清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的方法及系统的制作方法

专利名称：清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的方法及系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种通过喷射清洗剂来清洗路面灯、跑道导引灯或反射镜的玻璃表面的方法，以及一种实施该方法的系统。
背景技术：
由于汽车在道路上的行驶、停车和起动产生的汽车废气的粘附，轮胎磨损灰尘的粘附，用于一部分路面灯防水处理的塞缝化合物的碎片粘附，以及雨水或灰尘的粘附或污垢，因此埋设或安装在人行道和道路上，例如飞机的起落跑道、轨道、滑行道上或者其附近的彼此相隔一些距离的路面灯、跑道导引灯或反射镜通常都不能实现其预定的功能。尽管由雨水或灰尘的粘附引起的污垢易于去除，但不容易完全去除在路面灯玻璃表面上沾污(汽化)的轮胎磨损灰尘或塞缝化合物的小点似的污点。
为清洗沾污在这样的目标表面上的灰尘，一般来说，可采用的选择是在油漆/电镀店用喷砂来清洗铁锈或磨光机件的表面。可选择地，当目标易碎时采用软喷砂。取决于目标和其目的(非专利文件1)，碳酸氢盐(碳酸氢钠)或者干冰(二氧化碳)可以用作软喷砂系统中的研磨剂(清洗剂，磨光剂)。即，碳酸氢盐用于药物和食物添加剂，并且当其喷射和扩散时对人体无害。此外，用在这个领域的干冰是通过收集和净化从工厂排放出的碳酸盐二氧化物而得到的，因此其为不燃物(分解材料)，并且在环境温度下升华为二氧化碳而蒸发。因此，其事实上也是无毒的。
非专利文件1“低污染碳酸氢盐喷砂设备”2001年8月，60-62页，作者Sangyo Kikai。(Sangyo Kikai，“Low-Pollution bicarbonate blastapparatus”，2001，August，pp 60-62.)发明内容如上所述，当清洗的目标是路面灯、跑道导引灯或反射镜时，传统上用刮刀手工清洗灰尘，如果在马路上交通继续时清洗路面灯，这是有效的但是也是危险的。另一方面，如果该工作场地的交通长时间阻塞，将很可能引起交通拥挤。因此，人们希望开发出可以在相对短的时间内清洗路面灯或反射镜的系统。
本发明的目标是提供一种简单快捷地清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其中工作机器人安装在卡车上，其中，安装在机械手前端的喷射嘴被操作以接近清洗目标，同时通过监视器监测清洗目标的位置，并且实施软喷砂。
为了实现上述目标，权利要求1的发明请求保护一种清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的方法，该方法包括下列步骤停下卡车，该卡车具有安装有清洗剂喷射器的顶篷；在机械手前端设置有喷射嘴和CCD摄像机的机器人；以及在例如路面灯、跑道导引灯或反射镜这样的待清洗目标附近的具体位置处的车上计算机；根据所述车上计算机的指令，从开口地板部分操作所述机器人的所述机械手，并且朝着位于所述开口地板部分下方的所述目标降低所述喷射嘴，所述开口地板部分可以自由开-关，其设置在所述卡车的负荷底座的中心或尾部附近；基于所述CCD摄像机拍摄的用于清洗的所述目标的图像，由安装在车上的计算机通过处理位置信息来分辨尺寸，将所述目标的图像形状与储存形状进行比较来分辨，并且相应地搜索所述分辨目标的位置信息；以及从安装在所述工作机器人的所述机械手的前端上的所述喷射嘴朝着所述目标喷射清洗剂，同时基于来自于所述CCD摄像机所拍摄的图像的所述清洗目标的亮度和光强度来测量和确定清洗程度，以实现和完成自动清洗。
