本实用新型涉及铁路桥梁检测技术领域，特别是涉及一种铁路桥检车。
背景技术：
桥梁101是铁路交通的重要组成部分，在条件恶劣的自然环境中为铁路的发展创造了良好的条件，但是桥梁101的老龄化或设计施工缺陷会对交通安全造成一定的影响。为了确保桥梁101长期使用的安全可靠，对其进行定期检查和维修显得尤为重要。
通常情况下，桥梁101的上表面和侧面是检修人员容易触及的区域，因此检查和维修相对容易。但是检修人员不易到达桥梁101的底部，现有技术中，为了方便检修人员到达桥梁101的底部对桥梁进行检查和维修，通常使用铁路桥检车。图1A和1B为现有技术中一种铁路桥检车的检修场景示意图，如图1A和1B所示，铁路桥检车包括车辆101，车辆101上设有依次连接的第一工作臂104、第二工作臂105和第三工作臂106，第一工作臂104、第二工作臂105和第三工作臂106可以相对摆动，在第三工作臂106的端部设有吊篮107。工作时，检修人员站在吊篮107内，车辆103的司机通过控制第一工作臂104、第二工作臂105和第三工作臂106的摆动角度，将检修人员送至桥底的相应位置(如图1B所示的位置)。当车辆在桥梁101上行走时，吊篮107在桥梁101的底部相应移动，进而可以沿着桥梁对桥梁101的底部进行检修。
但是，在铁路中为了满足列车供电需求，在桥梁101的两侧设有用于承载接触网的接触网支柱102。当车辆103在桥梁101上行走遇到接触网支柱102时，接触网支柱102会对第一工作臂104造成阻挡，因此需要将吊篮107从桥底收起，待通过接触网支柱102后，再将吊篮107释放到桥底的相应位置。由于桥梁101上每隔一段距离存在一个接触网支柱102，因此在通过桥检车对桥梁101进行检修时，需要频繁地将吊篮107收起和放下，导致检修效率较低。
技术实现要素：
本实用新型实施例中提供了一种铁路桥检车，以解决现有技术中的桥检车对桥梁进行检修时，需要频繁地将吊篮收起和放下，导致检修效率较低的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型实施例公开了如下技术方案：
一种铁路桥检车，包括车辆，所述车辆上设有依次摆动连接的第一工作臂、第二工作臂和第三工作臂，所述第三工作臂上设有吊篮，所述第一工作臂包括同轴设置的第一支臂、套筒和第二支臂，所述第一支臂的一端与所述车辆相连，另一端嵌套在所述套筒内与所述套筒滑动连接，所述第二支臂的一端与所述第二工作臂相连，另一端嵌套在所述套筒内与所述套筒滑动连接；
所述第一支臂的两侧分别设有第一小臂，所述第一小臂的延伸方向与所述第一支臂的延伸方向相互垂直，所述第二支臂的两侧分别设有第二小臂，所述第二小臂的延伸方向与所述第二支臂的延伸方向相互垂直；
所述第一支臂两侧的第一小臂上分别设有第一液压泵和第二液压泵，所述第一液压泵和第二液压泵的轴线与所述第一支臂的延伸方向平行；
所述第二支臂两侧的第二小臂上分别设有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第一液压泵的位置关系被配置为当所述第一液压泵加压时，所述第一液压泵的顶举头嵌套在所述第一凹槽内，所述第二凹槽和所述第二液压泵的位置关系被配置为当所述第二液压泵加压时，所述第二液压泵的顶举头嵌套在所述第二凹槽内；
所述第一支臂、第二支臂、第一小臂或第二小臂上设有套筒驱动件，所述套筒驱动件用于驱动所述套筒沿所述第一工作臂的轴线方向在第一工作位置和第二工作位置之间运动，其中，在所述第一工作位置所述套筒连接第一支臂和第二支臂，在所述第二工作位置所述套筒与所述第一支臂或第二支臂脱离。
优选地，所述第一小臂和第二小臂上还设有抓手组件，所述抓手组件包括抓手、抓手驱动件、抓手滑轨和复位弹簧；
所述抓手通过抓手驱动件与所述抓手滑轨相连，所述抓手滑轨的延伸方向与所述第一工作臂的轴线相互垂直，所述抓手驱动件用于驱动所述抓手沿所述第一工作臂的轴线方向运动，所述抓手滑轨内设有所述复位弹簧，所述复位弹簧的一端抵顶住所述抓手驱动件，另一端抵顶在所述抓手滑轨内背离所述车辆行走方向的一侧。
