支架上，所述铰接臂铰接于第二抓手手臂，该第二抓手手臂可转动的连接在支架上，该第二抓手手臂上还连接有可转动的，并驱动第二抓手手臂摆动的第三驱动装置，该第三驱动装置的另一端可转动连接于抓手支架。利用该方式能够有效实现抓手机构的张合，实现漂浮物的抓取打捞功能。
本实用新型的一种用于打捞漂浮物的机械抓手，所述抓手支架上设置有3块连接板，其中2块连接板可转动的连接于伸缩臂底部，另一连接板可转动连接有第四驱动装置，该第四驱动装置可转动连接于伸缩臂的底部，以调整抓手机构的角度。该方式能够保证抓手机构的角度。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种用于打捞漂浮物的机械抓手解决了传统打捞装置不能进行水下漂浮物打捞的问题，通过可伸缩的节臂设计以实现对水下深处的漂浮物或沉淀物的打捞，采用多角度变化的抓手机构以提高打捞的精度，该设计有效的提高了打捞效果，并提高打捞精度，提高打捞装置的自动化，降低人力成本。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型抓手机构的结构示意图；
图3是本实用新型抓手机构俯视图的结构示意图。
图中标记：1-基座、2-定臂、3-第一变幅驱动装置、4-动臂、5-第二变幅驱动装置、6-第一节臂、7-第一驱动装置、8-第二节臂、9-第三节臂、10-第二驱动装置、11-第一抓手手臂、12-第二抓手手臂、13-铰接臂、14-抓手支架、15-第三驱动装置、16-连接板、17-第四驱动装置。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例
一种用于打捞漂浮物的机械抓手，如图1所示，包括作为支撑的基座1，该基座1上设置有可以旋转的定臂2，该定臂2连接有可绕定臂端部变幅的动臂4，该定臂2上设置有第一变幅驱动装置3以控制动臂4变幅，该动臂4连接有可伸缩且可绕动臂端部变幅的伸缩臂，该动臂4上设置有第二变幅驱动装置5以控制伸缩臂变幅，该伸缩臂的端部还设置有用于抓料的抓手机构。
本实施例中，该设计方式的结构采用基座作为支撑结构，另外，借助回转支承连接定臂，该定臂能够绕基座进行来回转动，从而有效的控制机械抓手在安装平面上任意调整位置；其次，定臂通过第一变幅驱动装置与动臂连接，能够有效控制动臂上下摆动的幅度；最后动臂通过第二变幅驱动装置与伸缩臂键连接，结合定臂与动臂的连接结构，使定臂、动臂以及伸缩臂能够有效的在一定范围内进行自由控制，尤其是针对在安装基座的载体上，并非是沿着载体的边缘进行装配，而该方式能够有效的在一定距离以及一定高度范围内有效控制整个机械抓手，使伸缩臂能够以更好的角度伸到水下面，保证进行打捞的效果。
作为更加具体的，该基座1通过回转支承连接有定臂2。作为优选的，该回转支承可旋转360°。利用360°的设计以实现机械抓手在安装平面上可以到达任意位置。
基于上述具体实施方式的设计原则上，在另一具体实施方式中，第一变幅驱动装置3的一端部连接于定臂2上，另一端部连接于动臂4上。该设计方式能够有效的保证动臂上下移动的幅度。具体的，该第一变幅驱动装置、定臂以及动臂连接后形成三角形结构。该方式能够有效保证第一变幅驱动装置的驱动。
基于上述具体实施方式的设计原则上，在其中一具体实施方式中，伸缩臂包括至少2个节臂，节臂之间首尾端部套装以实现相对移动，并通过驱动装置控制伸缩臂上下移动以实现伸缩臂的伸缩。该方式能够有效实现伸缩臂的加长，并采用该方式实现伸缩功能，有效的提高了漂浮物打捞的效果。