权利要求2的发明请求保护一种清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其包括安装有清洗剂喷射器的卡车；铰接工作机器人，其包括安装在机械手前端的喷射嘴和CCD摄像机；以及操作单元，其包括车上计算机，所述车上计算机用于基于所述CCD摄像机所拍摄的例如路面灯、跑道导引灯或反射镜这样的清洗目标的图像的位置信息来分辨尺寸，并且用于将所述目标的图像形状与存储形状相比较，以计算所述目标的位置信息，其中，可以自由开-关的开口地板部分设置在所述卡车的负荷底座的中心或尾部的附近，其用于根据所述车上计算机的指令，使安装在所述机械手的前端的所述喷射嘴朝向位于地面上和在所述负荷底座下方的所述目标靠近；并且其中，用于监控清洗目标、显示所述CCD摄像机拍摄的图像的监视器和用于清洗操作的启动/停止按钮设置在驾驶席附近；因此，在降低所述喷射嘴后，从安装在所述工作机器人的所述机械手的前端的所述喷射嘴朝着所述目标喷射清洗剂，同时基于来自于所述CCD摄像机所拍摄的图像的所述清洗目标的亮度和光强度来测量和确定清洗程度，以实现和完成自动清洗。
权利要求3的发明请求保护一种清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其还包括用于方向引导的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备能够根据安装在卡车下面的前视CCD摄像机所拍摄的图像，操作所述卡车在预定的位置捕获待清洗目标，能够在自动地捕获所述目标图像的同时移动所述前视CCD摄像机，并且能够取决于其操作阶段指示所述卡车的驾驶速度和方向。
权利要求4的发明请求保护一种清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其还包括防止研磨剂消散的可延伸的壁带，其设置成悬挂在卡车的所述负荷底座的开口地板部分的外围下面的方式，以使得所述研磨剂和在清洗后产生的其挥发气体不会外漏，其中，在清洗后，所述开口地板部分关闭，并且所述壁带折叠，以使得所述研磨剂和其挥发气体密封在安装有工作机器人的所述卡车的所述负荷底座上的顶篷中的隔离间内。
权利要求5的发明请求保护一种清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其中，通过采用接近摄像机所拍摄的图像给出驾驶指令，所述接近摄像机设置在可以拍摄到开口地板部分之下的图像的位置，其中，所述图像可以用作在机械手上工作的所述自动清洗系统的起动信息。
权利要求6的发明请求保护一种如权利要求2至5中任意一项所述的清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其中，在清洗后测量目标的透光度或发光强度，以确定是需要重新清洗还是清洗完成。
权利要求7的发明请求保护一种如权利要求2至5中任意一项所述的清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其中，当作出所述清洗完成的决定时，目标的透光度或发光强度得以存储，以使得该信息被用来管理所述目标的灯。
发明效果如上所述，本发明包括下述步骤停下卡车，该卡车安装有清洗剂喷射器，工作机器人，该工作机器人在机械手前端的待清洗的目标，例如路面灯或反射镜附近的特定位置处设置有喷射嘴和CCD摄像机；基于CCD摄像机拍摄的清洗目标的图像，通过安装在车上的计算机处理的位置信息来分辨尺寸，将目标图像形状与存储形状进行比较和分辨，并相应地搜索分辨目标的位置信息；以及在根据CCD摄像机所获得的数据来测量清洗程度和确定清洗目标的亮度和光强度的同时，由安装在工作机器人机械手前端的喷射嘴向目标喷射清洗剂，以便实施自动清洗。结果是，因为研磨剂在环境温度下挥发，所以可以防止研磨剂硬度刮伤目标，其对人体无害，并且可以抑制环境负载。此外，在安全、容易和有效地清洗目标的同时降低喷射压力，可以改善能量节约特性。
