本申请涉及铣刨机控制技术领域，具体而言，涉及一种铣刨机输料控制方法、一种铣刨机输料控制系统和一种铣刨机。
背景技术：
铣刨机在铣刨作业过程中，铣刨鼓产生的废料落入接料机中，并通过输料装置向废料运输车输送。在上述过程中，部分废料会洒落在未铣刨的路面上，洒落的废料会对接料机造成一定的阻碍作用，同时也会造成铣刨机在铣刨作业时的铣刨方量变化，进而造成输料皮带上废料多，输料压力大，长此以往会缩短传送机构上的传送部件(例如输料皮带)的使用寿命。现有技术中提供了通过在铣刨机上设置检测设备的方案，以在检测到障碍物时调整接料机的高度以避开障碍物，从而降低障碍物对接料机的阻碍作用，但该方案中在遇到洒落的废料时仍然会影响铣刨机的铣刨方量，此时如果铣刨机的行进速度保持不变，则会导致铣刨机经过该区域时，过多的废料进入接料机，增大接料机的负荷，加速接料机上的输料皮带等部件的磨损。
技术实现要素：
根据本发明的实施例，旨在至少改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，根据本发明的实施例，一个目的在于提供一种铣刨机输料控制方法。
根据本发明的实施例，另一个目的在于提供一种铣刨机输料控制系统。
根据本发明的实施例，又一个目的在于提供一种铣刨机。
为了实现上述目的，根据本发明的第一方面的一个实施例提供了一种铣刨机输料控制方法，包括：步骤s110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量；步骤s200：根据升降位移量控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以控制铣刨机的输料量。
根据本发明第一方面的实施例，通过获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量，以确定接料机是否遇到障碍物。可以理解，铣刨机在工作过程中，会有部分废料洒落在未铣刨的路面上并形成障碍物，从而对接料机形成阻碍，当废料进入铣刨作业区域内时，将会导致铣刨鼓的铣刨方量的变化，影响废料的向外输送。根据升降位移量控制接料机上升，同时控制铣刨机的行进速度，以使铣刨机的行进速度与接料机的高度相适应，以控制铣刨机的铣刨方量，进而调整铣刨机的输料量。浮动状态指接料机的升降机构自身无驱动力、仅在外力作用下上升或下降的状态。
本方案中的铣刨机输料控制方法，通过同时控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以降低铣刨方量的变化量，使得铣刨机向废料运输车输送废料的过程保持相对稳定，同时使得铣刨机单位时间内铣刨作业产生的废料量相对稳定，以在一定程度上避免铣刨机单位时间内的铣刨方量超过传送部件(例如输料皮带)的负荷，从而延缓传送部件的磨损，提高传送部件的使用寿命。
可以理解，铣刨机的接料机和输料装置上均设有传送部件，传送部件可以是输料皮带或其他可传送废料的部件。铣刨鼓产生的废料进入接料机后，依次通过接料机和输料装置的传送部件，向废料运输车的料斗内输送，因而铣刨鼓铣刨作业所产生的废料量增加会导致传送部件的负荷增大，影响传送部件的使用寿命。
另外，根据本发明的实施例提供的上述技术方案中的铣刨机输料控制方法还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，步骤s200：根据升降位移量控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以控制铣刨机的输料量，具体包括：步骤s210：判断升降位移量是否大于第一位移阈值，生成第一判断结果；若第一判断结果为是，执行步骤s220：控制接料机上升第一高度比例并保持稳定；步骤s230：根据第一高度比例控制铣刨机的行进速度减慢第一速度比例；若第一判断结果为否，执行步骤s110。
