一种抓料斗的控制方法、装置及抓料机与流程

1.本技术涉及抓料机技术领域，具体涉及一种抓料斗的控制方法、装置及抓料机。


背景技术：

2.电动液压双瓣抓斗常用于抓取粉状和颗粒状散货物料(如化肥，粮食，煤炭，焦炭，矿砂，黄沙，垃圾焚烧灰渣、碎石等散货物料)，已被广泛应用于船舶、垃圾焚烧厂等场合作业，可配合克令吊、行车、门机等各类型的起重机。其抓料斗通过液压驱动实现张开/闭合动作，进而实现对物料的转运。
3.然而，为了保证抓料斗的抓取力和抓取效率，操作人员通常会控制液压泵持续高压力大流量输出，直至抓料斗进入完全闭合状态后仍然持续高压力大流量输出，抓料斗完全闭合后柱塞泵供油大部分以溢流/节流的形式耗损，导致抓料机/抓钢机燃油经济性差。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术的实施例提供了一种抓料斗的控制方法、装置及抓料机，解决了上述技术问题。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种抓料斗的控制方法，包括：根据所述抓料斗的闭合时间和起升高度，获取所述抓料斗的闭合状态；当所述抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取所述柱塞泵的输出压力；其中，所述柱塞泵用于为所述抓料斗和所述其他执行部件提供动力；当所述柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制所述柱塞泵恒功率输出，且根据所述柱塞泵的输出压力计算所述抓料斗的流量需求；根据先导压力信号计算所述其他执行部件的流量需求；以及根据所述抓料斗的流量需求和所述其他执行部件的流量需求，计算得到所述柱塞泵的输出流量。
6.在一实施例中，所述根据所述抓料斗的闭合时间和起升高度，获取所述抓料斗的闭合状态包括：获取所述抓料斗的闭合持续时间；获取所述抓料斗的铰点移动高度；以及根据所述闭合持续时间和所述铰点移动高度，确定所述抓料斗的闭合状态。
7.在一实施例中，所述根据所述闭合持续时间和所述铰点移动高度，确定所述抓料斗的闭合状态包括：当所述闭合持续时间大于预计闭合时间、或所述铰点移动高度大于预设的高度阈值时，确定所述抓料斗的闭合状态为完全闭合。
8.在一实施例中，所述预计闭合时间的计算方式包括：获取所述抓料斗的闭合速度；以及根据所述闭合速度，计算所述预计闭合时间。
9.在一实施例中，所述先导压力信号包括所述抓料斗的先导压力；所述获取所述抓料斗的闭合持续时间包括：当所述抓料斗的先导压力大于预设的第二压力阈值时，获取所述闭合持续时间。
10.在一实施例中，所述柱塞泵包括第一柱塞泵和第二柱塞泵，所述先导压力信号包括动臂的先导压力；其中，所述控制所述柱塞泵恒功率输出包括：当所述动臂的先导压力大于预设的第三压力阈值时，控制所述第一柱塞泵和所述第二柱塞泵恒功率输出。
11.在一实施例中，所述控制所述柱塞泵恒功率输出包括：当所述动臂的先导压力小于或等于所述第三压力阈值时，控制所述第一柱塞泵恒功率输出。
12.在一实施例中，所述根据所述抓料斗的流量需求和所述其他执行部件的流量需求，计算得到所述柱塞泵的输出流量包括：选取所述抓料斗的流量需求和所述其他执行部件的流量需求中的最大值作为所述柱塞泵的输出流量。
13.根据本技术的另一个方面，提供了一种抓料斗的控制装置，包括：闭合状态获取模块，用于根据所述抓料斗的闭合时间和起升高度，获取所述抓料斗的闭合状态；输出压力获取模块，用于当所述抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取所述柱塞泵的输出压力；其中，所述柱塞泵用于为所述抓料斗和所述其他执行部件提供动力；第一需求计算模块，用于当所述柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制所述柱塞泵恒功率输出，且根据所述柱塞泵的输出压力计算所述抓料斗的流量需求；第二需求计算模块，用于根据先导压力信号计算所述其他执行部件的流量需求；以及输出流量计算模块，用于根据所述抓料斗的流量需求和所述其他执行部件的流量需求，计算得到所述柱塞泵的输出流量。
14.根据本技术的另一个方面，提供了一种抓料机，包括：机体；抓料斗，所述抓料斗设置于所述机体上；以及控制单元，所述控制单元与所述抓料斗通讯连接，用于执行上述任一项所述的抓料斗的控制方法。