另外，根据本发明，开口盖板(或滑动地板)设置在具有顶篷的卡车的负荷底座中心，在此处，自动清洗系统操作机器人的机械手，以将喷射嘴移向目标。采用该结构，(1)当安装在卡车的负荷底座上的盖体被隔离并且气动扩展壁带围绕滑动地板开口时，可以实施清洗，而不会泄漏当干冰用作清洗剂时其分解所产生的二氧化碳。此外，在清洗完毕后，开口盖板关闭，并且壁带折叠，以使得碳酸盐二氧化物密封在盖体内。结果是，二氧化碳气体的吸收处理可以在卡车移动时进行。另外，围绕体可容易形成，并且可以减少整个清洗过程所花费的时间。(2)即使机器人输出功率很大，但由于机械手以从负荷底座的下部(人不能进入的地方)突出来的方式工作，因此没有必要设置保护栅。(3)当采用碳酸氢盐这样可能会扩散的清洗剂来喷射清洗时，不必要用开口盖板(滑动地板)关闭负荷底座。


图1是装配有本发明的清洗设备的卡车的侧视图；图2是图1的平面图；
图3是清洗玻璃表面的系统的方框图；以及图4是清洗操作的流程图。
具体实施例方式
发电机7、压缩机11、空气干燥器12、过滤器13、疏水罐14、空气输出阀15、喷射器16、清洗剂供应控制器17、装有作为清洗剂的干冰或碳酸氢盐(bicarbonate)的罐(清洗剂罐)18、清洗剂定量加料器19、工作机器人21和机器人控制器25都安装在具有顶篷2a的卡车1的负荷底座2上。附图中所示的工作机器人21为铰接的机器人，其以倾斜的方式安装在基座3的斜面上。安装在机械手22上的托架26以安装有喷射嘴23的方式设置在机器人手臂的前端，所述的喷射嘴与源于喷射器16的出水侧的高压橡胶软管20、检测清洗目标(路面灯，反射镜)30的CCD摄像机24和距离传感器24a连接。此外，用来确定该CCD摄像机24是否处在停止位置的接近摄像机27安装在负荷底座2的后端上。
减压器和压力检测器沿过滤器13和疏水罐14之间的管道设置。温度-湿度检测器和复合压力检测器安装在疏水罐14上，但在图中未示出。滑动地板或百叶窗地板6为开口盖板，当清洗未完成时，其关闭在负荷底座的同一水平处，当清洗完成时其打开。滑动地板6的关闭动作通过扩展在负荷底座地板水平上的壁带(cornice)来实现，或可选择地，通过扩展在负荷底座地板水平上的窗帘薄片(未示出)来实现。
当将干冰用作清洗剂并且为吸收而处理随后产生的碳酸盐二氧化物(dioxide carbonate)时，在未清洗时滑动地板或百叶窗地板6关闭在与负荷底座2相同的水平上，而在清洗时为打开状态。在这个实例中，顶篷2a的内侧以这样的方式隔离开，即，将工作机器人21的可移动部分的外围分隔开，其中，碳酸盐二氧化物吸收器的吸收件外露。
此外，附图标记4表示轮子；附图标记5表示驾驶室；并且附图标记8表示包括设置在驾驶室或负荷底座中合适位置处的包含车上计算机的操作单元。附图标记8a表示卡车-驾驶指示设备，附图标记9a表示前视摄像机，附图标记9b表示通过传感器；附图标记10表示用来捕获清洗目标/自动确定和监视自动清洗的监视器，其包括用来监视清洗目标的图像显示器和清洗开始/停止按钮8a(图2和图3)。
当卡车1运动或空转时，滑动地板6关闭，并且工作机器人21竖立在基座3上。当喷射操作开始时，滑动地板6打开。根据劳工安全健康条例(the Labor Safety and Health Rules)，当机器人输出功率为100W或更大时，必须提供安全栅栏(在图中未示出)，而当机器人输出功率小于100W时，不需要安全栅栏。然而，因为只有机械手在负荷底座的下面工作并且没有人进入该区域，所以尽管机器人输出功率超过100W，也没有必要设置向下的栅件。尽管在图中未示出，但是工作区(位于滑动地板6的开口部分和地面之间的纵向区域)可以用空气压缩易扩张的壁带围住，以防止清洗剂扩散，并且可以收集碳酸盐二氧化物气体(利用气体吸收剂)。
尽管通常将干冰用作清洗剂，但取决于清洗目标，也可以使用粉状碳酸氢盐。当使用粉状碳酸氢盐时，由于其容易吸收湿气，所以尽管用传统类型的粉末加料器来连续供给定量的碳酸氢盐，它倾向于形成许多块状物。当把这些块状物供给喷射设备以喷射到待清洗的目标上时，该块状物会阻塞喷嘴，从而会引起问题。另外，当通过使用喷嘴将该粉末推向清洗目标时，装配有喷嘴的管道中会产生后压力。结果，由于后压力引起的逆流，可以阻止该粉末的供应。因此，在日本专利申请NO.2003-77377中所公开的加料器可以用作上述的清洗剂定量加料器，其中，粉末由储存罐中旋转的刮片磨碎，传送到测量罐，并且装入在该测量罐底部旋转的多孔板的测孔中，以便可以提供由标准板控制的标准数量的粉末。结果是，即使粉末中含有块状物，其也可以在被粉碎时传送至测量罐，因此，可从供应口连续地供应预定数量的粉末。该设备在将干冰用作供给的粉末时有效。
