一种洁水机器人以及智能洁水系统的制作方法

本实用新型涉及水面垃圾清理技术领域，具体而言，涉及一种洁水机器人以及智能洁水系统。

背景技术：

随着城市化进程的推进和人口的增长，在江河湖边聚集的人口越来越多，排放到江河湖中中的垃圾也越来越多，同时由于自然灾害、生物入侵等其他原因，江河湖中也难免存在非人为制造的垃圾，对于水面上存在的垃圾，常规的解决办法是利用垃圾清理船进行清理，在垃圾清理船上通常需要配备清洁工进行垃圾清理打包工作，成本高同时垃圾清理效果不理想。

进一步地，出现了用于清理水面垃圾的小型无人清理装置，通常是固定在水面某一处定点进行清理，对于流动性差的水域效果极差，无法保证及时清理水域内其他区域的垃圾，且由于设计问题，现有的小型无人清理装置的清理效果不理想，难以彻底清除水面垃圾。

有鉴于此，设计制造出一种能够及时、彻底地清理不同清理点的水面垃圾，且无需人为操作，清理效果好的洁水机器人就显得尤为重要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种洁水机器人，其能够在水面自由移动并及时、彻底地清理不同清理点的水面垃圾，且无需人为操作，清理效果好。

本实用新型的另一目的在于提供一种智能洁水系统，其能够按照预定程序自主移动，实现水面全覆盖，能够及时、彻底地清理不同清理点的水面垃圾，且无需人为操作，清理效果好。

本实用新型是采用以下的技术方案来实现的。

一种洁水机器人，包括垃圾收集桶、浮力调节机构、排水动力机构以及供电机构，垃圾收集桶的顶部具有入水口，且垃圾收集桶内设置有垃圾收集袋，垃圾收集袋上开设有多个流通孔并将垃圾收集桶分隔成垃圾容置腔和排水腔，排水动力机构设置在排水腔的底部并伸出垃圾收集桶，用于排出排水腔中的水并驱动垃圾收集桶移动，浮力调节机构设置在垃圾收集桶的外侧，用于向垃圾收集桶提供浮力并调节浮力大小；供电机构设置在垃圾收集桶上并分别与浮力调节机构和排水动力机构电连接。

进一步地，垃圾收集桶内还设置有水位控制机构，供电机构与水位控制机构电连接，水位控制机构与浮力调节机构电连接，用于检测垃圾收集桶内的水位高度并依据水位高度向浮力调节机构发送浮力调节信号。

进一步地，水位控制机构包括第一水位探头、第二水位探头、第三水位探头以及控制器，供电机构与控制器电连接，第一水位探头、第二水位探头以及第三水位探头依次设置在垃圾收集桶内，且第一水位探头设置在第二水位探头的上方，第三水位探头设置在第二水位探头的下方，控制器分别与第一水位探头、第二水位探头以及第三水位探头电连接，且控制器与浮力调节机构电连接，用于向浮力调节机构发送浮力调节信号。

进一步地，浮力调节机构包括密封外壳、进水调节泵和排水调节泵，密封外壳环设在垃圾收集桶的外周面并具有密闭调节腔，进水调节泵和排水调节泵均与控制器电连接，进水调节泵设置在密封外壳的底部并与密闭调节腔连通，用于向密闭调节腔中注水，排水调节泵设置在密封外壳的底部并与密闭调节腔连通，用于排出密闭调节腔中的水。

进一步地，密封外壳的顶部设置有排气管，排气管与密闭调节腔连通。

进一步地，排水动力机构包括抽水泵和出水管，抽水泵设置在排水腔的底部并与供电机构电连接，出水管与抽水泵连接并伸出垃圾收集桶。

进一步地，排水动力机构还包括转向出水接头和步进电机，转向出水接头设置在出水管远离抽水泵的一端，步进电机与转向出水接头传动连接，且步进电机与供电机构电连接，转向出水接头能够在步进电机的带动下相对出水管转动，以调节出水方向。

