本发明涉及机械作业技术领域，具体涉及一种机器手作业设备。
背景技术：
目前，机械手结构设计复杂，成本高，需要改进；另外洒水装置的喷洒范围小，或者是在达到大范围喷洒时，需要不范围调动机具，作业不方便。
技术实现要素：
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是提供一种机器手作业设备，以解决现有技术中机械手结构设计复杂，成本高，需要改进；另外洒水装置的喷洒范围小，或者是在达到大范围喷洒时，需要不范围调动机具，作业不方便的问题。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种机器手作业设备，包括机架，所述机架上设有机械臂，所述机械臂连接机械手装置，所述机械手装置包括连接于机械臂上的支撑板，所述支撑板中部设有安装孔，所述安装孔内转动设有第一转筒，所述第一转筒内转动设有机械手转筒，所述第一转筒和机械手转筒位于支撑板的两侧，所述第一转筒内设有内啮合齿式棘轮，所述机械手转筒的一端部通过棘爪弹簧连接有棘爪，所述棘爪弹簧迫使所述棘爪与所述内啮合齿式棘轮相啮合实现单向传动，所述第一转筒的外端面设有环形凸轮面，所述支撑板通过支杆连接有方形滑套，所述方形滑套内滑动设有方形滑杆，所述方形滑杆穿过所述机械手转筒，所述方形滑杆的滑动方向与机械手转筒的轴向相平行，所述方形滑杆的一端设有横向支撑杆，所述横向支撑杆与支撑板之间设有拉簧，所述横向支撑杆上设有抵顶杆，所述抵顶杆受拉簧的作用力始终抵接于环形凸轮面上，所述支撑板上与机械手转筒相邻的侧面上设有两个转向限位柱，所述机械手转筒上设有限位凸部，所述机械手转筒转动时所述限位凸部可抵顶于两个转向限位柱，以使所述机械手转筒的转动角限制在130°范围内，所述内啮合齿式棘轮的棘齿均布设有3个，所述机械手转筒的转动带动棘爪从所述内啮合齿式棘轮的一个棘齿运动至下一个棘齿，所述第一转筒的转动通过环形凸轮面带动抵顶杆沿抵顶杆长度方向运动；
所述机架上还设有摄像监控装置，所述摄像监控装置包括摄像机、安装支架、安装座，所述安装支架的顶部为安装支耳，所述安装支架的本体为圆柱形筒体，在所述安装支耳与圆柱形筒体之间设置有圆锥体的过渡体，所述圆柱形筒体的底部沿径向延伸形成盘体，所述摄像机与安装支耳连接，所述安装支架与所述安装座的顶部配合连接，所述安装座的中心设置有圆柱形凸台，所述凸台的中心设置有过线孔，所述凸台的外圆周与安装支架的圆柱形筒体的内孔形成间隙配合，在所述安装座的顶部、大于安装支架底部盘体的圆周上均布设置有锁紧螺柱，所述锁紧螺柱上设置有压块。
所述机架上还设有洒水装置，所述洒水装置包括设于机架上的底座，所述底座上固接有第一锥形齿轮，所述底座在竖直方向上还设有第一转轴，所述第一转轴的轴线与第一锥形齿轮的轴线相重合，所述第一转轴通过第二电机驱动旋转，所述第一转轴的上端部在水平方向上连接有第一转杆，所述第一转杆的另一端部在竖直方向上转动设有第二转轴，所述第二转轴的上端部固设有洒水头，所述第二转轴的下端部固设有第二锥形齿轮，所述第一转杆的下方通过第一支架平行连接有第二转杆，所述第二转杆的一端部固设有第三锥形齿轮用以与第一锥形齿轮相垂直啮合，所述第二转杆的另一端部设有固设有第四锥形齿轮用以与第二锥形齿轮相垂直啮合。
(三)有益效果
本发明相比较于现有技术，具有如下有益效果：
本发明的机械手装置，通过机械手转筒的转动而使方形滑杆发生行程变化，从而实现机械手指功能的转换，结构简单，设计合理，具有实用性。本发明的洒水装置通过较小的动作幅度实现较大范围的洒水作业，以此来更加适应作业环境，避免作业时大幅度的动作范围造成其他机具的作业干涉，也更利于机械结构布局。
附图说明
图1为本发明的布局图。
图2为本发明的机械手装置的立体图。
图3为本发明的机械手装置的分解图。
图4为本发明的机械手装置的机械手转筒的结构图。
图5为本发明的机械手装置的第一转筒的结构图。
图6为本发明的机械手装置的支撑板的结构图。
图7为本发明的洒水装置的俯视图。
图8为本发明的洒水装置的立体图。
图9为本发明的洒水装置的部分结构图。
图10为本发明的洒水装置的状态示意图。