图4是当用本发明系统清洗玻璃表面时的流程图。滑动地板打开(步骤ST1)，在前视摄像机的图像中捕获到目标(步骤ST2)，并且用光标在该图像上对该目标作标记(步骤ST3)。然后，卡车驶向待清洗的目标30(步骤ST4)，其由通过传感器检查(步骤ST5)。当对目标的对准检查显示结果为“NO”时，该过程返回到步骤ST4，并且该卡车再次驶向该待清洗的目标。当对目标的对准检查显示结果为“YES”时，蜂鸣器接通ON(步骤ST6)，该卡车停车(步骤ST7)，用接近摄像机检查目标的位置(步骤ST8)，并且指示自动清洗系统初始化，其触发机械手运动并停在机器人工作区内的预定位置上(步骤ST9)。
上述和以下的操作由车上计算机(图中没有示出)基于来自多个传感器的信号而产生的指令来执行。
当在步骤ST9中的检查结果为“NO”时，该过程返回步骤ST8。当在步骤ST9中确定为“TES”后，操作员打开开始按钮(步骤ST10)，测量例如路面灯的尺寸、位移和形状(步骤ST11)，数据传到控制单元(步骤ST12)，并且确定测量结果(步骤ST13)。当步骤ST13的结果为“NO”时，该过程返回步骤11。当确定该测量结果为“OK”时，执行开始机器人清洗动作(步骤ST14)、清洗(步骤ST15)、停止清洗(步骤ST16)、以及通过亮度检查确定清洗(步骤ST17)的步骤，并且在步骤ST17中确定“OK”以完成该清洗操作。当步骤ST17的结果为“NO”时，该过程返回步骤ST14。然后，该卡车移动并重复从ST1至ST17的步骤，以清洗在一定区域中的多个目标。然后，机器人的机械手返回初始位置，并且滑动地板关闭。
如上述解释，为完成喷射清洗，卡车1装配有多种设备，包括压缩机(压缩空气供应单元)11和工作机器人21，驾驶室5可操作打开滑动地板6，前视摄像机所捕获的目标的图像显示在驾驶室5中的监视器10中，并且作标记以使得该卡车根据图像或声音引导，缓慢地移动至路面灯或反射镜30所在的预定的位置，并且停车。接下来，通过操作员按下按钮，自动清洗系统可操作地将机械手移动到预定的位置，并且停止该机械手，自动确定系统可用于测量尺寸、确定形状和用CCD摄像机24来检测目标位置。然后，由车上计算机操作的自动清洗系统操作机械手，以使得喷射嘴23接近路面灯或反射镜30(大约10cm)，将清洗剂(粉末状干冰或粉末状碳酸氢盐)喷射到待清洗目标的玻璃表面30(例如，采用大约0.3MPa-0.5MPa的压力对每个点喷射3-10秒)上。
换言之，喷射嘴23、距离传感器和CCD摄像机安装在可在三维空间自由移动的铰接臂末端附近，以使得当该距离传感器检测到目标在X-Y轴上的距离时，自动确认系统通过其位置、尺寸和形状搜索并确定该目标的类型。一旦该步骤完成，用于驱动控制机械手22的自动清洗系统操作喷射嘴23在Z轴方向接近，同时保持预定的距离，并且通过从喷射嘴23喷射清洗剂来清洗路面灯或反射镜30。然后，通过测量该路面灯或反射镜的亮度作出清洗是否完成的清洗确定。在这些工序期间，自动化操作通过简单地初始化开始按钮来完成。即使对于大量的路面灯或反射镜30，移动清洗也可以在短时间内随后完成。当对这些大量的目标30完成清洗过程后，机器人21缩回至负荷底座，且滑动地板6关闭。
在本发明中，如权利要求6和7所限定，光度(新国际光单位)传感器可以设置有CCD摄像机，以使得可以直接测量发光强度。这样测得的发光强度与存储为目标识别类型的光度数据比较，然后，其用作清洗后的清洁度的确定标准。另外，当清洗完成或不需要清洗时，可以为每个目标存储清洗前测得的光度值，以使得这样获得的数据可以用作机场设施所用的路面灯、跑道导引灯或反射镜的控制数据。