在该技术方案中，在步骤s200的具体步骤中，通过判断接料机的升降位移量是否大于第一位移阈值，以确定障碍物的体积大小。若接料机的升降位移量大于第一位移阈值，表明障碍物的体积较大，对接料机的阻碍作用较大，且会对铣刨机的铣刨方量产生较大影响，此时，通过控制接料机上升第一高度比例并保持稳定，使接料机避开障碍物，减少阻力；进一步地，根据第一高度比例控制铣刨机的行进速度相应地减慢第一速度比例，使得铣刨机的行进速度变化与接料机的上升高度相匹配，从而在未铣刨路面上洒落废料时减小铣刨机输料量的变化量，从而保证传送机构的输送量相对稳定，有利于提高传送部件(例如输料皮带)的使用寿命。其中，第一高度比例指接料机的上升高度与可允许的最大上升高度之间的比值。
在上述技术方案中，铣刨机输料控制方法还包括：步骤s240：在第一时间间隔后，控制接料机恢复至浮动状态，使接料机下降第二高度比例；步骤s250：根据第二高度比例控制铣刨机的行进速度加快第二速度比例。
在该技术方案中，在接料机上升第一高度比例并保持稳定后，经过第一时间间隔，确定接料机已越过障碍物，通过控制接料机恢复至浮动状态，使接料机在重力作用下自然下降第二高度比例，使接料机恢复至接触路面的状态，相应地，控制铣刨机的行进速度加快第二速度比例，使得铣刨机的行进速度与接料机的高度相匹配，从而减小铣刨鼓的铣刨方量的变化量。其中，第一时间间隔可根据铣刨机的行进速度进行设定。
在上述技术方案中，第一高度比例与第一速度比例成正比例关系；第二高度比例与第二速度比例成正比例关系。
在该技术方案中，通过限定第一高度比例与第一速度比例成正比例关系，第二高度比例与第二速度比例成正比例关系，从而使得铣刨机的行进速度变化量与接料机的升降高度变化量相对应，以降低铣刨鼓的铣刨方量的变化量。进一步地，当正比例系数选取适当时，可以使铣刨鼓的铣刨方量保持不变。
在上述技术方案中，在步骤s110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的位移变化量之前，还包括：步骤s101：根据铣刨机的初始铣刨深度、发动机功率及行进速度的历史数据，确定最大行进速度；步骤s102：根据最大行进速度确定铣刨机的最大输料量；步骤s103：根据最大输料量确定接料机的传送机构的输料速度；步骤s104：控制接料机的传送机构以输料速度运行。
在该技术方案中，在步骤s110之前，还包括步骤s101至s104。根据铣刨鼓的初始铣刨深度、发动机功率以及铣刨机的行进速度的历史数据，确定铣刨机的最大行进速度，进而确定铣刨机的最大输料量，进一步地，根据最大输料量确定接料机的传送机构的输料速度，并控制传送机构以该输料速度运行，可在铣刨作业过程中减少因输料速度变化而造成输料量的变化，进而减少输料装置向废料运输车输送废料时的落料位置变化，便于料仓均匀装载废料，有利于提高输料车料仓的使用率和废料输送效率。
根据本发明第二方面的实施例中提供了一种铣刨机输料控制系统，用于铣刨机，包括：检测装置，设于铣刨机的接料机上，用于检测接料机的升降位移量；控制器，与接料机、检测装置和铣刨机的行驶机构电连接，以根据接料机在浮动状态下的升降位移量控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以控制铣刨机的输料量。
在该技术方案中，铣刨机输料控制系统包括检测装置和控制器，用于铣刨机。检测装置设于铣刨机的接料机上，以检测接料机的升降位移量。控制器与检测装置以及铣刨机的接料机和行驶机构电连接，以根据接料机在浮动状态下的升降位移量确定障碍物的体积大小，并控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以在铣刨作业过程中接料机遇到障碍物时，通过控制接料机上升以避开障碍物，同时通过控制铣刨机的行驶机构相应地调整行进速度，从而减小障碍物对铣刨鼓的铣刨方量的影响，进而减小铣刨机输料量的变化量，使得铣刨机单位时间内铣刨作业产生的废料量相对稳定，进而使得铣刨机向废料运输车输送废料的过程保持相对稳定，从而延缓传送部件(例如输料皮带)的磨损，有利于提高使用寿命。
在上述技术方案中，检测装置为位移传感器。
在该技术方案中，通过设置检测装置为位移传感器，方便对接料机的升降位移量进行检测，同时位移传感器精度高、误差小，成本相对较低，体积较小，安装和使用方便，易于实现。
