一种信息处理方法、装置及电子设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电子设备领域，更具体的说，是涉及一种信息处理方法、装置及电子设备。
【背景技术】
[0002]机器人的同步定位和地图构建(simultaneouslocalizat1n and mapping, SLAM)技术是机器人导航技术的关键问题。
[0003]现有技术中，一般是采用GMapping方式实现该机器人的SLAM。
[0004]GMapping是以粒子滤波为核心的机器人定位技术，采用撒粒子的方法构建地图。在构建过程中，将不满足权重条件的粒子作为错误位姿粒子删除，将满足权重条件的粒子作为正确位姿粒子保留。如果粒子的权重估计出现偏差，会将真正的正确位姿粒子删除，而依据剩余的错误位姿粒子构建地图，导致最终构建的地图误差较大。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明提供了一种信息处理方法，解决了现有技术中由于滤掉正确粒子导致构建地图误差较大的问题。
[0006]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0007]—种信息处理方法，应用于具有同步定位和地图构建SLAM功能的电子设备,所述方法包括:
[0008]依据预设模型构建闭环的地图，并存储构建闭环的地图过程中的路径信息，所述路径信息包括所述地图中结点位置的位置信息和权重；
[0009]依据预设的图优化规则和所述路径信息，对所述地图进行图优化。
[0010]上述的方法，优选的，所述依据预设模型构建闭环的地图包括:
[0011]依据预设模型依次确定组成所述地图的结点的位置；
[0012]依次连接相邻的两个结点之间的连线为一条边；
[0013]当所述地图出现闭环时，完成构建闭环的地图。
[0014]上述的方法，优选的，所述确定组成所述地图的结点的位置包括:
[0015]以一确定的结点位置为原点，依据预设模型，预测一目标结点位置；
[0016]在所述目标结点位置周边设置至少两个粒子，任意两个粒子与所述目标结点位置之间的距离不同；
[0017]利用预设的权重算法，计算每个粒子的权重；
[0018]比较所述粒子的权重，将权重最大的粒子所在位置作为目标结点的实际位置。
[0019]上述的方法，优选的，所述对所述地图进行图优化之前，还包括:
[0020]获取所述地图中每相邻两个结点之间的边的误差值；
[0021]将各条边的误差值取和，得到所述地图的误差值。
[0022]上述的方法，优选的，所述依据预设的图优化规则和所述路径信息，对所述地图进行图优化包括:
[0023]获取每条边的权重，所述权重为所述边连接的两个结点中非原点的结点的权重；
[0024]依据所述权重、所述地图的误差值和预设的计算规则，计算得到每条边的调整距离，所述计算规则指示所述边的权重、所述地图的误差值与调整距离的关系；
[0025]依据所述调整距离，对于所述权重对应的边进行调整，完成图优化。
[0026]上述的方法，优选的，所述依据所述调整距离，对于所述权重对应的边进行调整包括:
[0027]依据计算得到的调整距离及与所述调整距离对应的边，从第一条边开始调整，所述第一条边指起始位置的结点与其相邻的结点之间的一条边；
[0028]依次对后续的每一条边调整，至闭环边调整结束，所述闭环边指结束位置的结点与起始位置的结点之间的一条边。
[0029]上述的方法，优选的，所述依据所述调整距离，对于所述权重对应的边进行调整包括:
[0030]依据计算得到的调整距离及与所述调整距离对应的边，分别从第一条边和闭环边开始调整；
[0031]依次对与所述第一条边相邻的后续每一条边，以及与所述闭环边相邻的后续每一条边进彳T调整；
[0032]其中，所述第一条边指起始位置的结点与其相邻的结点之间的一条边，所述闭环边指结束位置的结点与起始位置的结点之间的一条边。
[0033]—种信息处理装置，应用于具有SLAM功能的电子设备,所述装置包括:
[0034]地图构建模块，用于依据预设模型构建闭环的地图；
[0035]存储模块，用于存储构建闭环的地图过程中的路径信息，所述路径信息包括所述地图中结点位置的位置信息和权重；
[0036]图优化模块，用于依据预设的图优化规则和所述路径信息，对所述地图进行图优化。
[0037]上述的装置，优选的，所述地图构建模块包括:
[0038]第一构图单元，用于依据预设模型依次确定组成所述地图的结点的位置；
[0039]第二构图单元，用于依次连接相邻的两个结点之间的连线为一条边；
[0040]判断单元，用于判断所述地图是否出现闭环，当所述地图出现闭环时，完成构建闭环的地图。
[0041]上述的装置，优选的，所述第一构图单元包括:
[0042]预测子单元，用于以一确定的结点位置为原点，依据预设模型，预测一目标结点位置；