传统上，在机场，清洗车辆只执行清洗(例如，频率为每天一次)，分开地行驶用于测量目标发光强度的光度测量车辆(例如，频率为每10天一次)，并且测量每个待控制的目标的发光强度。在本发明中，由于清洗车辆上为每个目标装备有光度测量功能和记忆功能，因此不再需要具有单一功能的光度测量车辆。
如上所述，根据本发明的用于清洗路面灯、跑道导引灯或反射镜的玻璃表面的系统，车上装有压缩空气供应单元；清洗剂粉末罐；用高压空气抽吸和混合清洗剂的喷射器；工作机器人，其包括安装有喷射嘴的机械手和在其端部上的CCD摄像机，所述喷射嘴连接到从喷射器导出的橡胶软管的一端上；以及监视器，以使得安装有这样设备的卡车停在目标，即路面灯或道路反射镜附近的工作地点，该工作机器人通过遥控控制器操作，该CCD摄像机分辨目标的尺寸和形状，并且安装在机械手顶端的喷射嘴在CCD摄像机检测位置的同时接近目标以喷射清洗剂。
图像分辨包括如下步骤，即从其形状确定目标的类型，并且分辨具有更高亮度的传输光和反射光的方向以辨别目标，以使得在辨别目标时，亮度在屏幕上转换成作为光度(新国际光单位)的象素数，从而分辨其强度。此外，通过如此存储的目标类型信息，接下来进行将没有污染的光度信息转换成象素数并且对这两个数据进行比较的步骤。另外，ID标签(在图中未示出)可以装配在灯罩内，并且ID标签信息阅读器可以安装在该工作机器人手臂顶端，以便监视/记录光源灯的历史资料。
采用包括前述主要设备的本发明的软喷系统进行试验，以检验对粘附在灯上的杂质进行移除和清洗的效果。结果是，获得了大大影响移除效果的重要数据，如研磨剂(干冰或碳酸氢盐)粒子直径、研磨剂和空气的混合比例，以及喷雾压力。同时空气压缩机中的空气与研磨剂混合并且喷向目标以清洗其表面，从而测量操作时间。驾驶卡车完成清洗的操作时间在55和62秒之间。
根据本发明，利用安装在卡车上的清洗剂喷射器、工作机器人和监视器，该工作机器人可操作地移动或降低喷射嘴至目标，如路面灯或道路反射镜，以便通过喷射清洗剂清洗路面灯或反射镜的玻璃表面。结果是，其可防止目标被刮伤，并且不会增加环境负载。另外，由于喷射压力低，因此可以安全和容易地清洗目标，并且节省能量。
附图标记的说明1卡车 2负荷底座 2a顶篷 3基座4车轮 5驾驶室 6开口盖板(滑动地板)7发电机 8操作单元 8a卡车-驾驶指示设备8b清洗开始/停止按钮 9a前视摄像机 9b通过传感器10监视器 11压缩机 12干燥器 13过滤器 14疏水罐15空气输出阀 16喷射器 17清洗剂供应控制器18清洗剂罐 19清洗剂定量加料器 20高压橡胶软管21工作机器人 22机械手 23喷射嘴 24CCD摄像机24a距离传感器 25机器人控制器 26托架27接近摄像机 30清洗目标(路面灯，反射镜)
权利要求
1.一种清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的方法，包括下列步骤停下卡车，该卡车具有安装有清洗剂喷射器的顶篷；在机械手前端设置有喷射嘴和CCD摄像机的机器人；以及在例如路面灯、跑道导引灯或反射镜这样的待清洗目标附近的具体位置处的车上计算机；根据所述车上计算机的指令，从开口地板部分操作所述机器人的所述机械手，并且朝着位于所述开口地板部分下方的所述目标降低所述喷射嘴，所述开口地板部分可以自由开-关，其设置在所述卡车的负荷底座的中心或尾部附近；基于所述CCD摄像机拍摄的用于清洗的所述目标的图像，由安装在车上的计算机通过处理位置信息来分辨尺寸，将所述目标的图像形状与储存形状进行比较来分辨，并且相应地搜索所述分辨目标的位置信息；以及从安装在所述工作机器人的所述机械手的前端上的所述喷射嘴朝着所述目标喷射清洗剂，同时基于来自于所述CCD摄像机所拍摄的图像的所述清洗目标的亮度和光强度来测量和确定清洗程度，以实现和完成自动清洗。