15.本技术提供的一种抓料斗的控制方法、装置及抓料机，通过根据抓料斗的闭合时间和起升高度，获取抓料斗的闭合状态，当抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取柱塞泵的输出压力，当柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出，且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求，然后根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求，并且根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量；即根据抓料斗的闭合时间和起升高度获知抓料斗的闭合状态，并且在抓料斗进入完全闭合状态且柱塞泵的输出压力大于第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求以降低抓料斗的流量需求，然后根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求，最后根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量，以降低抓料斗溢流和其他执行部件的节流损耗，从而提高抓料机的燃油经济性。
附图说明
16.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
17.图1是本技术所适用的抓料机的结构示意图。
18.图2是本技术所适用的抓料机液压系统的结构示意图。
19.图3是本技术一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。
20.图4是本技术一示例性实施例提供的柱塞泵的恒功率输出的流量和先导压力之间的对应关系曲线图。
21.图5是本技术一示例性实施例提供的柱塞泵的驱动电流和先导压力之间的对应关
系曲线图。
22.图6是本技术另一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。
23.图7是本技术一示例性实施例提供的抓料斗的闭合时间和闭合速度之间的对应关系曲线图。
24.图8是本技术另一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。
25.图9是本技术另一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。
26.图10是本技术一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的原理示意图。
27.图11是本技术一示例性实施例提供的抓料斗的控制装置的结构示意图。
28.图12是本技术另一示例性实施例提供的抓料斗的控制装置的结构示意图。
29.图13是本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
30.附图标记说明：抓料斗1、斗杆2、机械系统3、动臂4、机体5、控制手柄6、控制单元7、检测单元8、液压系统9。
具体实施方式
31.下面，将参考附图详细地描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。
32.图1是本技术所适用的抓料机的结构示意图。如图1所示，该抓料机包括：机体5、抓料斗1以及控制单元7，抓料斗1设置于机体5上，控制单元7与抓料斗1通讯连接，用于控制抓料斗1执行抓料操作。具体的，该抓料机还包括：斗杆2、动臂4、控制手柄6、检测单元8和液压系统9，其中，动臂4、斗杆2、抓料斗1和机体5构成机械系统3，在机体5固定的情况下，通过动臂4、斗杆2的动作可以调整抓料斗1在一定空间范围内运动，并且利用抓料斗1的张开和闭合动作以实现物料的抓取，再利用动臂4和斗杆2将抓料斗1及其抓取的物料转运至目标位置。操作人员通过控制手柄6输入操作指令，控制单元7在接收到该操作指令后并结合检测单元8所检测到的相关信息控制液压系统9动作，以驱动动臂4、斗杆2和抓料斗1。
33.图2是本技术所适用的抓料机液压系统的结构示意图。如图2所示，抓料机的液压系统包括：先导泵、柱塞泵、先导阀、主控阀、液压油缸及液压油箱等，其中，先导阀根据控制单元7控制指令开启，且由发动机驱动先导泵以提供先导压力，先导压力驱动主控阀的开度，并且由发动机驱动柱塞泵以驱动抓料斗1、动臂4、斗杆2和回转马达(用于实现动臂4、斗杆2、抓料斗1相对机体5的转动)。
34.图3是本技术一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。如图3所示，该抓料斗的控制方法包括如下步骤：