在上述技术方案中，铣刨机输料控制系统还包括：铣刨深度传感器，设于铣刨机上，用于检测铣刨机的铣刨鼓的铣刨深度；速度传感器，设于铣刨机的行驶机构上，用于检测行驶机构的行进速度；其中，控制器与铣刨深度传感器和速度传感器电连接，以根据铣刨鼓的铣刨深度、行驶机构的行进速度以及铣刨机的发动机功率控制接料机的输料速度。
在该技术方案中，通过设置铣刨深度传感器和速度传感器，分别用于检测铣刨鼓的铣刨深度和行驶机构的行进速度。控制器与铣刨深度传感器和速度传感器电连接，以根据铣刨鼓的铣刨深度和行驶机构的行进速度以及铣刨机的发动机功率确定接料机的传送机构的输料速度，以减小因输料速度变化而造成的输料量的变化，进而使得输料装置向废料运输车输送废料时的落料位置保持相对稳定，以提高运输车料仓的使用率和废料输送效率。其中，速度传感器可以是角速度传感器或线速度传感器；铣刨深度传感器可以是高度传感器、位移传感器或其他可检测铣刨鼓的铣刨深度的传感器。
根据本发明的第三方面的实施例中提供了一种铣刨机，包括：铣刨机车体，铣刨机车体设有行驶机构；铣刨鼓，设于铣刨机车体的底部，用于对路面进行铣刨作业；接料机，设于铣刨机车体的底部，并位于铣刨鼓的出料位置，用于收集铣刨鼓进行铣刨作业时产生的废料；输料装置，沿铣刨机车体的长度方向设于接料机的前侧；如上述第二方面的实施例中任一项的铣刨机输料控制系统，铣刨机输料控制系统的检测装置设于接料机上，铣刨机输料控制系统的控制器与接料机、检测装置和行驶机构电连接，以根据接料机在浮动状态下的升降位移量根据升降位移量控制接料机的上升高度和行驶机构的行进速度，以控制铣刨机的输料量；其中，控制器与传送机构和升降机构电连接，以控制传送机构和升降机构的工作状态，接料机的初始状态为浮动状态。
在该技术方案中，铣刨机包括铣刨机车体、铣刨鼓、接料机、输料装置和上述第二方面的实施例中任一项的铣刨机输料控制系统。铣刨机车体为铣刨机的主体结构，铣刨机车体上设有行驶机构，以驱动铣刨机车体行驶。铣刨鼓设于铣刨机车体的底部，以对路面进行铣刨作业，实现路面翻新。接料机设于铣刨机车体的底部，且位于铣刨鼓的出料位置，以收集铣刨鼓进行铣刨作业所产生的废料。通过沿铣刨机车体长度方向设置于接料机前侧的输料装置，可以将接料机所收集的废料向外输送，以通过废料运输车或其他运输工具将输料装置输送的废料运输至指定位置，从而完成废料运输。
铣刨机输料控制系统中的检测装置设于接料机上，铣刨机输料控制系统中的控制器与接料机、检测装置以及行驶机构电连接，以根据接料机在浮动状态下的升降位移量确定障碍物的体积大小，并控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以在铣刨作业过程中接料机遇到障碍物时，通过控制接料机上升以避开障碍物，同时通过控制铣刨机的行驶机构相应地调整行进速度，从而减小障碍物对铣刨鼓的铣刨方量的影响，进而减小铣刨机输料量的变化量，有利于提高传送部件(例如输料皮带)的使用寿命以及铣刨机的输料效率。其中，接料机的初始状态为浮动状态，即接料机自身无驱动力、仅在外力作用下上升或下降的状态。
此外，本方案中的铣刨机还具有上述第二方面实施例中任一项的铣刨机输料控制系统的全部有益效果，在此不再赘述。
在上述技术方案中，接料机包括：接料机构，沿铣刨机车体的长度方向设于铣刨鼓的前侧，接料机构的接料端设于铣刨鼓的出料位置，以收集铣刨鼓作业时产生的废料，接料机构的出料端与输料装置对应设置；传送机构，设于接料机构上，并沿接料机构的长度方向延伸，传送机构用于将接料机构中的废料传送至输料装置中；升降机构，设于铣刨机车体的底部，升降机构的一端与铣刨机车体相连接，升降机构的另一端与接料机构相连接，以带动接料机构进行升降运动；其中，升降机构的初始状态为浮动状态。