基于上述具体实施方式的设计原则上，在其中一具体实施方式中，伸缩臂包括第一节臂6，该第一节臂6端部套装有可移动的第二节臂8，该第二节臂8端部套装有可移动的第三节臂9，第一节臂6上设置有用于驱动第二节臂移动的第一驱动装置7，该第二节臂8上设置有用于驱动第三节臂移动的第二驱动装置10。该方式的设计充分保证伸缩臂的长度，尤其是在深水区域水下的漂浮物。具体的，该第一节臂6、第二节臂8以及第三节臂9的伸长量不低于7m。该方式能够有效对深水区域水下的漂浮物进行精准打捞，从而实现高自动化，降低人力成本，提高安全系数。
基于上述具体实施方式的设计基础上，在其中一具体实施方式中，第二变幅驱动装置5的一端部连接于动臂上，另一端部连接于第一节臂6上。本设计中，该设计方式使第二变幅驱动装置、动臂以及伸缩臂形成三角形结构，利用该结构实现伸缩臂的驱动。
基于上述具体实施方式的设计原则上，在另一具体实施方式中，第一驱动装置7和第二驱动装置10分别包括底座和伸缩杆，该第一驱动装置7的底座固定设置在第一节臂上，第一驱动装置的伸缩杆的端部与第二节臂下端部固定连接，该第二驱动装置10的底座固定设置在第二节臂上，第二驱动装置10的伸缩杆端部与第三节臂下端部固定连接。该结构为伸缩油缸的具体结构，利用该连接方式能够有效的实现各个节臂的驱动，保证节臂的伸缩效果，能够充分的利用节臂的长度。
基于上述具体实施方式设计原则上，在其中一具体实施方式中，第三节臂9套装于第二节臂内，该第二节臂8套装于第一节臂内。作为具体的，例如：该节臂的截面呈多边形或者圆形，该第一节臂6、第二节臂8以及第三节臂9已成呈比例缩小。
基于上述具体实施方式的设计原则上，在另一具体实施方式中，第一变幅驱动装置3、第二变幅驱动装置5、第一驱动装置7和第二驱动装置10均为伸缩式液压缸。该设计方式能够有效保证驱动装置在浸入水中不会对装置造成较大的影响，保证装置的使用寿命，提高机械手臂控制的精准度。更加具体的，该第一驱动装置7以及第二驱动装置10为平行设置。
基于上述具体实施方式的设计原则上，在其中一具体实施方式中，如图2和图3所示，抓手机构可沿伸缩臂端部转动调幅，该抓手机构包括第一抓手手臂11、第二抓手手臂12、铰接臂13和抓手支架14，该第一抓手手臂11可转动的连接于铰接臂，该铰接臂13可转动的连接在支架上，铰接臂13铰接于第二抓手手臂，该第二抓手手臂12可转动的连接在支架上，该第二抓手手臂12上还连接有可转动的，并驱动第二抓手手臂摆动的第三驱动装置15，该第三驱动装置15的另一端可转动连接于抓手支架。该方式的设计能够有效保证抓手机构的张合，尤其是在一定结构的设计上使抓手机构在抓取漂浮物的过程中不会因为体积过大而对抓手机构产生过大的负载，能够有效保护抓手机构。
基于上述具体实施方式的设计原则上，在其中一具体实施方式中，抓手支架14上设置有3块连接板16，其中2块连接板可转动的连接于伸缩臂底部，另一连接板可转动连接有第四驱动装置17，该第四驱动装置17可转动连接于伸缩臂的底部，以调整抓手机构的角度。由于在水下作业需要令灵活度较高的机构，并且能够精准控制，因此，采用该结构能够有效实现抓手机构在节臂的端部进行角度的调整，有效的保证了对水下漂浮物打捞的精准度。
具体的，第三驱动装置15以及第四驱动装置17均为伸缩式液压缸。
基于上述的设计原则上，在另一具体实施方式中，所述伸缩式液压缸均为伸缩油缸。
更加具体的，基于上述具体实施方式中，第一驱动装置7以及第二伸驱动装置10两端为固定连接。第一变幅驱动装置3、第二变幅驱动装置5、第三驱动装置15以及第四驱动装置17两端均为可转动连接。
综上所述，本实用新型的一种用于打捞漂浮物的机械抓手解决了传统打捞装置不能进行水下漂浮物打捞的问题，通过可伸缩的节臂设计以实现对水下深处的漂浮物或沉淀物的打捞，采用多角度变化的抓手机构以提高打捞的精度，该设计有效的提高了打捞效果，并提高打捞精度，提高打捞装置的自动化，降低人力成本。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。