35.步骤310：根据所述抓料斗的闭合时间和起升高度，获取抓料斗的闭合状态。
36.抓料斗1在操作人员输入操作指令后执行相应的闭合操作以抓取货物，然而由于抓料斗1闭合需要一定的时间，且抓料斗1抓取的货物可能包括松散物料，若抓料斗1闭合不完全，其在起升过程中必然会漏掉物料，从而造成物料的抓取量减少，从而降低抓料效率。通常操作人员会在保持抓料斗1的闭合过程中同时举升动臂4和/或斗杆2以实现抓料斗1的起升。然而在这个过程中，抓料斗1需要较大流量，这就导致柱塞泵以大功率输出，当抓料斗1完全闭合后，抓料斗1的流量需求减少，柱塞泵提供的流量则完全作用于抓料斗1的闭合动
作，而是以溢流的方式损失了，并且动臂4或斗杆2等执行部件同时工作，这也导致柱塞泵提供的流量一部分于动臂4或斗杆2等执行部件处以节流的形式损失。这样的操作主要依赖于操作人员的经验判断，经验判断很难做到准确，因此，可能存在抓料斗1未完全闭合即快速起升而导致物料遗漏的情况，也可能存在抓料斗1完全闭合时仍然缓慢起升而导致溢流和节流损耗。出于避免纯经验判断的不确定性，本技术在抓料机实际作业过程中，根据抓料斗1的闭合时间和起升高度实时判断抓料斗1的闭合状态，从而可以较为准确的确定抓料斗1是否完全闭合，以减少人为因素的干扰，减少闭合等待时间且减少能量损耗。
37.步骤320：当抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取柱塞泵的输出压力。
38.其中，柱塞泵用于为抓料斗1和其他执行部件(包括动臂4、斗杆2等)提供动力。柱塞泵的输出压力根据负载的大小确定，即柱塞泵的输出压力需要满足驱动抓料斗1的闭合、起升等动作所需液压力。
39.步骤330：当柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出，且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求。
40.具体的，如图4所示，当柱塞泵的输出压力大于第一压力阈值(图4中恒功率曲线的输出压力p的起点值)时，柱塞泵进入恒功率控制，即柱塞泵按照图中恒功率曲线的输出压力p，且根据柱塞泵的输出压力计算得到对应的输出流量q(对应的功率为p*q)，该输出流量q即为抓料斗1的流量需求，也就是说，当抓料斗1完全闭合时，柱塞泵的输出压力较大，则抓料斗1的流量需求较小，即在抓料斗1完全闭合时通过恒功率控制以减少抓料斗1的流量供应量，从而减少溢流损失。
41.步骤340：根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求。
42.其中，先导压力信号包括抓料斗和其他执行部件的速度(对应流量)需求，即先导压力信号包括动臂4和斗杆2的先导压力信号。具体的，如图5所示为柱塞泵的驱动电流i_
p
和先导压力p_
p
之间的对应关系，在分别获知了先导压力信号中其他执行部件(动臂4、斗杆2等)的先导压力信号后，基于图5的曲线计算得到其他执行部件的流量需求(对应柱塞泵的驱动电流)。由于动臂4、斗杆2和抓料斗1共用液压油路和柱塞泵，在抓料斗1的完全闭合后，获取动臂4和斗杆2的流量需求，以控制柱塞泵的运转来满足各个执行部件的流量需求。
43.步骤350：根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量。
44.在确定了液压系统中所有执行部件(包括抓料斗1、动臂4和斗杆2等)的流量需求后，根据所有的流量需求计算柱塞泵的输出流量，以满足各个执行部件的流量需求。
45.在一实施例中，上述步骤350的具体实现方式可以是：选取抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求中的最大值作为柱塞泵的输出流量。
46.具体的，在获知了抓料斗1和其他执行部件(动臂4、斗杆2)的需求流量(对应柱塞泵的驱动电流)后，选取最大的需求流量作为柱塞泵的输出流量，以保证所有的执行部件的需求都能满足。
47.本技术提供的一种抓料斗的控制方法，通过根据抓料斗的闭合时间和起升高度，获取抓料斗的闭合状态，当抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取柱塞泵的输出压力，当柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出，且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求，然后根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求，并