优选地，所述抓手的开口形状与接触网支柱的形状相匹配。
优选地，所述第一液压泵和/或第二液压泵的顶举头上设有一字型凸台，所述第一凹槽和/或第二凹槽为与所述一字型凸台相匹配的一字型凹槽。
优选地，所述一字型凸台上设有凸台固定块和凸台固定块驱动件，所述一字型凹槽内设有与所述凸台固定块相匹配的凸台固定槽，所述凸台固定块驱动件用于驱动所述凸台固定块嵌入所述凸台固定槽，或者从所述凸台固定槽内收回；
所述凸台固定块和所述凸台固定槽的位置关系被配置为：当所述凸台固定块嵌入所述凸台固定槽内时，所述一字型凸台与所述一字型凹槽固定连接；当所述凸台固定块从所述凸台固定槽内收回时，所述一字型凸台与所述一字型凹槽在所述液压泵的轴线方向上滑动连接。
优选地，所述第一支臂和/或第二支臂上设有支臂固定块和支臂固定块驱动件，所述套筒上设有支臂固定槽，所述支臂固定块驱动件用于驱动所述支臂固定块嵌入所述支臂固定槽，或者从所述支臂固定槽内收回；
所述支臂固定块和所述支臂固定槽的位置关系被配置为：当所述支臂固定块嵌入所述支臂固定槽内时，所述第一支臂和/或第二支臂与所述套筒固定连接；当所述支臂固定块从所述支臂固定槽内收回时，所述第一支臂和/或第二支臂与所述套筒在所述套筒的轴线方向上滑动连接。
优选地，所述套筒驱动件包括圆柱凸轮和滑块，所述圆柱凸轮的轴线与所述套筒的轴线平行，所述圆柱凸轮上设有螺旋滑轨，所述滑块嵌在所述螺旋滑轨内，所述滑块与所述套筒固定连接。
优选地，所述第一液压泵和第二液压泵的两侧分别设有激光测距仪。
采用本实用新型实施例所提供的技术方案，当套筒靠近接触网支柱时，通过第一液压泵和第二液压泵将第一支臂和第二支臂连接在一起，通过套筒驱动件驱动套筒与第一支臂或第二支臂断开，使接触网支柱可以通过套筒和第一支臂或第二支臂之间的间隙。当接触网支柱通过套筒和第一支臂或第二支臂之间的间隙后，套筒重新将第一支臂和第二支臂连接，控制第一液压泵和第二液压泵卸压，使接触网支柱可以通过液压泵所处的位置，实现第一工作臂自动绕过接触网支柱。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A和1B为一种铁路桥检车的检修场景示意图；
图2为本实用新型实施例提供的第一工作臂的结构示意图一；
图3为本实用新型实施例提供的第一工作臂的结构示意图二；
图4为本实用新型实施例提供的一种液压泵的结构示意图；
图5为本实用新型实施例提供的一种套筒驱动件的结构示意图；
图6A为套筒移向第一支臂时的状态示意图；
图6B为套筒移向第一支臂时的状态示意图；
图7A-7F为本实用新型实施例提供的第一工作臂绕过接触网支柱的工作状态示意图；
图8A-8E为本实用新型实施例提供的抓手组件的工作状态示意图；
图中的符号表示为：101-桥梁，102-接触网支柱，103-车辆，104-第一工作臂，105-第二工作臂，106-第三工作臂，107-吊篮，201-第一支臂，202-套筒，203-第二支臂，301-第一小臂，302第二小臂，303-第一液压泵，304-第二液压泵，305-第一凹槽，306-第二凹槽，307-抓手，308-抓手滑轨，309-套筒驱动件，401-泵身，402-顶举头，403-一字型凸台，404-凸台固定块，501-圆柱凸轮，502-滑块，503-螺旋滑轨，601-第一支臂固定块，602-第二支臂固定块，603-第一支臂固定槽，604-第二支臂固定槽。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例可以相互参照结合。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
图1A和1B为一种铁路桥检车的检修场景示意图，参照图1A和图1B，在本实用新型实施例中，为了清楚地表述各个部件之间的位置关系，以桥梁101的上表面A为基础，建立空间直角坐标系，其中，X轴和Y轴所在的平面与桥梁101的上表面A平行，Z轴垂直于桥梁101的上表面A，车辆103沿X轴方向在桥梁101的上表面行走。在工作状态时，第一工作臂104和第三工作臂106与X轴垂直，第二工作臂105与Z轴平行。由图1A可以明显看出，当车辆103沿X轴方向行走时，第一工作臂104与接触网支柱102会相互干扰，此时必须将吊篮107在桥底收起，待通过接触网支柱102后，再将吊篮107释放到桥底的相应位置，检修效率较低。
