一种比较优选的方案，所述支架3通过所述的第一转轴221安装在机架3上，支架3与第一转轴221之间安装有轴承，这样支架3与第一转轴221之间可以相互独立地旋转，而不会相互影响。两个爬升机构22的支架3通过拉簧4连接，拉簧4用于使两个爬升机构22的滚轮24压紧在缆索上，拉簧4的设置有助于滚轮24通过障碍。
[0032]其中一个支架3上安装有拉簧座41，所述拉簧座41上螺纹连接有拉簧支撑杆42，拉簧4的一端连接在拉簧支撑杆42上，另一端连接在另一支架3上。拧动拉簧支撑杆42，可以调整拉簧4对支架3的弹力，从而可以调整滚轮24压在缆索上的作用力。本实用新型使用拉簧4，可以使上下两个爬升机构22上的滚轮24的距离比较远，有助于保持整个运动装置的稳定性。
[0033]所述机架I包括多个子支撑架10，每个动力爬升机构2安装在一子支撑架10上，相邻的子支撑架10通过连接装置11连接，所述连接装置11能调节相邻两个子支撑架10之间的距离。优选地，相邻的两个子支撑架10之间的连接装置11的数量为两个，该两个连接装置11上下布置，这样便于使子支撑架10保持稳定。优选地，所述子支撑架10的数量为三个，所述连接装置11的数量也相应地设置为三个，相邻的两个连接装置11的夹角为60°，这种三角形的设置有助于保持结构的稳定性。
[0034]用于调节相邻两个子支撑架10之间距离的连接装置11有很多，譬如连接装置11的结构可以采用一块板，在该板上设置一滑槽，然后利用螺栓穿过滑槽后螺纹连接在一子支撑架10，调节螺栓在滑槽中的位置，可以调节相邻两个子支撑架10的间距；另外，连接装置11的结构还可以选择用两块板相互搭接在一起，在一块板上设置滑槽，另一块板上设置通孔，用螺栓装置113穿过滑槽和通孔后将两块板固定连接在一起，也可以调节连接装置11的长度，从而调节相邻两个子支撑架10的间距。
[0035]优选地，本实用新型的连接装置11包括两根相互贴合在一起的连接板111，每根连接板111上均设置有多个便于螺栓穿过连接板111的连接通孔112，该多个连接通孔112沿连接板111的纵向设置，有螺栓装置113从连接通孔112处穿过两根连接板111后将二者固定连接，所述螺栓装置113的数量优选为两个以上，每个螺栓装置113从一连接通孔112处穿过。每根连接板111分别固定连接在一子支撑架10上，所述连接板111整体呈长方体，所述连接装置11还包括垫块114，垫块114设置在其中一连接板111与子支撑架10之间，垫块114的厚度与另一连接板111的厚度相等，垫块114用于使一连接板111与另一连接板111错开，则两个连接板111能正确装配而不发生干涉。
[0036]所述子支撑架10包括主体架101及安装在主体架101上的角钢102，所述连接装置11安装在角钢102上。每个主体架101中的两端各装一个角钢102，角钢102的一侧与主体架101贴紧，该侧优选设有四个孔，用螺栓螺母固定；连接板111整体呈长方体，其装在角钢102另一侧；角钢102能很方便地将主体架101与连接板111连接起来。
[0037]如上所述，本实用新型达到完成用小型化、轻量化、性能可靠、适用范围广的斜拉桥缆索机器人系统，辅助完成不同条件下的检测、维护工作的目的；解决了目前斜拉桥采取人工检测与修复、搭载机器笨重、效率低下的问题，降低了检测人员的劳动强度与危险性，加强了可靠性。
[0038]本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:包括机架(I)，所述机架(I)上设置有多个能贴在缆索表面爬升的动力爬升机构(2)，该多个动力爬升机构(2)周向均匀分布，动力爬升机构(2)包括动力机构(21)和两个爬升机构(22)，该两个爬升机构(22)上下设置且通过同步传动机构(23)连接，每个爬升机构(22)均包括能贴在缆索上滚动的滚轮(24)，其中一个爬升机构(22)的滚轮(24)通过动力机构(21)带动其旋转，所述同步传动机构(23)能带动上下设置的两个爬升机构(22)的所有滚轮(24)同步旋转，所述机架(I)包括多个子支撑架(10)，每个动力爬升机构(2)安装在一子支撑架(10)上，相邻的子支撑架(10)通过连接装置(11)连接，所述连接装置(11)能调节相邻两个子支撑架(10)之间的距离。