且根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量；即根据抓料斗的闭合时间和起升高度获知抓料斗的闭合状态，并且在抓料斗进入完全闭合状态且柱塞泵的输出压力大于第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求以降低抓料斗的流量需求，然后根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求，最后根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量，以降低抓料斗溢流和其他执行部件的节流损耗，从而提高抓料机的燃油经济性。
48.图6是本技术另一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。如图6所示，上述步骤310可以包括：
49.步骤311：获取抓料斗的闭合持续时间。
50.记录抓料斗1进入闭合状态的持续时间(闭合持续时间)，即抓料斗1从开始闭合到完全闭合的持续时间。
51.步骤312：获取抓料斗的铰点移动高度。
52.通常操作人员会在抓料斗1闭合的过程中适当提升抓料斗1的高度，以加快整个作业的效率，同时也可以减少物料堆积对抓料斗1的闭合阻力，并且在抓料斗1提升至一定高度后即可实现完全闭合。因此，本技术通过获取抓料斗1的铰点移动高度(即抓料斗1起升的高度)以判断抓料斗1的闭合状态。
53.步骤313：根据闭合持续时间和铰点移动高度，确定抓料斗的闭合状态。
54.综合抓料斗1的闭合持续时间和抓料斗1的铰点移动高度，判断抓料斗1是否处于完全闭合状态，以根据抓料斗1的执行状态判断其闭合状态，减少人为因素的干扰判断和经验判断，从而可以提高抓料斗1闭合状态的一致性和准确性，从而更准确的执行后续操作，减少等待时间、提高抓料效果，且降低能量损耗。
55.具体的，上述步骤313的具体实现方式可以是：当闭合持续时间大于预计闭合时间、或铰点移动高度大于预设的高度阈值时，确定抓料斗的闭合状态为完全闭合。
56.若抓料斗1的闭合持续时间大于预计闭合时间(即理论计算得到的抓料斗1完全闭合所需时间)，则确定抓料斗1已经完全闭合，其中，该预计闭合时间根据发动机的转速确定。由于不同的操作人员的操作方式不同，例如有的操作人员控制抓料斗1闭合的先导压力较大，对应的抓料斗1闭合速度较快(对应的发动机转速也较快)，那么抓料斗1的预计闭合时间也就较短，而有的操作人员控制抓料斗1闭合的先导压力较小，对应的抓料斗1闭合速度较慢(对应的发动机转速也较慢)，那么抓料斗1的预计闭合时间也就较长。具体的，如图7所示为抓料斗1的预计闭合时间t_0和发动机速度ω_0之间的对应关系曲线图，抓料斗1的预计闭合时间t_0和发动机速度ω_0反相关。应当理解，抓料斗1的预计闭合时间和发动机速度可以线性相关，也可以是非线性相关。因此，本技术通过获取发动机速度来计算抓料斗1完全闭合时间(即理论上抓料斗1完全闭合的时间)，从而可以根据实际情况计算准确的抓料斗1的闭合时间。当抓料斗1的铰点移动高度大于预设的高度阈值时，说明此时操作人员已经确定抓料斗1完全闭合(只有在抓料斗1完全闭合时才能保证物料不漏，此时操作人员才会执行抓料斗1的移动操作)，则可以确定抓料斗1已经完全闭合。
57.图8是本技术另一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。如图8所示，步骤311可以包括：
58.步骤3111：当抓料斗的先导压力大于预设的第二压力阈值时，获取闭合持续时间。
59.为了避免因回位不正或其他的干扰因素导致的抓料斗1的先导压力引起误动作，可以设定抓料斗1的先导压力过小(例如小于6bar)时无动作。只有在抓料斗1的先导压力大于预设的第二压力阈值时，说明此时抓料斗1已经开始抓取货物，此时抓料斗1正式进入闭合过程，抓料斗1的闭合过程持续时间可以根据上述方式计算得到，因此，本技术通过确定抓料斗1的闭合动作执行开始时间(即抓料斗1的先导压力大于第二压力阈值)，以准确获取抓料斗1的完全闭合时间。
60.图9是本技术另一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。柱塞泵包括第一柱塞泵和第二柱塞泵，先导压力信号包括动臂的先导压力；如图9所示，上述步骤330可以包括：
61.步骤331：当动臂的先导压力大于预设的第三压力阈值时，控制第一柱塞泵和第二柱塞泵恒功率输出。