[0043]粒子子单元，用于在所述目标结点位置周边设置至少两个粒子；
[0044]计算子单元，用于利用预设的权重算法，计算每个粒子的权重；
[0045]比较子单元，用于比较所述粒子的权重，将权重最大的粒子所在位置作为目标结点的实际位置。
[0046]上述的装置，优选的，还包括:
[0047]获取模块，用于获取所述地图中每相邻两个结点之间的边的误差值；
[0048]计算模块，用于将各条边的误差值取和，得到所述地图的误差值。
[0049]上述的装置，优选的，所述图优化模块包括:
[0050]获取单元，用于获取每条边的权重，所述权重为所述边连接的两个结点中非原点的结点的权重；
[0051]计算单元，用于依据所述权重、所述地图的误差值和预设的计算规则，计算得到每条边的调整距离，所述计算规则指示所述边的权重、所述地图的误差值与调整距离的关系;
[0052]调整单元，用于依据所述调整距离，对于所述权重对应的边进行调整，完成图优化。
[0053]上述的装置，优选的，所述调整单元具体用于:
[0054]依据计算得到的调整距离及与所述调整距离对应的边，从第一条边开始调整，所述第一条边指起始位置的结点与其相邻的结点之间的一条边；
[0055]依次对后续的每一条边调整，至闭环边调整结束，所述闭环边指结束位置的结点与起始位置的结点之间的一条边。
[0056]上述的装置，优选的，所述调整单元具体用于:
[0057]依据计算得到的调整距离及与所述调整距离对应的边，分别从第一条边和闭环边开始调整；
[0058]依次对与所述第一条边相邻的后续每一条边，以及与所述闭环边相邻的后续每一条边进彳T调整；
[0059]其中，所述第一条边指起始位置的结点与其相邻的结点之间的一条边，所述闭环边指结束位置的结点与起始位置的结点之间的一条边。
[0060]一种电子设备，包括:设置有如上述任一项所述的信息处理装置。
[0061 ] 经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明提供了一种信息处理方法，应用于具有SLAM功能的电子设备，包括:依据预设模型构建闭环的地图，并存储构建闭环的地图过程中的路径信息，该路径信息包括地图中结点位置的位置信息和权重；并且在地图构建完成后，依据预设的图优化规则和所述路径信息，对所述地图进行图优化。采用该方法，在构建地图时，存储构建该地图过程中的全部路径信息，保证了不会滤除构建过程中出现的正确信息，在完成闭环地图后，可根据图优化规则和该路径信息对地图进行优化，在优化地图过程中，能够依据构建地图过程中存储的信息中正确信息对地图进行图优化，降低该地图的误差，保证最终构建的地图误差小，准确度较高。
【附图说明】
[0062]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0063]图1为本申请提供的一种信息处理方法实施例1的流程图；
[0064]图2为本申请提供的一种信息处理方法实施例2的流程图；
[0065]图3为本申请提供的一种信息处理方法实施例3的流程图；
[0066]图4为本申请提供的一种信息处理方法实施例3的确定目标结点位置的示意图；
[0067]图5为本申请提供的一种信息处理方法实施例4的流程图；
[0068]图6为本申请提供的一种信息处理方法实施例4的中步骤S505的流程图；
[0069]图7为本申请提供的一种信息处理方法实施例4的一调整示意图；
[0070]图8为本申请提供的一种信息处理方法实施例4的另一调整示意图；
[0071]图9为本申请提供的一种信息处理装置实施例1的结构示意图；
[0072]图10为本申请提供的一种信息处理装置实施例2的结构示意图；
[0073]图11为本申请提供的一种信息处理装置实施例3中第一构图单元的具体结构示意图；
[0074]图12为本申请提供的一种信息处理装置实施例4的结构示意图；
[0075]图13为本申请提供的一种信息处理装置实施例4中图优化模块的具体结构示意图。
【具体实施方式】
[0076]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0077]为了更加特定地强调实施的独立性，本说明书涉及许多模块或单元。举例而言，模块或单元可由硬件电路实现，该硬件电路包括特制VLSI电路或门阵列，比如逻辑芯片、晶体管，或其它组件。模块或单元也可在可编程的硬设备中实现，比如场效可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等等。
[0078]模块或单元也可在藉由各种形式的处理器所执行的软件中实现。比如说，一可执行码模块可包括一个或多个实体的或逻辑的计算机指令区块，该区块可能形成为，比如说，对象、程序或函数。然而，鉴别模块或单元的可执行部分不需要物理上放置在一起，但可由存于不同位置的不同