2.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:所述动力机构(21)包括电机(211)及减速机(212)，所述爬升机构(22)还包括可转动安装在机架(I)上的第一转轴(221)，减速机(212)驱动第一转轴(221)旋转，机架(I)上安装有支架(3)，支架(3)上安装有第二转轴(223)，第一转轴(221)通过第一传动机构(222)连接有第二转轴(223)，所述滚轮(24)固定安装在第二转轴(223)上，两个爬升机构(22)的第一转轴(221)通过所述的同步传动机构(23)连接。
3.根据权利要求2所述的一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:支架(3)通过所述的第一转轴(221)安装在机架(3)上，支架(3)与第一转轴(221)之间安装有轴承，两个爬升机构(22)的支架(3)通过拉簧(4)连接在一起，拉簧(4)用于使两个爬升机构(22)的滚轮(24)压紧在缆索上。
4.根据权利要求2所述的一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:所述电机(211)为电磁制动电机。
5.根据权利要求3所述的一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:其中一个支架(3)上安装有拉簧座(41)，所述拉簧座(41)上螺纹连接有拉簧支撑杆(42)，拉簧(4)的一端连接在拉簧支撑杆(42)上，另一端连接在另一支架(3)上。
6.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:所述连接装置(11)包括两根相互贴合在一起的连接板(111)，每根连接板(111)上均设置有多个连接通孔(112)，该多个连接通孔(112)沿连接板(111)的纵向设置，有螺栓装置(113)从连接通孔(112)处穿过两根连接板(111)后将二者固定连接，每根连接板(111)分别固定连接在一子支撑架(10)上。
7.根据权利要求6所述的一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:所述连接板(111)整体呈长方体，所述连接装置(11)还包括垫块(114)，所述垫块(114)设置在其中一连接板(111)与子支撑架(10)之间，该垫块(114)的厚度与另一连接板(111)的厚度相等。
8.根据权利要求6所述的一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:所述子支撑架(10)包括主体架(101)及安装在主体架(101)上的角钢(102)，角钢(102)的一侧连接主体架(101)，其另一侧连接所述的连接装置(11)。
9.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:所述滚轮(24)上设置有用于与缆索接触的橡胶外圈。
10.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索检测机器人系统，其特征在于:每个爬升机构(22)的滚轮(24)的数量为两个，此两个滚轮(24)之间存在间距。
【专利摘要】本实用新型公开了一种斜拉桥缆索检测机器人系统，包括机架，机架上设置有多个动力爬升机构，该多个动力爬升机构周向均匀分布，动力爬升机构包括动力机构和两个爬升机构，该两个爬升机构上下设置且通过同步传动机构连接，每个爬升机构均包括能贴在缆索上滚动的滚轮，其中一个爬升机构的滚轮通过动力机构带动其旋转，同步传动机构能带动上下设置的两个爬升机构的所有滚轮同步旋转，所述机架包括多个子支撑架，每个动力爬升机构安装在一子支撑架上，相邻的子支撑架通过连接装置连接，所述连接装置能调节相邻两个子支撑架之间的距离。本实用新型具有很高的适应性，能工作于不同直径的缆索上，使用连接装置来连接子支撑架，便于调节机器人系统的总体尺寸。
【IPC分类】E01D19-10
【公开号】CN204435223
【申请号】CN201520031317
【发明人】刘强强, 林开亮, 龙杰才, 王辉, 陈立, 孟一村, 徐友健
【申请人】华中科技大学
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月16日