62.通过设置第一柱塞泵和第二柱塞泵，以保证抓料斗1的驱动需求，具体的，在动臂4的先导压力大于第三压力阈值(例如大于16bar)时，说明动臂4的流量需求较大，说明此时操作人员以抓料斗1的快速起升为主要目的，也说明此时操作人员确定抓料斗1已经完全闭合，则抓料斗1的流量需求较小，此时可以同时控制第一柱塞泵和第二柱塞泵进入恒功率输出，以大幅降低抓料斗1的流量需求，从而减少溢流损失。具体的，第一柱塞泵和第二柱塞泵恒功率输出的流量q和先导压力p的关系如图4所示，通过恒功率控制以降低第一柱塞泵和第二柱塞泵的能量消耗。具体的，若抓料斗1持续闭合，且动臂4的先导压力大于第三压力阈值时，则节流损失集中在动臂4的第二阀芯，此时控制第一柱塞泵和第二柱塞泵均进入恒功率控制，即随着第一柱塞泵和第二柱塞泵的输出压力增大，输出流量对应减小。
63.在一实施例中，如图9所示，上述步骤330还可以包括：
64.步骤332：当动臂的先导压力小于或等于第二压力阈值时，控制第一柱塞泵恒功率输出。
65.在动臂4的先导压力小于或等于第三压力阈值时，说明动臂4的流量需求较小，此时动臂4仅需要第一柱塞泵为其提供液压油。说明此时操作人员还是以抓料斗1闭合为主要目的，也说明操作人员确定抓料斗1未完全闭合，此时抓料斗1的流量需求大于动臂4的流量需求，为了减少抓料斗1的溢流损耗和动臂4的节流损耗，本技术可以控制第一柱塞泵恒功率输出。具体的，在动臂4的先导压力小于或等于第三压力阈值时，控制抓料斗1的流量需求和先导压力之间进入恒功率控制(如图4所示)，即根据先导压力计算得到抓料斗1在第一柱塞泵处的流量需求，从而减小抓料斗1在第一柱塞泵处的流量需求，以降低第一柱塞泵的能量消耗和抓料斗1的溢流损失，此时，第二柱塞泵正常输出。具体的，动臂4的先导压力小于或等于第三压力阈值时，节流损失集中在动臂第一阀芯、溢流损失集中在抓料斗1的溢流阀，设定第一柱塞泵控制电流进入恒功率控制，第二柱塞泵控制电流策略不变，以满足操作人员的操作需求的同时减少抓料斗1的溢流损失和动臂4的节流损失。
66.图10是本技术一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的原理示意图。如图10所示，本技术提供的抓料斗的控制方法开始时先通过粗大滤波与巴特沃斯滤波，以滤掉初始数据中的干扰数据，从而提高控制的准确性。根据滤波后的数据确定抓料斗的实际挡位、抓具(抓料斗)闭合先导压力p_0、抓具铰点高度h、动臂上先导压力p_1和各先导手柄先导压
力。然后，根据上述抓料斗的闭合时间和闭合速度之间的对应关系查表计算抓具闭合所需时间t_0；判断抓具闭合先导压力p_0是否大于6bar(第二压力阈值)，当p_0大于6bar时记录抓具闭合持续时间
△
t和抓具闭合抓具铰点起升高度
△
h，否则再次判断p_0是否大于6bar；若
△
t》t_0或
△
h》0.5米，则确定抓具完全闭合，否则再次记录抓具闭合持续时间
△
t和抓具闭合抓具铰点起升高度
△
h。并且判断动臂上先导压力p_1是否大于16bar(第三压力阈值)，若动臂上先导压力p_1大于16bar，则第一柱塞泵和第二柱塞泵进入恒功率控制，否则第一柱塞泵进入恒功率控制。最后，根据先导压力和柱塞泵的输出流量曲线关系，并结合动臂手柄、斗杆手柄、回转手柄、行走手柄的先导压力，计算得到动臂、斗杆、回转马达、行走马达的流量需求，结合动臂、斗杆、回转马达、行走马达的流量需求和抓料斗的流量需求输出第一柱塞泵和第二柱塞泵的流量最大值。
67.图11是本技术一示例性实施例提供的抓料斗的控制装置的结构示意图。如图11所示，该抓料斗的控制装置90包括：闭合状态获取模块91，用于根据抓料斗的闭合时间和起升高度，获取抓料斗的闭合状态；输出压力获取模块92，用于当抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取柱塞泵的输出压力；其中，柱塞泵用于为抓料斗和其他执行部件提供动力；第一需求计算模块93，用于当柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出，且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求；第二需求计算模块94，用于根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求；以及输出流量计算模块95，用于根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量。