针对上述问题，本实用新型实施例提供了一种可以自动绕过接触网支柱102的铁路桥检车，由于传统的铁路桥检车在行走时只有第一工作臂104会与接触网支柱102发生干涉，因此，在本实用新型实施例提供的铁路桥检车中对第一工作臂104进行了改进。
图2为本实用新型实施例提供的第一工作臂的结构示意图一，如图2所示，在本实用新型实施例中，将第一工作臂104分成了三个部分，分别为第一支臂201、套筒202和第二支臂203。其中，第一支臂201、套筒202和第二支臂203均与第一工作臂104同轴设置，沿Y轴方向延伸。所述第一支臂201的一端与所述车辆103相连，另一端嵌套在所述套筒202内与所述套筒202滑动连接，所述第二支臂203的一端与所述第二工作臂105相连，另一端嵌套在所述套筒202内与所述套筒202滑动连接。当第一工作臂104靠近接触网支柱102时，可以控制套筒202滑动至第一支臂201的一侧或第二支臂203的一侧，使套筒202和第一支臂201或第二支臂203之间断开一定的空隙，进而绕过接触网支柱102。当绕过接触网支柱102后，再将套筒202移动至初始位置，连接第一支臂201和第二支臂203，保持正常的工作状态。
其中，当套筒202与第一支臂201或第二支臂203断开时，为了保证第一支臂201和第二支臂203之间的连接关系，本实用新型实施例在第一支臂201和第二支臂203之间还设置了另外一套固定连接装置，以下结合图3进行详细说明，其中，为了重点突出固定连接装置的具体结构，在图3中对相应的细节做了省略(例如，第一支臂201、套筒202和第二支臂203的三段式结构)，并不应当将其作为前后附图不一致的体现。
如图3所示，在本实用新型实施例中，所述第一支臂201的两侧分别设有第一小臂301，第一小臂301与第一支臂201垂直，沿X轴方向延伸；所述第二支臂203的两侧分别设有第二小臂302，第二小臂302与第二支臂203垂直，沿X轴方向延伸。所述第一支臂201两侧的第一小臂301上分别设有第一液压泵303和第二液压泵304，所述第一液压泵303和第二液压泵304的轴线与Y轴平行。在本实用新型实施例中，第一液压泵303和第二液压泵304起到连接第一小臂301和第二小臂302的作用，由于第一小臂301和第二小臂302分别固定在第一支臂201和第二支臂203上，因此当第一液压泵303和第二液压泵304将第一小臂301和第二小臂302连接时，即使套筒202断开了第一支臂201和第二支臂203之间的连接，也可以通过第一液压泵303和第二液压泵304使第一支臂201和第二支臂203保持固定。
为了便于第一液压泵303和第二液压泵304将第一小臂301和第二小臂302固定连接，在第二支臂203两侧的第二小臂302上分别设有第一凹槽305和第二凹槽306，所述第一凹槽305和所述第一液压泵303的位置关系被配置为当所述第一液压泵303加压时，所述第一液压泵303的顶举头402嵌套在所述第一凹槽305内，所述第二凹槽306和所述第二液压泵304的位置关系被配置为当所述第二液压泵304加压时，所述第二液压泵304的顶举头402嵌套在所述第二凹槽306内。
容易理解的是，第一凹槽305和第二凹槽306应当与第一液压泵303和第二液压泵304的顶举头402形状相匹配。其中，为了达到更好的固定效果，第一液压泵303和第二液压泵304的顶举头402上还可以设置其它形状的凸台，例如一字型凸台403，相应地，第一凹槽305和第二凹槽306相应地设置为一字型凹槽。当液压泵加压时，一字型凸台403嵌入到一字型凹槽内，进而将第一支臂201和第二支臂203固定连接；当液压泵卸压时，一字型凸台403从一字型凹槽内收回，进而断开第一支臂201和第二支臂203之间的连接。