进一步地，出水管上设置有缓冲水轮，缓冲水轮与一发电模块连接，发电模块与供电机构电连接，用于向供电机构充电。

进一步地，供电机构包括支撑架、蓄电池和无线充电接收器，支撑架设置在垃圾收集桶上并向上伸出，无线充电接收器和蓄电池均设置在支撑架的顶部，无线充电接收器与蓄电池连接，用于对蓄电池充电，蓄电池分别与浮力调节机构和排水动力机构电连接。

一种智能洁水系统，包括无线充电装置和洁水机器人，洁水机器人包括垃圾收集桶、浮力调节机构、排水动力机构以及供电机构，垃圾收集桶的顶部具有入水口，且垃圾收集桶内设置有垃圾收集袋，垃圾收集袋上开设有多个流通孔并将垃圾收集桶分隔成垃圾容置腔和排水腔，排水动力机构设置在排水腔的底部并伸出垃圾收集桶，用于排出排水腔中的水并驱动垃圾收集桶移动，浮力调节机构设置在垃圾收集桶的外侧，用于向垃圾收集桶提供浮力并调节浮力大小；供电机构设置在垃圾收集桶上并分别与浮力调节机构和排水动力机构电连接。无线充电装置选择性地与供电机构电连接，用于向供电机构充电。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的一种洁水机器人，在垃圾收集桶的顶部开设有入水口，且垃圾收集桶内设置有垃圾收集袋，垃圾收集袋上开设有多个流通孔并将垃圾收集桶分隔成垃圾容置腔和排水腔，排水动力机构设置在排水腔的底部并伸出垃圾收集桶，用于排出排水腔中的水并驱动垃圾收集桶移动，浮力调节机构设置在垃圾收集桶的外侧，用于向垃圾收集桶提供浮力并调节浮力大小。在实际使用时，通过浮力调节机构调节浮力的大小，从而使垃圾收集桶相对于水面上升或者下降，改变从入水口中进入垃圾收集桶的水流量，进而保证入水流量始终保持在最佳的水平，在入水口产生较大的水流流速并在附近水片产生较大的湍流，从而能够尽可能多地将水面垃圾吸入到垃圾收集桶，提高垃圾清理效率和垃圾清理效果，同时通过排水动力机构驱动垃圾收集桶移动，能够使得垃圾收集桶到达不同水域进行垃圾清理工作，能够彻底清除水面垃圾，提高垃圾清理效果。相较于现有技术，本实用新型提供的一种洁水机器人，能够保证入水流量处于最佳水平，提高垃圾收集效果，并能够在水面按照预定程序自主移动，扩大了水面垃圾清理的工作范围，彻底清除水面垃圾。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的洁水机器人在第一视角下的结构示意图；

图2为图1中垃圾收集桶与水位控制机构的连接结构示意图；

图3为图1中水位控制机构的连接结构框图；

图4为本实用新型第一实施例提供的洁水机器人在第一视角下的结构示意图；

图5为图4中浮力调节机构与控制器的连接结构框图；

图6为图1中排水动力机构的连接结构图；

图7为本实用新型第二实施例提供的智能洁水系统的结构示意图。

图标：100-洁水机器人；110-垃圾收集桶；111-垃圾收集袋；130- 浮力调节机构；131-密封外壳；133-进水调节泵；135-排水调节泵；137-排水管；150-排水动力机构；151-抽水泵；153-出水管；155-转向出水接头；157-步进电机；159-缓冲水轮；170-供电机构；171-支撑架；173-蓄电池；175-无线充电接收器；190-水位控制机构；191- 第一水位探头；193-第二水位探头；195-第三水位探头；197-控制器； 198-导航模块；200-智能洁水系统；210-无线充电装置。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

