一种暗渠机器人清淤装置的制作方法

本实用新型涉及暗渠机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种暗渠机器人清淤装置。

背景技术：

目前，随着城市建设规模的逐渐扩大，暗渠建设和维修已经成为市政工作的重要内容，在长期的使用过程中，城市垃圾大部分会排放入暗渠中，长时间的堆积则会发生堵塞状况。

现有的暗渠清淤多采用高压水射流法，通过高压水发生装置将水通过喷头射出，在冲击力的作用下对暗渠内壁的淤堵物进行破碎或者冲刷，再通过吸污车将清理出的淤堵物吸走。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：对于口径比较大的暗渠，水射流由于在空气中行程过长而能量减弱，冲刷的效果降低，并且由于大口径的暗渠内壁堆积的淤堵物的量更大，需要进行多次冲刷才能够清理完成，清理麻烦。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种暗渠机器人清淤装置，具有便于对暗渠内的淤堵物进行清理的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种暗渠机器人清淤装置，包括下端安装有主支撑轮、下端安装有副支撑轮的机架，所述机架的下端设置有用于驱动所述主支撑轮沿暗渠运动的驱动机构，所述机架的上端设置有用于使所述副支撑轮升降的升降机构，所述机架上设置有用于对暗渠的内壁进行清理的清理机构，所述清理机构包括固定连接于机架上的第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有连接座，所述连接座的外周面设置有若干相互错位设置的主伸缩件和副伸缩件，所述主伸缩件的末端固定连接有刮板，所述副伸缩件的末端固定连接有毛刷，所述机架的底部设置有用于对清理出的淤堵物进行收集的收集装置。

采用上述技术方案，当对暗渠内壁堆积的淤堵物进行清理时，根据暗渠的内径大小调节主伸缩件与副伸缩件的长度，使得主伸缩件、刮板的长度与暗渠的内径相同，副伸缩件、毛刷的长度与暗渠的内径相同且毛刷与暗渠的内壁抵接，将机架下放于暗渠内，控制升降机构，使得副支撑轮与暗渠的内壁抵接，从而提高机架在暗渠内运动的整体稳定性，此时启动第一电机，使得连接座开始转动，从而使得固定连接于连接座上毛刷与刮板进行转动，从而对暗渠内壁上的淤堵物刮出并进行洗刷，此时启动驱动机构，使得主支撑轮带动机架沿暗渠运动，从而使得机架在运动的同时对暗渠的内壁进行清理，同时，从暗渠的内壁掉落的淤堵物掉落于暗渠的底部，由收集装置进行收集，此时即可完成对暗渠内淤堵物的清理；通过驱动机构、升降机构、清理机构以及收集装置的设置，使得机架在沿暗渠的内部运动的过程中能够同时将暗渠内壁的淤堵物清理出并收集，便于对暗渠内的淤堵物进行清理，节省人力。

本实用新型进一步设置为：所述主伸缩件设置于所述连接座上远离所述第一电机的一端。

采用上述技术方案，通过将主伸缩件设置于连接座上远离第一电机的一端，使得机架在沿暗渠内运动的过程中，刮板先将暗渠内的淤堵物刮出，接着，毛刷再对暗渠的内壁进行洗刷，使得对暗渠内壁的清理更加干净。

本实用新型进一步设置为：所述主伸缩件与所述副伸缩件的结构相似，所述主伸缩件包括与所述连接座固定连接的固定杆，所述固定杆的外周面贯通有若干第一孔，所述固定杆远离所述连接座的一端插接有伸出杆，所述伸出杆的外周面贯通有若干第二孔，当所述第二孔与所述第一孔正对时，所述第二孔和所述第一孔通过插销插接配合。

采用上述技术方案，当对刮板的长度进行调节时，通过将伸出杆从固定杆的内部滑出，当调整至适当长度时，将插销插入正对的第一孔以及第二孔之中进行插接配合即可，操作方便；由于主伸缩件与副伸缩件的结构相似，使得对主伸缩件以及副伸缩件长度调节的方式相同，操作简单，有利于提高主伸缩件以及副伸缩件长度调节的效率。

本实用新型进一步设置为：所述主支撑轮设置有若干组且并排设置，所述驱动机构包括固定连接于其中一对相对设置的所述主支撑轮之间的连接杆，所述机架的底端固定连接有固定箱，所述固定箱内固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一锥齿轮，所述连接杆上固定连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。

采用上述技术方案，当启动第二电机时，第二电机带动第一锥齿轮转动，由于第一锥齿轮啮合有第二锥齿轮，使得第二锥齿轮转动，从而使得连接杆开始转动，进而使得其中一对主支撑轮开始转动，带动其他组主支撑轮进行同步转动，实现机架沿暗渠的内部进行移动。