当一字型凸台403嵌入到一字型凹槽内时，为了保证一字型凸台403和一字型凹槽的固定连接，在一字型凸台403上设有凸台固定块，一字型凹槽内部对称分布凹槽，该凹槽位置、形状与凸台固定块相匹配，从而将一字型凸台403与一字型凹槽在Y轴方向上限位。
图4为本实用新型实施例提供的一种液压泵的结构示意图，该液压泵可以作为上述第一液压泵303和第二液压泵304使用，如图4所示，该液压泵包括泵身401和顶举头402，顶举头402的端部设有一字型凸台403。为了将一字型凸台403与一字型凹槽在Y轴方向上限位，在一字型凸台403上还设有凸台固定块404和用于驱动凸台固定块404伸出或缩回一字型凸台403的凸台固定块404驱动件，相应的，一字型凹槽内设有与凸台固定块404相匹配的凸台固定槽。
正常情况下，凸台固定块404收缩在一字型凸台403的内部，凸台固定块404的端面与一字型凸台403的外表面平齐。当液压泵加压时，一字型凸台403嵌入到一字型凹槽，凸台固定块驱动件驱动凸台固定块404伸出，使凸台固定块404嵌入凸台固定槽内，此时，一字型凸台403与一字型凹槽固定连接。当一字型凸台403和一字型凹槽需要断开连接时，凸台固定块驱动件驱动凸台固定块404收缩在一字型凸台403的内部，凸台固定块404的端面与一字型凸台403的外表面平齐，液压泵卸压，带动一字型凸台403与一字型凹槽分离。在本实用新型一种优选实施例中，凸台固定块404的活动方向与液压泵的轴线垂直。
另外，为了使套筒202可以在第一支臂201和第二支臂203之间沿Y轴方向移动，在第一工作臂104上还设有套筒驱动件309，所述套筒驱动件309用于驱动所述套筒202沿所述第一工作臂104的轴线方向在第一工作位置和第二工作位置之间运动，其中，在所述第一工作位置所述套筒202连接第一支臂201和第二支臂203，在所述第二工作位置所述套筒202与所述第一支臂201或第二支臂203脱离。其中，该套筒驱动件309可以设置在第一支臂201、第二支臂203、第一小臂301或第二小臂302上，本实用新型对其具体设置位置不做限定。
图5为本实用新型实施例提供的一种套筒驱动件结构示意图，如图5所示，所述套筒驱动件309包括圆柱凸轮501和滑块502，所述圆柱凸轮501的轴线与所述套筒202的轴线平行，所述圆柱凸轮501上设有螺旋滑轨503，所述滑块502嵌在所述螺旋滑轨503内，所述滑块502与所述套筒202固定连接。当圆柱凸轮501转动时，滑块502沿螺旋滑轨503滑动，进而带动套筒202在其轴线方向上移动，其中，圆柱凸轮501可以通过驱动电机带动转动，也可以在驱动电机和圆柱凸轮501之间添加一些传动机构(如相互啮合的齿轮等)，其均应当处于本实用新型的保护范围之内。
在本实用新型实施例中，为了使套筒202与第一支臂201和/或第二支臂203保持稳定的连接关系，在第一支臂201靠近套筒202的一端设有第一支臂固定块601和第一支臂固定块601驱动件，所述第一支臂固定块601驱动件用于驱动第一支臂固定块601伸出或缩回第一支臂201；在第二支臂203靠近套筒202的一端设有第二支臂固定块602和第二支臂固定块602驱动件，所述第二支臂固定块602驱动件用于驱动第二支臂固定块602伸出或缩回第二支臂203。相应地，在套筒202靠近第一支臂201的一端设有第一支臂固定槽603，在套筒202靠近第一支臂201的一端设有第二支臂固定槽604。
正常状态下，第一支臂固定块601嵌入第一支臂固定槽603内，第二支臂固定块602嵌入第二支臂固定槽604内，使套筒202与第一支臂201和第二支臂203保持固定连接状态。为了使得连接更加牢固，第一支臂固定块601可以伸出第一支臂固定槽一定的长度，第二支臂固定块602可以伸出第二支臂固定槽一定的长度，优选为5-10mm。当套筒202需要移向第一支臂201或第二支臂203时，通过第一支臂固定块601驱动件和第二支臂固定块602驱动件分别驱动第一支臂固定块601和第二支臂固定块602缩回第一支臂201和第二支臂203内部，进而通过套筒驱动件309驱动套筒202向第一支臂201或第二支臂203方向移动。