在该技术方案中，接料机包括接料机构、传送机构和升降机构。接料机构沿铣刨机车体的长度方向设于铣刨鼓的前侧，且接料机构的接料端设于铣刨鼓的出料位置，以便于收集铣刨鼓进行铣刨作业时产生的废料。通过在接料机构上设置传送机构，用于传送接料机构中的废料；传送机构沿接料机构的长度方向延伸，以便于将废料向输料装置中传送。升降机构的一端与铣刨机车体相连接，另一端与接料机构相连接，以通过升降机构带动接料机构进行升降运动。铣刨机输料控制系统中的控制器与传送机构和升降机构电连接，以控制传送机构和升降机构的工作状态，以在接料机构遇到障碍物时可通过控制升降机构带动接料机构上升避开障碍物，减小阻力，同时控制铣刨机的行驶机构减慢行进速度，以减小铣刨鼓的铣刨方量的变化量。其中，升降机构的初始状态为浮动状态，即升降机构自身无驱动力、仅在外力作用下上升或下降的状态。传送机构可以是传送带机构或其他可传送废料的机构，其上设有传送部件(例如输料皮带)，用于传送废料。
进一步地，升降机构具体为伸缩油缸或伸缩气缸，以通过伸缩油缸或伸缩气缸的伸缩运动，带动接料机构进行升降运动。伸缩油缸或伸缩气缸能够提供足够的驱动力，且能够实现浮动状态，便于控制，易于实现。
本发明的实施例中附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的实施例中上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机输料控制方法的流程图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机输料控制方法的流程图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机输料控制方法的流程图；
图4示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机输料控制方法的流程图；
图5示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机输料控制系统的示意框图；
图6示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机的结构示意图；
图7示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机输料控制系统的示意框图；
图8示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机输料控制系统的示意框图；
图9示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机的结构示意图；
图10示出了根据本发明的一个实施例的铣刨机的结构示意图；
图11示出了根据本发明的一个实施例的接料机的结构示意图。
图5至图11中附图标记与部件之间的对应关系如下：
1铣刨机输料控制系统，11检测装置，111位移传感器，12控制器，13铣刨深度传感器，14速度传感器，2铣刨机，21铣刨机车体，211机架，212行驶机构，22铣刨鼓，23接料机，231接料机构，232传送机构，2321输料皮带，233升降机构，24输料装置。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解根据本发明的实施例中上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本发明的实施例，但是，根据本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图11描述根据本发明一些实施例的铣刨机输料控制方法、铣刨机输料控制系统和铣刨机。
实施例一
本实施例中提供了一种铣刨机输料控制方法，如图1所示，包括以下方法步骤：
步骤s110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量；
步骤s200：根据升降位移量控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以控制铣刨机的输料量。