本实用新型进一步设置为：所述机架的上端面滑动连接有滑动板，所述升降机构设置有若干组且并排设置，所述升降机构包括第一杆和固定块，所述第一杆与所述滑动板铰接，所述固定块与所述机架固定连接，所述固定块铰接有第二杆，所述第二杆的中部与所述第一杆的中部铰接，所述第二杆远离所述固定块的一端铰接有第一滑块，所述第一杆远离滑动板的一端铰接有第二滑块，所述第一滑块、所述第二滑块与所述支撑板的下端面滑动连接，所述支撑板的边角处与所述副支撑轮的转轴固定连接；所述机架的上端面设置有驱动所述滑动板滑动的传动机构。

采用上述技术方案，当对暗渠内的淤堵物进行清理时，将机架放置于暗渠内，启动传动机构，由于滑动板与第一杆铰接、第一杆与第二杆的中部铰接、第二杆与固定块铰接，且第一杆、第二杆分别与支撑板的下端面滑动连接，使得滑动板向靠近固定块的方向滑动时，支撑板开始往竖直方向上升，从而使得机架的整体高度变高，当副支撑轮与暗渠的内顶壁抵接时，停止传动机构对滑动板的驱动，即可使得机架在暗渠内进行清理时，主支撑轮与副支撑轮对机架进行支撑，有利于更好地提高机架在暗渠内进行清理时的整体稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述传动机构包括转动连接于所述机架的上端面且与所述滑动板螺纹连接的螺纹杆，所述机架上端固定连接有导向杆，所述导向杆与所述螺纹杆平行设置，所述螺纹杆的一端固定连接有第三电机，当所述螺纹杆转动时，所述滑动板沿所述螺纹杆相对所述固定块移动。

采用上述技术方案，当启动第三电机转动时，螺纹杆开始转动，由于螺纹杆与导向杆平行设置，且均与滑动板连接，从而驱动滑动板沿靠近或者远离固定块的方向运动，进而实现对升降机构高度的调节，操作简单。

本实用新型进一步设置为：所述收集装置包括固定连接于所述机架底部的收料斗，所述收料斗的下端面与所述主支撑轮的底端所形成的平面共面，所述机架上固定连接有泥浆泵，所述泥浆泵的进口与所述收料斗连通，所述机架上固定连接有收料箱，所述收料箱与所述泥浆泵的出口连通。

采用上述技术方案，在机架沿暗渠内部运动并对暗渠内的淤堵物进行收集时，启动泥浆泵，淤堵物从收料斗的开口进入，在泥浆泵的作用下，淤堵物经过泥浆泵由收料箱进行收集，从而使得在机架的移动过程中能够持续地对暗渠内的淤堵物进行清理，有利于节省人力，同时清理时更加方便。

本实用新型进一步设置为：所述机架的上端固定连接有摄像头。

采用上述技术方案，通过在机架的上端固定连接摄像头，使得工作人员在对机架进行操作时，能够更加直观地观察到暗渠的内部情况，便于对机架进行调整以更好地进行对暗渠内淤堵物的清理。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.通过在机架上设置清理机构，使得在机架在移动的过程中对暗渠进行清理时，刮板将淤积在暗渠内壁的淤堵物刮出，同时毛刷进行清扫，淤堵物由收集装置收集，便于对暗渠内淤堵物进行清理；

2.通过将主伸缩件与副伸缩件分别与刮板、毛刷固定连接，使得在清理暗渠时，能够通过调节主伸缩件与副伸缩件之间的长度，从而有利于适应不同管径的暗渠；

3.通过升降机构的设置，使得在机架放置于暗渠中时，通过传动机构而使得支撑板向上运动，使得机架的整体高度变高，从而副支撑轮与暗渠的内顶壁抵接，有利于提高机架在移动过程中的整体稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为突出驱动机构的结构示意图。

图中：1、机架；11、主支撑轮；12、副支撑轮；13、摄像头；14、滑动板；2、清理机构；21、第一电机；22、连接座；23、主伸缩件；231、固定杆；232、伸出杆；233、第一孔；234、第二孔；235、刮板；24、副伸缩件；241、毛刷；3、收集装置；31、收料斗；32、泥浆泵；33、收料箱；4、驱动机构；41、固定箱；42、第二电机；43、第一锥齿轮；44、第二锥齿轮；45、连接杆；5、升降机构；51、第一杆；52、第二杆；53、固定块；54、第一滑块；55、第二滑块；56、支撑板；6、传动机构；61、螺纹杆；62、导向杆；63、第三电机。