参见图1，本实施例提供了一种洁水机器人100，通过自动控制并调节入水流量来获取最大的入水湍流，达到自动清理收集水面垃圾的作用。

本实施例提供的洁水机器人100包括垃圾收集桶110、浮力调节机构130、排水动力机构150以及供电机构170，垃圾收集桶110的顶部具有入水口，且垃圾收集桶110内设置有垃圾收集袋111，垃圾收集袋111上开设有多个流通孔并将垃圾收集桶110分隔成垃圾容置腔和排水腔，排水动力机构150设置在排水腔的底部并伸出垃圾收集桶110，用于排出排水腔中的水并驱动垃圾收集桶110移动，浮力调节机构130设置在垃圾收集桶110的外侧，用于向垃圾收集桶110提供浮力并调节浮力大小；供电机构170设置在垃圾收集桶110上并分别与浮力调节机构130和排水动力机构150电连接。

垃圾收集桶110内还设置有水位控制机构190，供电机构170与水位控制机构190电连接，水位控制机构190与浮力调节机构130 电连接，用于检测垃圾收集桶110内的水位高度并依据水位高度向浮力调节机构130发送浮力调节信号。

在本实施例中，垃圾收集桶110采用塑料制成，并在底部开设有多个渗水小孔，在将垃圾收集桶110放到水中时，可通过底部的渗水小孔缓慢向桶内渗水，从而初步增加垃圾收集桶110的的水量，当然，当排水动力机构150排出排水腔中的水时，其排水速度远大于从渗水孔中渗入垃圾收集桶110中的进水速度，对排水效果的影响可忽略不计。

值得注意的是，本实施例中垃圾收集桶110采用圆形桶，当然，也可以采用椭圆形、三角形、正方形以及其他多边形等其他形状，在此不作具体限定。

在本实施例中，垃圾收集袋111的边缘扣合在垃圾收集桶110的边缘，当垃圾收集袋111中收集的垃圾足够多时，可将垃圾收集袋 111取出并更换上新的垃圾收集袋111，其中，垃圾收集袋111上的流通孔的孔径较小并小于水面上典型垃圾的尺寸，从而能够避免垃圾通过罗通孔进入到排水腔。当然，根据水域情况的不同和实际垃圾种类的不同，可更换具有不同规格流通孔的垃圾收集袋111，以便更好地对垃圾进行收集。

供电机构170包括支撑架171、蓄电池173和无线充电接收器 175，支撑架171设置在垃圾收集桶110上并向上伸出，无线充电接收器175和蓄电池173均设置在支撑架171的顶部，无线充电接收器 175与蓄电池173连接，用于对蓄电池173充电，蓄电池173分别与浮力调节机构130和排水动力机构150电连接。具体地，蓄电池173 和无线充电接收器175均作了防水处理，可采用防水外壳或者加装防水罩等，在此不作具体限定。

在本实施例中，支撑架171固定连接在垃圾收集桶110的上端边缘处，具体地，支撑架171也采用塑料制成并与垃圾收集桶110一体成型，且支撑架171伸出垃圾收集桶110的高度在20-50cm之间，能够很好地防止支撑架171上的蓄电池173和无线充电接收器175没入水中。

结合参见图2和图3，水位控制机构190包括第一水位探头191、第二水位探头193、第三水位探头195以及控制器197，供电机构170 与控制器197电连接，具体地，蓄电池173与控制器197电连接，第一水位探头191、第二水位探头193以及第三水位探头195依次设置在垃圾收集桶110内，且第一水位探头191设置在第二水位探头193 的上方，第三水位探头195设置在第二水位探头193的下方，控制器 197分别与第一水位探头191、第二水位探头193以及第三水位探头195电连接，且控制器197与浮力调节机构130电连接，用于向浮力调节机构130发送浮力调节信号。

需要说明的是，本实施例中控制器197单独设置在支撑架171 上并作了防水处理，当然，控制器197也可以集成在垃圾收集桶110 外壁等其他位置，在此不作具体限定。

在本实施例中，支撑架171上还设置有导航模块198，导航模块198与控制器197电连接，用于向控制器197提供导航信息，控制器 197依据导航信息控制排水动力机构150进行动作。具体地，导航模块198中还集成有CPU单元和4G无线单元，用于与外界控制装置或充电装置通信连接。

