专利名称：Ct导向穿刺导航机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种医疗器械，具体的说是一种CT导向穿刺导航机器人。
背景技术：
影像诊断是现代医学诊断的重要组成部分，自70年代计算机体层成像(CT机)出现以来，迅速普及成为不可缺少的诊断设备。然而，一种疾病可以有多种影像表现，多种疾病的影像表现也可以相似，最终需要病理活检证实。以往，临床医师采用外科手术开放式活检，给病人带来较大的创伤。CT导向下穿刺活检是指利用CT显示的清晰解剖结构引导穿刺，避开重要结构，是一种安全、微创的技术。同时，CT导向下穿刺还可应用于微创治疗，如间质热消融治疗(激光、微波、射频、冷冻)，近距离放疗、肿瘤内抗癌药物注射，以及脓肿、囊肿的抽吸、冲洗和引流等。由于CT是横断图像，仅能用于沿横轴位方向上的穿刺，沿矢状和冠状方向上的穿刺较为困难，必须依靠医师个人的经验。目前国际上的穿刺定位系统可引导非轴位的CT穿刺，但多采用手动定位(如PHlLlPS公司的PINPOINT系统)，不仅繁琐，而且定位不稳定。
发明内容
本实用新型的技术任务是针对以上不足之处，提供一种设计合理、操作方便、定位准确、在任何方位下，均能准确辅助医生进行穿刺活检治疗的CT导向穿刺导航机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种CT导向穿刺导航机器人，包括CT机、中央控制计算机和关节型机器人，中央控制计算机的DICOM3.0接口连接CT机，中央控制计算机通过信息输出端口连接关节型机器人，关节型机器人的手臂顶端设置有激光定位导航装置。
中央控制计算机通过COM端口连接关节型机器人。
激光定位导航装置为激光发射器。
本实用新型的CT导向穿刺导航机器人和现有技术相比，具有设计合理、操作方便、定位准确、在任何方位下，均能准确辅助医生进行穿刺活检治疗等特点，因而，具有很好的推广使用价值。
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
附
图1为CT导向穿刺导航机器人的结构示意图。
具体实施方式
参照说明书附图对本实用新型的CT导向穿刺导航机器人作以下详细地说明。
一种CT导向穿刺导航机器人，包括CT机1、中央控制计算机2和关节型机器人3，中央控制计算机2的DICOM3.0接口连接CT机1，中央控制计算机2通过信息输出端口连接关节型机器人3，关节型机器人3的手臂4顶端设置有激光定位导航装置5。
中央控制计算机2通过COM端口连接关节型机器人3。
激光定位导航装置5为激光发射器。
将中央控制计算机2分别连接CT机1和关节型机器人3，中央控制计算机2采用DICOM3.0接口与CT机1相连，快速获取CT断层图像信息或容积图像数据。利用获取的图像数据，中央控制计算机2进行MPR(Multi-Planar Reformatting)重建，在重建图像上确定穿刺靶点和穿刺路径。采用计算机设定的穿刺路径，将空间信号经信息输出端口传送给关节型机器人3，由机器人自动旋转确定穿刺空间角度，并由机器人手臂4顶端的激光定位导航装置5发出激光束确定穿刺方向和穿刺点，从而辅助医护人员进行穿刺治疗，完成本实用新型的发明目的。
本实用新型的CT导向穿刺导航机器人其加工制作非常简单方便，按说明书附图所示即可加工。关节型机器人可采用UP-6型或XV-3型工业机器人。
除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。
权利要求1.一种CT导向穿刺导航机器人，包括CT机、中央控制计算机和关节型机器人，其特征在于中央控制计算机的DICOM3.0接口连接CT机，中央控制计算机通过信息输出端口连接关节型机器人，关节型机器人的手臂顶端设置有激光定位导航装置。
2.根据权利要求1所述的CT机导向穿刺导航机器人，其特征在于中央控制计算机通过COM端口连接关节型机器人。
3.根据权利要求1所述的CT机导向穿刺导航机器人，其特征在于激光定位导航装置为激光发射器。
专利摘要本实用新型提供一种CT导向穿刺导航机器人，属于一种医疗器械，其结构包括CT机、中央控制计算机和关节型机器人，中央控制计算机的DICOM3.0接口连接CT机，中央控制计算机通过信息输出端口连接关节型机器人，关节型机器人的手臂顶端设置有激光定位导航装置。本实用新型的CT导向穿刺导航机器人和现有技术相比，具有设计合理、操作方便、定位准确、在任何方位下，均能准确辅助医生进行穿刺活检治疗等特点，因而，具有很好的推广使用价值。
文档编号B25J11/00GK2803299SQ200520083400
公开日2006年8月9日 申请日期2005年5月26日 优先权日2005年5月26日
发明者林征宇, 武乐斌, 李振家, 王锡明 申请人:林征宇, 武乐斌