图6A为套筒移向第一支臂时的状态示意图，如图6A所示，为了防止套筒202在第一支臂201上抖动，当套筒202移动到第一支臂201的相应位置时，通过第一支臂固定块601驱动件驱动第一支臂固定块601嵌入第二支臂固定槽604内。图6B为套筒202移向第二支臂203时的状态示意图，如图6B所示，为了防止套筒202在第二支臂203上抖动，当套筒202移动到第二支臂203的相应位置时，通过第二支臂固定块602驱动件驱动第二支臂固定块602嵌入第一支臂固定槽603内。
采用本申请实施例所提供的技术方案，当套筒202靠近接触网支柱102时，通过第一液压泵303和第二液压泵304将第一支臂201和第二支臂203连接在一起，通过套筒驱动件309驱动套筒202与第一支臂201或第二支臂203断开，使接触网支柱102可以通过套筒202和第一支臂201或第二支臂203之间的间隙。当接触网支柱102通过套筒202和第一支臂201或第二支臂203之间的间隙后，且处于第一工作臂和第二液压泵之间时，套筒重新将第一支臂和第二支臂连接，控制第一液压泵303和第二液压泵304卸压，使接触网支柱102可以通过液压泵所处的位置，实现第一工作臂104自动绕过接触网支柱102。
为了便于本领域技术人员更好地理解本技术方案的工作原理，以下结合图7A-7F对控制铁路桥检车绕过接触网支柱的方法进行详细说明。
初始状态时，第一支臂201和第二支臂203分别嵌套在套筒202内，第一液压泵303和第二液压泵304处于收起状态，第一液压泵303相对第二液压泵304位于所述车辆103行走方向的前方(图7A-7F的X方向)，所述方法主要包括以下步骤。
步骤S101：控制所述车辆103在桥梁101上沿桥梁101的延伸方向行走，即沿图7A-7F的X方向行走。
步骤S102：随着车辆103的行走，第一工作臂104逐渐靠近接触网支柱102，具体为第一工作臂104中的套筒202，当接触网支柱102位于第一液压泵303和第一工作臂104之间时，如图7A所示的状态，控制所述车辆停止，向所述第一液压泵303和第二液压泵304发送加压指令，使第一液压泵303的顶举头402嵌套在所述第一凹槽305内，第二液压泵304的顶举头402嵌套在所述第二凹槽306内，如图7B所示的状态，此时通过第一液压泵303和第二液压泵304保持第一支臂201和第二支臂203的固定连接状态。
其中，当第一液压泵303和第二液压泵304的顶举头402设有一字型凸台403，一字型凸台403上设有凸台固定块；第一凹槽305和第二凹槽306为一字型凹槽，一字型凹槽内设有凸台固定槽时，在一字型凸台403嵌入一字型凹槽内后，所述步骤S102还包括：向凸台固定块驱动件发送伸出指令，凸台固定块驱动件驱动凸台固定块404伸出，使凸台固定块404嵌入凸台固定槽内。
步骤S103：由于在图7B所示的状态中，第一液压泵303和第二液压泵304已经将第一支臂201和第二支臂203连接到一起，因此可以断开套筒202与第二支臂203的连接，以便第一工作臂104可以绕过接触网支柱102。具体为，向所述套筒驱动件309发送套筒202脱离指令，所述套筒驱动件309驱动所述套筒202移动至第二工作位置，使所述套筒202与所述第二支臂203脱离，如图7C所示的状态。其中，套筒202和第二支臂203之间的间隙应当足够保证接触网支柱102通过，当然也可以控制套筒202与第一支臂201脱离，使接触网支柱102在套筒202和第一支臂201之间的间隙通过。
步骤S104：控制所述车辆行走，随着车辆103的行走，接触网支柱102逐渐通过套筒202和第二支臂203之间的间隙，当接触网支柱102位于第二液压泵304和第一工作臂104之间时，如图7D所示的状态，控制所述车辆停止。
步骤S105：向所述套筒驱动件309发送套筒202锁紧指令，所述套筒驱动件309驱动所述套筒202移动至第一工作位置，使所述套筒202连接所述第一支臂201和第二支臂203，如图7E所示的状态。