在本实施例中，垃圾收集桶110内具有第一水位线、第二水位线以及第三水位线，其中第一水位线设置在第二水位线上方，第二水位线设置在第三水位线上方，第一水位探头191设置在第一水位线处，第二水位探头193设置在第二水位线处，第三水位探头195设置在第三水位线处。

需要说明的是，第一水位线、第二水位线以及第三水位线可根据垃圾收集桶110的具体规格尺寸进行设定。具体地，由于流量＝水流截面积×流速，在流量恒定时(水泵产生的流量)，流速与截面积成反比关系，及截面积越小，流速越大。在自然的水面环境中，无法给水流增加外部压力，水的流速在自然的水面条件下就有一个最大值。达到这个流速后，水流的流速不会再增加，如果继续减小垃圾收集桶 110入水口的水流截面积，只能导致垃圾收集桶110入水流量减少。因此在流量保持恒定时，垃圾收集桶110入水截面积一定有一个相对最小值，这个相对最小值就是垃圾收集桶110入水截面积最佳值。如果能获得这个水流截面积的最佳值，就能获得最大的垃圾收集桶110 入水流速，在垃圾收集桶110周边水面产生最大的湍流。受湖泊、水库、池塘、江河洄水湾等水面繁杂环境的影响，垃圾收集桶110入水水流截面积很难通过测量的方式获得，计算也是非常的复杂。在试验中，发现当垃圾收集桶110入水水流截面积小于某个特定值时(即最佳值)，由于入水水流流速不再增加，垃圾收集桶110入水流量小于抽水泵151的流量，垃圾收集桶110内的水位开始下降，直到水泵因水流不足启动停机保护。这一现象说明，当垃圾收集桶110内水位开始下降时，入水口水流流速已经达到当前水面环境条件下的最大值。同时在试验中还发现，垃圾收集桶110内的水位明显低于入水口位置时，入水流速相当较大；水位靠近入水口位置时，入水流速相当减缓；水位高于入水口位置时，入水流速明显减缓。利用这一现象垃圾收集桶110内设置了第一水位线、第二水位线以及第三水位线，并分别安装第一水位探头191、第二水位探头193以及第三水位探头195，并利用控制器197触发洁水机器人100的浮力调节机构130，调节垃圾收集桶110的高度，使得垃圾收集桶110内的水位基本保持在第一水位线和第二水位线之间波动，与外部水平面形成明显的水位差，以获得最大入水流量。

在实际控制过程中，第一水位探头191、第二水位探头193以及第三水位探头195共同作用并将垃圾收集桶110中的实际水位信息传递至控制器197，控制器197依据水位信息向浮力调节机构130发送浮力调节信号，并通过浮力调节机构130调节垃圾收集桶110的浮力大小。

结合参见图4至图6，浮力调节机构130包括密封外壳131、进水调节泵133和排水调节泵135，密封外壳131环设在垃圾收集桶110 的外周面并具有环形的密闭调节腔，进水调节泵133和排水调节泵 135均与控制器197电连接，进水调节泵133设置在密封外壳131的底部并与密闭调节腔连通，用于向密闭调节腔中注水，排水调节泵 135设置在密封外壳131的底部并与密闭调节腔连通，用于排出密闭调节腔中的水。

在本实施例中，密封外壳131的顶部设置有排气管，排气管与密闭调节腔连通，用于排出或吸进空气，保证密封外壳131内的气压与外界大气压相等，具体地，排气管向上伸出密封外壳131，具体高度在20cm以上，能够避免水从排气管进入密封外壳131。

排水动力机构150包括抽水泵151、出水管153、转向出水接头 155和步进电机157，抽水泵151设置在排水腔的底部并与供电机构 170电连接，出水管153与抽水泵151连接并伸出垃圾收集桶110。转向出水接头155设置在出水管153远离抽水泵151的一端，步进电机157与转向出水接头155传动连接，且步进电机157与供电机构 170电连接，转向出水接头155能够在步进电机157的带动下相对出水管153转动，以调节出水方向。