68.本技术提供的一种抓料斗的控制装置，通过闭合状态获取模块91根据抓料斗的闭合时间和起升高度，获取抓料斗的闭合状态，当抓料斗的闭合状态为完全闭合时，输出压力获取模块92获取柱塞泵的输出压力，当柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，第一需求计算模块93控制柱塞泵恒功率输出，且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求，然后第二需求计算模块94根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求，并且输出流量计算模块95根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量；即根据抓料斗的闭合时间和起升高度获知抓料斗的闭合状态，并且在抓料斗进入完全闭合状态且柱塞泵的输出压力大于第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求以降低抓料斗的流量需求，然后根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求，最后根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量，以降低抓料斗溢流和其他执行部件的节流损耗，从而提高抓料机的燃油经济性。
69.图12是本技术另一示例性实施例提供的抓料斗的控制装置的结构示意图。如图12所示，上述闭合状态获取模块91可以包括：第一获取单元911，用于获取抓料斗的闭合持续时间；第二获取单元912，用于获取抓料斗的铰点移动高度；状态判断单元913，用于根据闭合持续时间和铰点移动高度，确定抓料斗的闭合状态。
70.在一实施例中，上述状态判断单元913可以进一步配置为：当闭合持续时间大于预计闭合时间、或铰点移动高度大于预设的高度阈值时，确定抓料斗的闭合状态为完全闭合。
71.在一实施例中，上述闭合状态获取模块91可以进一步配置为：当抓料斗的先导压力大于预设的第二压力阈值时，获取闭合持续时间。
72.在一实施例中，上述第一需求计算模块93可以进一步配置为：当动臂的先导压力
大于预设的第三压力阈值时，控制第一柱塞泵和第二柱塞泵恒功率输出；当动臂的先导压力小于或等于第三压力阈值时，控制第一柱塞泵恒功率输出。
73.在一实施例中，上述输出流量计算模块95可以进一步配置为：选取抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求中的最大值作为柱塞泵的输出流量。
74.下面，参考图13来描述根据本技术实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
75.图13图示了根据本技术实施例的电子设备的框图。
76.如图13所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
77.处理器11可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
78.存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的抓料斗的控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
79.在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
80.在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
81.此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
82.该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
83.当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备10中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
84.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
85.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储
器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
86.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。