在该实施例中通过获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量，以确定接料机是否遇到障碍物(包括洒落的废料)。根据升降位移量控制接料机上升，避开障碍物，同时控制铣刨机的行进速度，以使铣刨机的行进速度与接料机的高度相适应，以控制铣刨机的铣刨方量，进而调整铣刨机的输料量。浮动状态指接料机的升降机构自身无驱动力、仅在外力作用下上升或下降的状态。本实施例中的铣刨机输料控制方法，通过同时控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以降低障碍物导致的铣刨方量的变化量，从而在未铣刨路面上出现洒落的废料时减小对铣刨机的输料量的影响，使得铣刨机向废料运输车输送废料的过程保持相对稳定，有利于提高铣刨机的传送部件(例如输料皮带)的使用寿命以及铣刨机的输料效率。
实施例二
本实施例中提供了一种铣刨机输料控制方法，如图2所示，包括以下方法步骤：
步骤s110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量；
步骤s210：判断升降位移量是否大于第一位移阈值，生成第一判断结果；若第一判断结果为是，执行步骤s220，若第一判断结果为否，执行步骤s110；
步骤s220：控制接料机上升第一高度比例并保持稳定；
步骤s230：根据第一高度比例控制铣刨机的行进速度减慢第一速度比例。
该实施例中的铣刨机输料控制方法，在实施例一的基础上对步骤s200做了进一步改进。通过步骤s210，判断接料机的升降位移量是否大于第一位移阈值，以确定障碍物的体积大小，进而确定障碍物对接料机的阻碍作用的大小。若接料机的升降位移量大于第一位移阈值，通过步骤s220，控制接料机上升第一高度比例并保持稳定，以使接料机避开障碍物，减少阻力；否则执行步骤s110。在接料机上述第一高度比例并保持稳定状态下，通过步骤s230，根据第一高度比例控制铣刨机的行进速度相应地减慢第一速度比例，使得铣刨机的行进速度变化与接料机的上升高度相匹配，从而减小铣刨机输料量的变化量，使传送机构的输送量相对稳定，有利于提高传送部件(例如输料皮带)的使用寿命以及铣刨机的输料效率。其中，第一高度比例指接料机的上升高度与可允许的最大上升高度之间的比值。
实施例三
本实施例中提供了一种铣刨机输料控制方法，如图3所示，包括以下方法步骤：
步骤s110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量；
步骤s210：判断升降位移量是否大于第一位移阈值，生成第一判断结果；若第一判断结果为是，执行步骤s220，若第一判断结果为否，执行步骤s110；
步骤s220：控制接料机上升第一高度比例并保持稳定；
步骤s230：根据第一高度比例控制铣刨机的行进速度减慢第一速度比例；
步骤s240：在第一时间间隔后，控制接料机恢复至浮动状态，使接料机下降第二高度比例；
步骤s250：根据第二高度比例控制铣刨机的行进速度加快第二速度比例。
该实施例中的铣刨机输料控制方法，在实施例二的基础上增加了步骤s240至步骤s250。在接料机上升第一高度比例并保持稳定后，经过第一时间间隔，通过步骤s240，控制接料机恢复至浮动状态，使接料机在重力作用下自然下降第二高度比例，进而通过步骤s250，控制铣刨机的行进速度加快第二速度比例，使接料机恢复至接触路面的状态，对铣刨机的行进速度进行相应的调整，与接料机的高度相匹配，从而减小铣刨鼓的铣刨方量的变化量。其中，第一时间间隔可根据铣刨机的行进速度进行设定。
进一步地，第一高度比例与第一速度比例成正比例关系，第二高度比例与第二速度比例成正比例关系，从而使得铣刨机的行进速度变化量与接料机的升降高度变化量相对应。其中，当正比例系数选取适当时，可以在接料机升降过程中，使铣刨鼓的铣刨方量保持不变。
实施例四
本实施例中提供了一种铣刨机输料控制方法，如图4所示，包括以下方法步骤：
步骤s101：根据铣刨机的初始铣刨深度、发动机功率及行进速度的历史数据，确定最大行进速度；
步骤s102：根据最大行进速度确定铣刨机的最大输料量；
步骤s103：根据最大输料量确定接料机的传送机构的输料速度；
步骤s104：控制传送机构以该输料速度运行；