步骤S106:在套筒202重新将第一支臂201和第二支臂203连接到一起以后，可以将液压泵的顶举头402收回，防止液压泵的顶举头402对接触网支柱102造成阻挡。此时，向所述第一液压泵303和第二液压泵304发送卸压指令，使所述第一液压泵303的顶举头402脱离所述第一凹槽305，回缩至所述第一液压泵303的泵身401内，所述第二液压泵304的顶举头402脱离所述第二凹槽306，回缩至所述第二液压泵304的泵身401内，如图7F所示的状态，控制所述车辆行走，则随着车辆103的行走，所述铁路桥检车绕过接触网支柱102。
其中，当第一液压泵303和第二液压泵304的顶举头402设有一字型凸台403，一字型凸台403上设有凸台固定块；第一凹槽305和第二凹槽306为一字型凹槽，一字型凹槽内设有凸台固定槽时，在向所述第一液压泵303和第二液压泵304发送卸压指令之前，所述步骤S106还包括：向凸台固定块驱动件发送回缩指令，凸台固定块驱动件驱动凸台固定块404回缩在一字型凸台403内部，便于一字型凸台403和一字型凹槽分离。
采用上述方法，当铁路桥检车行走到接触网支柱102位置时，不必将吊篮在桥底收起，使得检修人员可以在桥底连续检修，提高桥梁101的检修效率。
另外，由于桥梁101这种特殊的环境通常会遭遇大风，当接触网支柱102位于第一液压泵303和第二液压泵304之间时，如图7A-7F所示的状态，如果遭遇大风，会使得第一工作臂104摇摆，进而有可能与接触网支柱102发生碰撞，引发检修事故。针对这种问题，在本实用新型一种优选实施例中，第一小臂301和第二小臂302上还设有抓手307组件，所述抓手307组件包括一侧开口的抓手307、抓手驱动件和抓手滑轨308，所述抓手307通过抓手驱动件与所述抓手滑轨308相连，所述抓手滑轨308的延伸方向与所述第一工作臂104的轴线相互垂直，所述抓手驱动件用于驱动所述抓手307沿所述第一工作臂104的轴线方向运动。当接触网支柱102位于第一液压泵303和第二液压泵304之间时，通过第一小臂301和第二小臂302上的抓手驱动件驱动其对应的抓手307相向运动，使两个相对的抓手307抱住接触网支柱102，并随着车辆103的行走，抓手307在车辆103的行走方向上同步滑动，避免接触网支柱102与第一工作臂104发生碰撞。
为了便于说明，将位于车辆103行走方向前方的液压泵称为第一液压泵303，位于车辆103行走方向后方的液压泵称为第二液压泵304。在本实用新型实施例中，为了使接触网支柱102刚刚通过第一液压泵303所处的位置时，就可以控制抓手307抱住接触网支柱102，则抓手307的初始位置应该位于导轨朝向车辆103的行走方向的一侧。针对这种现象，在本实用新型实施例中，所述抓手307组件还包括复位弹簧，所述复位弹簧设置在滑轨的内部，且所述复位弹簧的一端抵顶住所述抓手驱动件，另一端抵顶在所述抓手滑轨308内背离所述车辆103行走方向的一侧。当抓手307松开接触网支柱102时，在复位弹簧的作用下，抓手307自动移动向滑轨朝向行走方向的一侧，以等待抓住下一个接触网支柱102。
为了便于本领域技术人员更好地理解上述抓手307组件的工作原理，以下结合图8A-8E对控制铁路桥检车绕过接触网支柱102的方法进行详细说明，需要指出的是，在图8A-8E中为了突出抓手的结构，对其它结构采用了简化画法，并不应当将其作为前后附图不一致的体现。
初始状态时，第一支臂201和第二支臂203分别嵌套在套筒202内，第一液压泵303和第二液压泵304处于收起状态，第一液压泵303相对第二液压泵304位于所述车辆103行走方向的前方，所述方法主要包括以下步骤。
步骤S201：控制所述车辆103在桥梁101上沿桥梁101的延伸方向行走。
步骤S202：当接触网支柱102位于第一液压泵303和第一工作臂104之间时，控制所述车辆停止，向所述第一液压泵303和第二液压泵304发送加压指令，使第一液压泵303的顶举头402嵌套在所述第一凹槽305内，第二液压泵304的顶举头402嵌套在所述第二凹槽306内。
步骤S203：控制所述车辆行走，由于抓手307位于导轨内靠近第一液压泵303的一侧，因此，随着车辆103的行走，接触网支柱102逐渐靠近抓手307，当接触网支柱102位于抓手307的开口处时，如图8A所示的状态，控制所述车辆停止。