图11为本发明的摄像监控装置的结构图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1至图6所示，本发明提供一种机器手作业设备，包括机架100，所述机架100上设有机械臂11，所述机械臂11连接机械手装置10，所述机械手装置10包括连接于机械臂11上的支撑板12，所述支撑板12中部设有安装孔13，所述安装孔13内转动设有第一转筒14，所述第一转筒14内转动设有机械手转筒15，所述第一转筒14和机械手转筒15位于支撑板12的两侧，所述安装孔13、第一转筒14、机械手转筒15为同轴设置，所述第一转筒14内设有内啮合齿式棘轮141，所述机械手转筒15的一端部通过棘爪弹簧16连接有棘爪17，所述棘爪弹簧16迫使所述棘爪17与所述内啮合齿式棘轮141相啮合实现单向传动，从而使得机械手转15转过一角度后，棘爪17啮合于内啮合式棘轮141，所述第一转筒14的外端面设有环形凸轮面142，所述支撑板12通过支杆18连接有方形滑套19，所述方形滑套19与第一转筒14设于支撑板12的同侧，所述方形滑套19内滑动设有方形滑杆20，所述方形滑杆20穿过所述机械手转筒15，所述方形滑杆20的滑动方向与机械手转筒15的轴向相平行，所述方形滑杆20的一端设有横向支撑杆21，所述横向支撑杆21与支撑板12之间设有拉簧22，所述横向支撑杆21上设有抵顶杆23，所述抵顶杆23受拉簧22的作用力始终抵接于环形凸轮面142上，所述抵顶杆23的设置方向与机械手转筒15的轴向相平行，所述支撑板12上与机械手转筒15相邻的侧面上设有两个转向限位柱24，所述机械手转筒15上设有限位凸部25，所述机械手转筒15转动时所述限位凸部25可抵顶于两个转向限位柱24，以使所述机械手转筒15的转动角限制在130°范围内，所述内啮合齿式棘轮141的棘齿均布设有3个，所述机械手转筒15的转动带动棘爪17从所述内啮合齿式棘轮141的一个棘齿运动至下一个棘齿，所述第一转筒14的转动通过环形凸轮面142带动抵顶杆23沿抵顶杆长度方向运动，从而带动方形滑杆20沿方形滑套19运动，环形凸轮面上具有3个定位部用于定位方形滑杆。
所述机械手装置的工作过程如下：机械手转筒15通过机械手电机(未图示)带动而实现正反转动，由于两个转向限位柱的限制，机械手转筒15的转动角限制在130°范围内，机械手转筒只有在转动顶靠至其中一转向限位柱时，才会使棘爪17啮合至内啮合齿式棘轮141，然后才会带动第一转筒14一起转动，其余情况下第一转筒不会被带动而转动，第一转筒14每次转动120°后，抵顶杆23就会与环形凸轮面142发生相对运动，因此方形滑杆20可具有3个运动行程，将这3个运动行程传导到末端的机械手指(未图示)，可具有3个具体的动作状态，例如对应机械手指的展开、握持、捏紧状态，在每个状态下，机械手转筒15均可在一定角度内正反转动，而不触发机械手机状态的变换。
如图1、图7至图10所示，所述机架100上还设有洒水装置40，所述洒水装置40包括设于机架100上的底座41，所述底座41上固接有第一锥形齿轮42，所述底座41在竖直方向上还设有第一转轴43，所述第一转轴43的轴线与第一锥形齿轮42的轴线相重合，所述第一转轴43通过第二电机(未图示)驱动旋转，所述第一转轴43的上端部在水平方向上连接有第一转杆44，所述第一转杆44的另一端部在竖直方向上转动设有第二转轴45，所述第二转轴45的上端部固设有洒水头46，所述第二转轴45的下端部固设有第二锥形齿轮47，所述第一转杆44的下方通过第一支架48平行连接有第二转杆49，所述第二转杆49的一端部固设有第三锥形齿轮50用以与第一锥形齿轮42相垂直啮合，所述第二转杆49的另一端部设有固设有第四锥形齿轮51用以与第二锥形齿轮47相垂直啮合。当第二电机带动第一转杆转过90°时，洒水头就可以完成180°的转向了，因此通过较小的动作幅度实现较大范围的洒水作业，以此来更加适应作业环境，避免作业时大幅度的动作范围造成其他机具的作业干涉，也更利于机械结构布局。
如图1和图11所示，所述机架100上还设有摄像监控装置70，所述摄像监控装置70包括摄像机71、安装支架72、安装座73，所述安装支架72的顶部为安装支耳721，所述安装支架72的本体为圆柱形筒体722，在所述安装支耳721与圆柱形筒体722之间设置有圆锥体的过渡体723，所述圆柱形筒体722的底部沿径向延伸形成盘体724，所述摄像机71与安装支耳721连接，所述安装支架72与所述安装座73的顶部配合连接，所述安装座73的中心设置有圆柱形凸台74，所述凸台74的中心设置有过线孔741，所述凸台74的外圆周与安装支架72的圆柱形筒体722的内孔形成间隙配合，在所述安装座73的顶部、大于安装支架72底部盘体724的圆周上均布设置有锁紧螺柱75，所述锁紧螺柱75上设置有压块76。将摄像机的角度调整好，通过铰接与安装支架连接，将安装支架预装到安装座的顶部，由于安装座上有圆柱形凸台，能有效实现对安装支架的定位，防止安装支架从安装座上发生滑落，将安装支架通过安装座顶部的锁紧螺柱和压块固定在安装支架上。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。