2.一种用于清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其包括安装有清洗剂喷射器的卡车；铰接工作机器人，其包括安装在机械手前端的喷射嘴和CCD摄像机；以及操作单元，其包括车上计算机，所述车上计算机用于基于所述CCD摄像机所拍摄的例如路面灯、跑道导引灯或反射镜这样的清洗目标的图像的位置信息来分辨尺寸，并且用于将所述目标的图像形状与存储形状相比较，以计算所述目标的位置信息，其中，可以自由开-关的开口地板部分设置在所述卡车的负荷底座的中心或尾部的附近，其用于根据所述车上计算机的指令，朝向位于地面上和在所述负荷底座下方的所述目标降低安装在所述机械手的前端的所述喷射嘴；并且其中，用于监控清洗目标、显示所述CCD摄像机拍摄的图像的监视器和用于清洗操作的启动/停止按钮设置在驾驶席附近；因此，在降低所述喷射嘴后，从安装在所述工作机器人的所述机械手的前端的所述喷射嘴朝着所述目标喷射清洗剂，同时基于来自于所述CCD摄像机所拍摄的图像的所述清洗目标的亮度和光强度来测量和确定清洗程度，以实现和完成自动清洗。
3.如权利要求2所述的清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其还包括用于方向引导的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备能够根据安装在卡车下面的前视CCD摄像机所拍摄的图像，操作所述卡车在预定的位置捕获待清洗目标，能够在自动地捕获所述目标图像的同时移动所述前视CCD摄像机，并且能够取决于其操作阶段指示所述卡车的驾驶速度和方向。
4.如权利要求2所述的清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其还包括防止研磨剂消散的可延伸的壁带，其设置成悬挂在卡车的所述负荷底座的开口地板部分的外围下面的方式，以使得所述研磨剂和在清洗后产生的其挥发气体不会外漏，其中，在清洗后，所述开口地板部分关闭，并且所述壁带折叠，以使得所述研磨剂和其挥发气体密封在安装有工作机器人的所述卡车的所述负荷底座上的顶篷中的隔离间内。
5.如权利要求2至4中任意一项所述的清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其中，通过采用接近摄像机所拍摄的图像给出驾驶指令，所述接近摄像机设置在可以拍摄到开口地板部分之下的图像的位置，其中，所述图像可以用作在机械手上工作的所述自动清洗系统的起动信息。
6.如权利要求2至5中任意一项所述的清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其中，在清洗后测量目标的透光度或发光强度，以确定是需要重新清洗还是清洗完成。
7.如权利要求2至5中任意一项所述的清洗路面灯或反射镜的玻璃表面的系统，其中，当作出所述清洗完成的决定时，目标的透光度或发光强度得以存储，以使得该信息被用来管理所述目标的灯。
全文摘要
本发明公开一种通过从喷射嘴向玻璃表面喷射清洗剂来清洗例如人行道灯、跑道导引灯或反射镜的目标的玻璃表面的方法和系统，该目标安装在各种人行道上。该喷射嘴安装在装在卡车上的工作机器人手臂的前端上。安装有清洗剂喷射器和工作机器人(21)的卡车停在待清洗目标附近的特定位置，该清洗目标例如是人行道灯或反射镜(30)，所述工作机器人在机械手前端设置有喷射嘴(23)和CCD摄像机(24)。基于CCD摄像机(24)拍摄的所述目标的图像，可以通过安装在车上的计算机的处理从距离信息分辨出尺寸，将目标的图像形状与存储形状进行比较和分辨，然后搜索已分辨目标的位置信息。在通过CCD摄像机测量和判断该清洗目标的清洗程度、亮度或光强度时，清洗剂从机械手(22)前端的喷射嘴(23)中喷向由该CCD摄像机确定的该目标，并且执行自动清洗。
文档编号E01F9/00GK1878915SQ200480033409
公开日2006年12月13日 申请日期2004年8月5日 优先权日2003年11月13日
发明者大石尚幸, 川口久昭 申请人:三机工业株式会社