步骤S204：向所述抓手驱动件发送扣合指令，使所述第一小臂301和第二小臂302上的抓手307相向运动，所述抓手307扣住接触网支柱102，如图8B所示的状态，此时抓手307将接触网支柱102固定住，避免风力过大时，接触网支柱102与第一工作臂104之间相互碰撞。
步骤S205：向所述套筒驱动件309发送套筒202脱离指令，所述套筒驱动件309驱动所述套筒202移动至第二工作位置，使所述套筒202与所述第一支臂201或第二支臂203脱离。
步骤S206：控制所述车辆行走，随着车辆103的行走，抓手307抱住接触网支柱102沿抓手滑轨308滑动，当接触网支柱102位于第二液压泵304和第一工作臂104之间时(此时，抓手307的状态如图8C所示)，控制所述车辆停止。
步骤S207：向所述套筒驱动件309发送套筒202锁紧指令，所述套筒驱动件309驱动所述套筒202移动至第一工作位置，使所述套筒202连接所述第一支臂201和第二支臂203。
步骤S208:向所述第一液压泵303和第二液压泵304发送卸压指令，使所述第一液压泵303的顶举头402脱离所述第一凹槽305，回缩至所述第一液压泵303的泵身401内，所述第二液压泵304的顶举头402脱离所述第二凹槽306，回缩至所述第二液压泵304的泵身401内。
步骤S209：向所述抓手驱动件发送抓手307释放指令，使所述第一小臂301和第二小臂302上的抓手307相离运动，所述抓手307脱离接触网支柱102，如图8D所示，控制所述车辆行走，使所述铁路桥检车绕过接触网支柱102。
另外，当抓手307脱离接触网支柱102后，在复位弹簧的作用下，抓手307重新移动到靠近第一液压泵303的一侧，以等待下一个接触网支柱102。采用本申请实施例所提供的技术方案，在接触网支柱102通过第一工作臂104的整个过程中，始终保持与抓手307固定连接，避免接触网支柱102与第一工作臂104发生碰撞，提高了系统的安全性。
另外，为了便于监测接触网支柱与第一液压泵和第二液压泵之间的相对位置关系，在所述第一液压泵和第二液压泵的两侧分别设有激光测距仪，假如第一液压泵位于车辆行走方向的前方，随着车辆的行走，接触网支柱首先对第一液压泵外侧的激光测距仪造成遮挡，然后对第一液压泵内侧的激光测距仪造成遮挡，因此可以通过检测激光测距仪的信号判断接触网支柱的位置，进而确定控制第一液压泵和第二液压泵动作的时间，以下结合方法步骤对其时序关系进行说明。
当述第一液压泵和第二液压泵的两侧分别设有激光测距仪时，所述方法包括：
步骤S101：控制所述车辆在桥梁上沿桥梁的延伸方向按照第一速度行走。
步骤S102：当第一液压泵外侧的激光测距仪检测到遮挡信号后，控制车辆按照第二速度行走，其中第二速度小于第一速度。
步骤S103：当第一液压泵内侧的激光测距仪检测到遮挡信号后，控制所述车辆停止，向所述第一液压泵和第二液压泵发送加压指令，使第一液压泵的顶举头嵌套在所述第一凹槽内，第二液压泵的顶举头嵌套在所述第二凹槽内。
步骤S104：向所述套筒驱动件发送套筒脱离指令，所述套筒驱动件驱动所述套筒移动至第二工作位置，使所述套筒与所述第一支臂或第二支臂脱离。
步骤S105：控制所述车辆按照第二速度行走，当第二液压泵内侧的激光测距仪检测到遮挡信号后，控制所述车辆停止。
步骤S105：向所述套筒驱动件发送套筒锁紧指令，所述套筒驱动件驱动所述套筒移动至第一工作位置，使所述套筒连接所述第一支臂和第二支臂。
步骤S106:向所述第一液压泵和第二液压泵发送卸压指令，使所述第一液压泵的顶举头脱离所述第一凹槽，回缩至所述第一液压泵的泵身内，所述第二液压泵的顶举头脱离所述第二凹槽，回缩至所述第二液压泵的泵身内，控制所述车辆按照第二速度行走。
步骤S107：当第二液压泵外侧的激光测距仪检测到遮挡信号后，控制所述车辆按照第一速度行走，使所述铁路桥检车绕过接触网支柱。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。