值得注意的是，此处抽水泵151与控制器197电连接，并在控制器197的控制下启动或者停止。

在本实施例中，将抽水泵151抽出的水经过出水管153和转向出水接头155喷出后作为动力源，推动垃圾收集桶110移动，通过步进电机157控制转向出水接头155的出水方向，从而能够控制垃圾收集桶110的移动方向。具体地，步进电机157连接有一定位导航模块，根据定位导航模块发出的指令，控制步进电机157转动，从而能够调节出水方向。

在本实施例中，出水管153上还设置有缓冲水轮159，缓冲水轮 159与一发电模块连接，发电模块与供电机构170电连接，用于向供电机构170充电。具体地，抽水泵151将垃圾收集桶110中的水抽出并通过出水管153排出，出水管153中的水流经过缓冲水轮159，一方面能够降低出水管153的最终出水速度，避免出水速度过快而导致移动速度过快无法有效收集垃圾，另一方面，通过连接发电模块能够将部分动能转化为电能并最终回馈至供电机构170，节能环保。

本实施例提供的洁水机器人100使用步骤如下：

步骤1：将洁水机器人100放入水中，底部多个渗水孔开始渗水，启动洁水机器人，进水调节泵133启动并向密闭调节腔中抽水，减少密闭调节腔中的空气体积，从而降低装置整体的浮力，直到洁水机器人100的浮力处于可调节范围的最小时，进水调节泵133停止工作，等到垃圾收集桶110内的水位与外部水平面保持一致时，抽水泵151 开始工作。

需要注意的是，底部渗水孔渗水流量大大低于抽水泵151的流量，对抽水效果的影响可忽略不计。

步骤2：通过第一水位探头191、第二水位探头193以及第三水位探头195检测垃圾收集桶110内的水位信息，控制器197接收到水位信息后，当垃圾收集桶110内的水位持续高于第一水位线时，可以理解为垃圾桶的入水流量大于抽水泵151的排水流量，此时可以通过减小入水口水流截面积来减少流入流量，具体地，当垃圾收集桶110 内的水位高于第一水位线时，控制器197向排水调节泵135发送浮力调节信号，排水调节泵135收到信号后启动并将密闭调节腔中的水排出，增大密闭调节腔中的空气体积，从而增大装置整体的浮力，升高垃圾收集桶110，从而减小入水口水流截面积，实现减少进水流量的目的，直到水位低于第一水位线时，控制器197控制排水调节泵135 停止工作。

当排水调节泵135停止工作后，垃圾收集桶110内的水位变化有两种可能性：

1、桶内水位上升，并再次高于第一水位线，说明入水流量仍然大于抽水泵151的排水流量，则重复上述步骤2，重新启动排水调节泵135进行浮力调节。

2、桶内水位继续下降，则进行步骤3。

步骤3：桶内水位继续下降，并低于第二水位线，说明此时入水流量小于抽水泵151的排水流量，此时可以通过增加入水口水流截面积来增大流入流量，具体地，当垃圾收集桶110内的水位低于第二水位线时，控制器197向进水调节泵133发送浮力调节信号，进水调节泵133收到信号后启动并向密闭调节腔中抽水，减少密闭调节腔中的空气体积，从而降低装置整体的浮力，降低垃圾收集桶110，从而增加入水口水流截面积，实现增加进水流量的目的。

当启动进水调节泵133后，垃圾收集桶110内的水位变化有两种可能性：

直到水位高于第二水位线时，进水调节泵133停止工作。

当进水调节泵133停止工作后，垃圾收集桶110内的水位变化有两种可能性：

1、桶内水位下降，并再次低于第二水位线，说明入水流量仍然小于抽水泵151的排水流量，则重复上述步骤3，重新启动排水调节泵135进行浮力调节。

2、桶内水位持续上升，并再次高于第一水位线，说明入水流量大于抽水泵151的排水流量，重复步骤2。

还需要说明的是，洁水机器人100上下浮动距离，可通过重量变化量、进出水泵流量以及工作时间来计算，即可通过控制进水调节泵 133和排水调节泵135的工作时间来控制洁水机器人100上下浮动的距离。

