1.一种市政管道内壁清理车，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)上设有收料框(2)，所述机架(1)上设有铲刀(11)，所述机架(1)上转动连接有用于带动铲刀(11)移动的伸缩气缸(31)，所述铲刀(11)靠近机架(1)的一侧与伸缩气缸(31)的活塞杆固定连接；
所述机架(1)上设有用于驱动伸缩气缸(31)转动的提升气缸(32)，所述提升气缸(32)的活塞杆与伸缩气缸(31)转动连接；
所述机架(1)底部设有用于驱动机架(1)运动的驱动机构(5)，所述驱动机构(5)包括固定在机架(1)底部四角的驱动轮(51)。
2.根据权利要求1所述的市政管道内壁清理车，其特征在于：所述伸缩气缸(31)、提升气缸(32)皆设有两组，两组所述伸缩气缸(31)的活塞杆分别与铲刀(11)的两侧连接。
3.根据权利要求2所述的市政管道内壁清理车，其特征在于：所述机架(1)靠近铲刀(11)的一侧转动连接有圆形的转动板(3)，所述提升气缸(32)、伸缩气缸(31)皆与转动板(3)连接，所述转动板(3)的边沿设有从动齿(33)，所述机架(1)上固定有步进电机(34)，所述步进电机(34)的输出轴固定连接有主动轮(35)，所述主动轮（35）与从动齿(33)啮合。
4.根据权利要求1所述的市政管道内壁清理车，其特征在于：所述驱动机构(5)包括连接在驱动轮(51)间的履带(52)，所述机架(1)上固定连接有伺服电机(53)，所述伺服电机(53)的输出轴与驱动轮(51)连接。
5.根据权利要求4所述的市政管道内壁清理车，其特征在于：所述驱动轮(51)与伺服电机(53)间设有减速器(54)。
6.根据权利要求1所述的市政管道内壁清理车，其特征在于：所述机架(1)上设有用于观察管道内情况的监控摄像头(6)。
7.根据权利要求1所述的市政管道内壁清理车，其特征在于：所述铲刀(11)靠近机架(1)的一侧斜向设有便于废料倾倒的倾倒口(111)。
8.根据权利要求1所述的市政管道内壁清理车，其特征在于：所述收料框(2)的两侧设有便于提升的提升耳(21)。