具体实施方式

以下结合附图及实施例，对本实用新型作进一步详细说明。

一种暗渠机器人清淤装置，参照图1，包括下端安装有主支撑轮11、下端安装有副支撑轮12的机架1，机架1整体呈长方体结构，机架1的上端固定连接有摄像头13，机架1内设置有用于对暗渠的内壁进行清理的清理机构2，机架1的底部设置有用于对清理出的淤堵物进行收集的收集装置3。

结合图2，主支撑轮11设置有两组且并排设置，机架1的下端设置有驱动主支撑轮11运动的驱动机构4，机架1驱动机构4包括固定连接于其中一对相对设置的主支撑轮11之间的连接杆45，机架1的底端固定连接有固定箱41，固定箱41内固定连接有第二电机42，本实施例中第二电机42采用伺服电机，第二电机42的输出端固定连接有第一锥齿轮43，连接杆45上固定连接有第二锥齿轮44，第一锥齿轮43与第二锥齿轮44啮合。

清理机构2包括固定连接于机架1上第一电机21，本实施例中第一电机21采用伺服电机，第一电机21的输出端固定连接有连接座22，连接座22呈圆柱体结构，连接座22的外周面分别固定连接有相互错位设置且结构相似的两个主伸缩件23和两个副伸缩件24，主伸缩件23远离第一电机21，两个主伸缩件23与两个副伸缩件24呈“十”字形固定连接于连接座22上，主伸缩件23的末端固定连接有刮板235，副伸缩件24的末端固定连接有毛刷241，主伸缩件23包括与连接座22固定连接的固定杆231，固定杆231的外周面贯通有若干第一孔233，固定杆231远离连接座22的一端插接有伸出杆232，伸出杆232的外周面贯通有若干第二孔234，当第二孔234与第一孔233正对时，第二孔234和第一孔233通过插销插接配合。

收集装置3包括固定连接于机架1底部的收料斗31，收料斗31的开口朝向连接座22设置，收料斗31的下端面与主支撑轮11的底端所形成的平面共面，机架1上固定连接有泥浆泵32，泥浆泵32的进口与收料斗31连通，机架1上固定连接有收料箱33，收料箱33与泥浆泵32的出口连通。

机架1的上端面滑动连接有滑动板14，机架1的上端设置有用于使所述副支撑轮12升降的升降机构5，升降机构5设置有两组且并排设置，升降机构5包括两个第一杆51和固定块53，第一杆51与滑动板14的两端铰接，两个固定块53与机架1固定连接，且两个固定块53与滑动板14之间围成矩形，两个固定块53分别铰接有第二杆52，第二杆52的中部与第一杆51的中部铰接，第二杆52远离固定块53的一端铰接有第一滑块54，第一杆51远离滑动板14的一端铰接有第二滑块55，第一滑块54、第二滑块55与支撑板56的下端面滑动连接，支撑板56的边角处与副支撑轮12的转轴固定连接。

机架1的上端面设置有驱动滑动板14滑动的传动机构6，传动机构6包括转动连接于机架1的上端面且与滑动板14的一端螺纹连接的螺纹杆61，机架1上端固定连接有导向杆62，导向杆62与螺纹杆61平行设置，螺纹杆61的另一端固定连接有第三电机63，本实施例中第三电机63采用伺服电机，当螺纹杆61转动时，滑动板14沿螺纹杆61相对固定块53移动。

本实施例的工况及原理如下：

当对暗渠内部的淤堵物进行清理时，根据暗渠内径的大小调节主伸缩件23与副伸缩件24的长度，由于主伸缩件23与副伸缩件24的结构相似，因此调节的方式相同，先将插销从主伸缩件23上插接的第一孔233与第二孔234上取出，将伸出杆232从固定杆231内取出，调节两个主伸缩件23的长度相同，此时将插销插入正对的第一孔233与第二孔234内进行插接配合，接着按照同样的方式对副伸缩件24进行长度调节，此时即可完成对主伸缩件23与副伸缩件24的调节。

此时启动第三电机63，使得第三电机63带动螺纹杆61转动，此时滑动板14从螺纹杆61的一端往靠近固定块53的方向移动，使得第一杆51与第二杆52将支撑板56往上升起，当副支撑轮12与暗渠的内顶壁抵接时，关闭第三电机63，接着，启动第一电机21，使得连接座22带动主支撑件与副支撑件开始转动，此时依次启动泥浆泵32、第二电机42，在主支撑轮11的带动下，机架1沿着暗渠的内壁进行移动，同时刮板235将暗渠内壁上的淤堵物刮出，在淤堵物刮出后，毛刷241对暗渠内壁进行清扫，由清理机构2清理出的淤堵物经过收料斗31到收料箱33中进行收集，在机架1运动的过程中，通过机架1上端的摄像头13根据暗渠内的情况对机架1上的第一电机21、第二电机42以及第三电机63进行控制调整，此时即可对暗渠内的淤堵物进行清理，操作方便。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。