步骤s110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量；
步骤s200：根据升降位移量控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以控制铣刨机的输料量。
该实施例中的铣刨机输料控制方法，在实施例一的基础上做了进一步改进，即在步骤s110之前增加了步骤s101至步骤s104。通过步骤s101至步骤s103，可根据铣刨鼓的初始铣刨深度、发动机功率以及铣刨机的行进速度的历史数据，确定接料机的传送机构的输料速度；再通过步骤s104，控制传送机构以该输料速度运行，可在铣刨作业过程中减少因输料速度变化而造成输料量的变化，进而使得输料装置向废料运输车输送废料时落料位置保持相对稳定，便于料仓均匀装载废料，同时有利于提高铣刨机的传送部件(例如输料皮带)的使用寿命和废料输送效率。
实施例五
本实施例中提供了一种铣刨机输料控制系统1，用于铣刨机2，如图5和图6(图中铣刨机的部分结构未示出)所示，铣刨机输料控制系统1包括检测装置11和控制器12。
检测装置11设于铣刨机2的接料机23上，以检测接料机23的升降位移量。控制器12与检测装置11电连接，以接收检测装置11的检测数据，并根据接料机23的升降位移量确定障碍物的体积大小以及对接料机23的阻碍作用的大小。此外，控制器12还与铣刨机2的接料机23和行驶机构212电连接，以根据接料机23在浮动状态下的升降位移量控制接料机23的上升高度和铣刨机2的行进速度。在铣刨作业过程中接料机23遇到障碍物(包括洒落的废料)时，控制器12通过控制接料机23上升以避开障碍物，同时通过控制行驶机构212相应地减慢行进速度，从而减小障碍物对铣刨鼓22的铣刨方量的影响，进而减小铣刨机2输料量的变化量，有利于提高铣刨机2的传送部件(例如输料皮带)的使用寿命以及铣刨机2的输料效率。进一步地，如图7所示，检测装置11具体为位移传感器111，位移传感器111精度高、误差小，成本相对较低，安装和使用方便，易于实现。
更进一步地，如图8和图9(图中铣刨机的部分结构未示出)所示，铣刨机输料控制系统1还包括铣刨深度传感器13和速度传感器14。其中，铣刨深度传感器13可以是高度传感器或位移传感器，设于铣刨鼓22的连接机构上，用于检测铣刨鼓22的铣刨深度；速度传感器14可以是角速度传感器或线速度传感器，设于铣刨机2的行驶机构212上，用于检测行驶机构212的行进速度。控制器12与铣刨深度传感器13和速度传感器14电连接，以根据铣刨鼓22的铣刨深度和行驶机构212的行进速度以及铣刨机2的发动机功率确定接料机23的传送机构232的输料速度，并使传送机构232以该输料速度运行，能够减小因传送机构232的输料速度变化而造成的输料量的变化，进而使得输料装置24向废料运输车输送废料时的落料位置保持相对稳定，使运输车的料仓能够相对均匀地装载废料，以提高运输车料仓的使用率和废料输送效率。
实施例六
本实施例中提供了一种铣刨机2，如图10(图中铣刨机的部分结构未示出)所示，铣刨机2包括铣刨机车体21、铣刨鼓22、接料机23、输料装置24和上述任一实施例中的铣刨机输料控制系统1。
铣刨机车体21为铣刨机2的主体结构，铣刨机车体21设有机架211以及与机架211相连接的行驶机构212，以通过行驶机构212带动铣刨机车体21行驶。铣刨鼓22设于铣刨机车体21的底部，并与机架211相连接；铣刨鼓22可进行转动，以对路面进行铣刨作业，实现路面翻新。接料机23设于铣刨机车体21的底部并与机架211相连接；接料机23位于铣刨鼓22的出料位置，以便于收集铣刨鼓22进行铣刨作业所产生的废料。输料装置24沿铣刨机车体21长度方向设置于接料机23前侧，接料机23将所收集的废料传送至输料装置24中，并通过输料装置24将废料向外输送，进而输送至废料运输车的料仓中，并通过运输车将废料运输至指定位置，从而完成废料运输。
