专利名称：用于管道、容器修补的机器人快换手爪的制作方法
技术领域：
本实用新型属于堵漏修补设备，特别是涉及一种可以适应紧急情况下反应迅速、检测准确、修补操作简便且快捷的用于管道、容器修补的机器人快换手爪。
背景技术：
目前危险化学品、易燃品和有毒品的存储器、反应器及管道在其阀门和法兰等处比较容易发生泄露，采用传统的快速堵漏胶由人工进行堵漏不仅有害于操作者的身体健康甚至危及生命，而且在现实操作中有巨大的实现难度。虽然于近几年人们开发研制出了用于危险、有毒和易燃品管道或容器抢险修补或补漏的机器人及操作手爪，此类机器人手爪由于其结构设计复杂以及功能单一，难以适应特定情况下所要求的迅速、准确地反应和检测泄漏点、操作烦琐，同时更换手爪的过程操作很复杂而导致贻误最佳堵漏时间，而且由于几分钟的时间延误就有可能造成非常严重的事故，甚至造成人员伤亡。
发明内容
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种可以适应紧急情况下反应迅速、检测准确、修补操作简便且快捷的用于管道、容器修补的机器人快换手爪。
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是用于管道、容器修补的机器人快换手爪，其特征在于该机器人快换手爪包括一与机器人内、外臂连接的平板，在平板上通过螺钉安装有修补连接夹具，修补连接夹具上安装有修补工具，在平板一端安装有摄像头，其另一端安装有超声波传感器。
本实用新型还可以采用如下技术措施所述修补连接夹具可采用磁密封连接夹具，该磁密封连接夹具设计为合页式结构，并通过螺钉安装有用于修补的磁密封工具，磁密封工具与磁密封连接夹具为弹性软连锁紧。
所述修补连接夹具还可采用喷胶头连接夹具，该喷胶头连接夹具通过螺钉连接在快换手爪的平板上，在喷胶头连接夹具上通过塑料套活扣连接有用于堵漏的喷胶头。
所述的磁密封工具采用矩形手柄，也可采用六边形手柄。
本实用新型具有的优点和积极效果是由于本实用新型在手爪平板上增加了摄像头和超声波传感器，结合使用摄像头观看现场情况，并由超声波传感器迅速准确的检测手爪与泄漏点的距离，可以实现危险、易燃和有毒品管道或容器泄漏的修补胶或堵漏，其修补可通过喷胶头连接夹具和喷胶头将快干强力密封胶喷涂于泄漏处完成，通过磁密封工具以及磁密封连接夹具完成堵漏，而且胶补工具与磁力堵漏工具切换非常方便快捷，操作者仅在半分钟时间内即可完成工具的互换，操作方便，因此该快换手爪可适应紧急情况下反应迅速的要求，有利于节省时间及时将泄漏处补修完毕。
图1是本实用新型实施例1的结构主视图；图2是图1的俯视图；图3是本实用新型实施例2的结构主视图；图4是图3的俯视图；图5是本实用新型与机器人安装连接的结构示意图。
图中1机器人、2摄像头、3超声波传感器、4磁密封工具、5平板、6磁盘盖连接板、7磁密封连接夹具、8喷胶头、9喷胶头连接夹具、10塑料套活扣。
具体实施方式
为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下实施例1请参阅图1、图2和图5，用于管道、容器修补的机器人快换手爪，该机器人快换手爪包括一与机器人内、外臂连接的平板5，在平板5上通过螺钉安装有磁密封连接夹具7，该磁密封连接夹具7设计为合页式结构，并通过螺钉安装有磁密封工具4，磁密封工具与磁密封连接夹具为弹性软连锁紧。在平板一端安装有摄像头2，其另一端安装有超声波传感器3。所述磁密封工具采用矩形手柄，也可采用六边形手柄。由于磁密封连接夹具采用合页式结构，磁密封工具装入后可以快速与磁密封连接夹具锁紧，在正常情况下磁密封工具不会滑落。该磁密封工具用于泄漏点容器壁为铁质材料时且其表面较平整时，在快换手爪的平板上安装上磁密封连接夹具7，将具有永久强磁性的磁密封工具4柄端装入磁密封连接夹具7，当机器人携带快换手爪运动到指定位置时，磁密封工具4在磁力作用下脱离磁密封连接夹具吸附在泄漏点表面上即完成修补动作。
实施例2请参阅图3-图5，用于管道、容器修补的机器人快换手爪，该机器人快换手爪包括一与机器人1内、外臂连接的平板5，在平板上通过螺钉安装有喷胶头连接夹具9，该喷胶头连接夹具上通过塑料套活扣10连接有用于修补的喷胶头8。在平板一端安装有摄像头2，其另一端安装有超声波传感器3。当需要对泄漏点进行补漏时，通过安装在平板上的摄像头2观看现场情况，再由超声波传感器3检测快换手爪与泄漏点的距离，此时换下磁密封工具，在平板5上快速换装好喷胶头连接夹具9，于喷胶头连接夹具9上安装喷胶头8，当机器人收到指令并携带快换手爪运动到指定位置时，喷胶头8喷出高压密封胶堵住泄漏点即完成修补操作。两种修补方式之间的切换简单明了，操作简便快捷，因此可适应紧急情况下反应快速的要求，有利于节省时间以及进行快速修补。
权利要求1.一种用于管道、容器修补的机器人快换手爪，其特征在于该机器人快换手爪包括一与机器人内、外臂连接的平板，在平板上通过螺钉安装有修补连接夹具，修补连接夹具上安装有修补工具，在平板一端安装有摄像头，其另一端安装有超声波传感器。
2.根据权利要求1所述的用于管道、容器修补的机器人快换手爪，其特征在于所述修补连接夹具可采用磁密封连接夹具，在该磁密封连接夹具设计为合页式结构，并通过螺钉安装有用于修补的磁密封工具，磁密封工具与磁密封连接夹具为弹性软连锁紧。
3.根据权利要求1所述的用于管道、容器修补的机器人快换手爪，其特征在于所述修补连接夹具还可采用喷胶头连接夹具，该喷胶头连接夹具通过螺钉连接在快换手爪的平板5上，在喷胶头连接夹具上通过塑料套活扣连接有用于堵漏的喷胶头。
4.根据权利要求1所述的用于管道、容器修补的机器人快换手爪，其特征在于所述的磁密封工具采用矩形手柄，也可采用六边形手柄。
专利摘要本实用新型涉及一种用于管道、容器修补的机器人快换手爪，其特征在于该机器人快换手爪包括一与机器人内、外臂连接的平板，在平板上通过螺钉安装有修补喷胶头连接夹具或磁密封连接连接夹具，在平板一端安装有摄像头，其另一端安装有超声波传感器。其优点在于结合摄像头和超声波传感器迅速准确的检测手爪与泄漏点的距离，可实现危险、易燃和有毒品管道或容器泄漏的修补喷胶或磁密封堵漏，而且胶补工具与磁密封堵漏工具切换非常方便快捷，该快换手爪可适应紧急情况下反应迅速的要求，有利于节省时间及时将泄漏处补修完毕。
文档编号B25J19/02GK2818097SQ20052002701
公开日2006年9月20日 申请日期2005年8月16日 优先权日2005年8月16日
发明者李世杰, 张明路, 丁承君 申请人:河北工业大学