值得注意的是，在洁水机器人100正常启动后，垃圾桶内水位围绕第一水位线和第二水位线两个水位点变动，即入水口水流截面积围绕最佳值上下波动，使得入水口保持最大的入水流速，在垃圾收集桶 110的周围水面产生最大的湍流，以达到最佳工作效果。

第一水位线和第二水位线的位置越近，入水口水流截面积围绕最佳值上下波动的幅度就越小，就越靠近入水口水流截面积的最佳值。随之变动周期逐渐延长，桶内水位变化逐渐减缓，洁水机器人100 保持相对稳定的运行状态。

值得注意的是，在洁水机器人100正常启动后，垃圾收集桶110 内水位变化逐渐减缓，变动周期逐渐延长，洁水机器人100进水调节泵133和排水调节泵135的启动工作时长逐渐缩短，启动周期逐步延长，洁水机器人100保持相对稳定的运行状态。

综上所述，本实施例提供的一种洁水机器人100，利用蓄电池173 为抽水泵151供电，使洁水机器人100可以在定位导航系统控制下，在水面自主移动，实现水面垃圾清理全覆盖。通过无线充电装置210 自动为蓄电池173充电，使洁水机器人100处于长期免维护工作状态。同时本实用新型运用流体力学与自动控制相关知识与原理结合实验现象与数据，创造性的通过垃圾桶内水位变化来自动控制浮力调节装置，使垃圾桶内水位与外部水平面形成水位差，从而获得最大的入水口水流流速，在洁水机器人100周围产生最大的湍流，使洁水机器人 100在使用低功率微型抽水泵151的情况下，达到清理水面垃圾的能力。本实用新型填补国内同类环保清洁设备的空白，投产后将会给大自然更多的碧水蓝天，给人类提供更好的人居环境，创造巨大的经济与社会效益。

第二实施例

参见图7，本实施例提供了一种智能洁水系统200，包括无线充电装置210和洁水机器人100，其中洁水机器人100的基本结构和原理及产生的技术效果和第一实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。

洁水机器人100包括垃圾收集桶110、浮力调节机构130、排水动力机构150以及供电机构170，垃圾收集桶110的顶部具有入水口，且垃圾收集桶110内设置有垃圾收集袋111，垃圾收集袋111上开设有多个流通孔并将垃圾收集桶110分隔成垃圾容置腔和排水腔，排水动力机构150设置在排水腔的底部并伸出垃圾收集桶110，用于排出排水腔中的水并驱动垃圾收集桶110移动，浮力调节机构130设置在垃圾收集桶110的外侧，用于向垃圾收集桶110提供浮力并调节浮力大小；供电机构170设置在垃圾收集桶110上并分别与浮力调节机构 130和排水动力机构150电连接。具体地，洁水机器人100通过定位导航方式选择性地与无线充电装置210电连接，通过无线充电装置 210向供电机构170充电。

在本实施例中，供电机构170包括支撑架171、蓄电池173和无线充电接收器175，支撑架171设置在垃圾收集桶110上并向上伸出，无线充电接收器175设置在支撑架171的顶部，无线充电接收器175 与蓄电池173连接，用于对蓄电池173充电，蓄电池173分别与浮力调节机构130和排水动力机构150电连接。具体地，蓄电池173和无线充电接收器175均作了防水处理，可采用防水外壳或者加装防水罩等，在此不作具体限定。

需要说明的是，本实施例中的无线充电装置210为设置在岸边的无线充电桩，该无线充电桩的位置信息预先设置在定位导航系统里，当蓄电池173内电量不足时，该洁水机器人100可通过定位导航自行移动至无线充电桩处进行充电，无需人工进行干预。具体地，无线充电桩设置在水边且洁水机器人100可以到达的地方，例如码头栈桥处、湖心观赏亭处等，在此不作具体限定。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。