铣刨机输料控制系统1中的检测装置11和控制器12设于接料机23上。检测装置11设于接料机23上，以检测接料机23的升降位移量。控制器12与检测装置11电连接，以接收检测装置11的检测数据，并根据接料机23的升降位移量确定障碍物的体积大小以及对接料机23的阻碍作用的大小；控制器12还与接料机23和行驶机构212电连接，以根据接料机23在浮动状态下的升降位移量控制接料机23的上升高度和铣刨机车体21的行进速度。在铣刨作业过程中接料机23遇到障碍物(包括洒落的废料)时，控制器12通过控制接料机23上升以避开障碍物，同时通过控制铣刨机2的行驶机构212相应地减慢行进速度，从而减小障碍物对铣刨鼓22的铣刨方量的影响，进而减小铣刨机2输料量的变化量，有利于提高传送部件(例如输料皮带)的使用寿命以及铣刨机2的输料效率。其中，接料机23的初始状态为浮动状态，即接料机23自身无驱动力、仅在外力作用下上升或下降的状态。
此外，本实施例中的铣刨机2还具有上述任一实施例中的铣刨机输料控制系统1的全部有益效果，在此不再赘述。
实施例七
本实施例中提供了一种铣刨机2，在实施例六的基础上做了进一步改进。
如图10和图11所示(图中铣刨机的部分结构未示出)，接料机23具体包括接料机构231、传送机构232和升降机构233。接料机构231沿铣刨机车体21的长度方向设于铣刨鼓22的前侧，且接料机构231的接料端设于铣刨鼓22的出料位置，以便于收集铣刨鼓22进行铣刨作业时产生的废料，接料机构231的出料端与输料装置24对应设置，以使接料机构231中的废料能够通过出料端落入输料装置24中，以通过输料装置24进一步将废料向运输车中输送。传送机构232设于接料机构231上，并沿接料机构231的长度方向延伸，以通过传送机构232的运动，将接料机构231中的废料由接料端向出料端传送。其中，传送机构232具体为传送带机构，其上设有输料皮带2321作为传送部件，以用于传送废料。升降机构233的一端与铣刨机车体21的机架211相连接，另一端与接料机构231相连接，以通过升降机构233带动接料机构231进行升降运动。其中，升降机构233具体为伸缩油缸或伸缩气缸，以通过伸缩油缸或伸缩气缸的伸缩运动，带动接料机构231进行升降运动。升降机构233的初始状态为浮动状态，即升降机构233自身无驱动力、仅在外力作用下上升或下降的状态。
铣刨机输料控制系统1中的控制器12与传送机构232和升降机构233电连接，以控制传送机构232和升降机构233的工作状态。具体地，控制器12在施工前确定传送机构232的输料速度，以在施工作业控制传送机构232以该输料速度运行，以防止输料速度在作业过程中发生变化。在接料机构231遇到障碍物时，控制器12通过控制升降机构233运行，带动接料机构231上升避开障碍物，以减小阻力，同时控制行驶机构212相应地减慢行进速度，以减小铣刨鼓22的铣刨方量的变化量。进一步地，在第一时间间隔后，控制器12控制升降机构233恢复至浮动状态，使接料机23在重力作用下自然下降，同时控制行驶机构212相应地加快行进速度，以与接料机23的高度相匹配。
以上结合附图详细说明了根据本发明的一些实施例的技术方案，通过同时控制接料机的上升高度和铣刨机车体的行进速度，以降低铣刨方量的变化量，从而减小洒落的废料对铣刨机的输料量的影响，使得铣刨机向废料运输车输送废料的过程保持相对稳定，有利于提高铣刨机的传送部件(例如输料皮带)的使用寿命以及铣刨机的输料效率。
在本说明书中，可以理解的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，根据本发明的实施例的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成的，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在根据本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上仅为根据本发明的优选实施例而已，并不用于限制本申请的技术方案，对于本领域的技术人员来说，本申请的技术方案可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。