专利名称：机器人关节结构和机器人手指的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人关节结构以及组合机器人关节结构而构成的机 器人手指，特别涉及能实现顺畅的关节动作且提高把持力的机器人关 节结构以及机器人手指。
背景技术：
人的指关节是上肢中对于把持物体来说最重要的部分，是最基本 的铰链关节。如果指关节的功能受损，则可说上肢的大半功能都会丧 失，所以指关节是人把持物体非常重要的部位。手指的基本结构，如 果例举说明从第二指到第五指(食指、中指、无名指、小拇指)的结
构，则如表示人手的骨骼结构的图6所示，人的手指，从指根起按掌 骨10、基节骨12、中节骨14、末节骨16的顺序构成，作为它们的连 接部的指关节，由手掌基节关节(以下记作MP关节)11、基节中节 关节(以下记作PIP关节)13以及中节末节关节(以下记作DIP关节) 15构成。而且，将掌骨10的部位叫做手掌20，以下同样将基节骨12 的部位叫做基节22，中节骨14的部位叫做中节24，末节骨16的部位 叫做末节26。
由于手指的结构非常复杂，所以其动作也复杂。例如，手指根部 的MP关节11可单独动作，但位于其末端的PIP关节13和DIP关节 15则是联动动作。即，如果以无意识的自然状态弯曲手指，则首先PIP 关节13开始弯曲，PIP关节13弯曲使得DIP关节15可以弯曲。因此， 人的手指具有基节22、中节24、末节26整体以MP关节11为支点一 体弯曲的动作、和以PIP关节13以及DIP关节15为支点基节22、中 节24、末节26分别弯曲的动作。另外，这些动作借助复杂的肌肉关联 动作实现。
一直以来，有将具有以上复杂的结构、动作的人的手指作为机器 人再现，来代替人进行各种作业的要求。如果可对高温、多湿等的恶 劣场所或存在放射线照射的危险场所、宇宙空间等特殊环境下的作业 等使用具有人手指功能的机器人，则可提高作业效率和安全性，并降
低成本。此前提出过各种机器人的关节结构。
例如，在下述专利文献1中公开了使驱动臂的马达的旋转轴与该 臂的摆动运动的中心轴平行地设置的技术。在该关节结构中，在第1
臂的末端旋转自如地轴支承第2臂而构成关节部，另一方面，在该关 节部的摆动运动的中心轴上设置马达，该马达的旋转运动通过由直齿 轮等构成的减速机构传递给第1臂或笫2臂，将与马达的旋转方向和 旋转量对应的摆动运动传递到这些臂之间。
另一方面，在下述专利文献2以及下述专利文献3中公开了利用 连杆机构摆动自如地连接笫1臂与第2臂之间，并且该连杆4几构的一 部分使用滚珠丝杠，利用马达使该滚珠丝杠旋转，从而使第1臂相对 笫2臂摆动的技术。例如，在下述专利文献2所述的关节结构中，笫2 臂相对第1臂摆动自如地被轴支承，在第2臂上与该臂大致平行地设 置丝杠轴，该丝杠轴由搭栽于第2臂上的马达驱动旋转。又，在上述 丝杠轴上螺紋结合有螺母部件，在该螺母部件上，旋转自如地结合从
第1臂延伸的连杆板的端部。从而当马达旋转时螺紋结合在丝杠轴上 的螺母部件在丝杠轴上与马达的旋转量以及旋转方向对应地移动，但
由于在该螺母部件上结合有连杆板的端部，所以与螺母部件的移动对
应的推出力以及拉回力由连杆板作用在笫2臂上，从而使第2臂相对
第l臂产生摆动运动。
专利文献1:特开平05-092377号公报
专利文献2:特开平10-217158号公报
专利文献3:特开2002-113681号公报
上述专利文献1的关节结构中，由于马达的旋转轴与摆动运动的 中心轴平行地设置，所以结构上非常简单。但是，由于用于驱动臂的 马达和减速机构伸出关节部的外侧很多，所以存在不能紧凑构成关节 部的问题。所以上述专利文献1的关节结构，虽然适合重视牢固度和 维护性的大型的产业用机器人等的关节结构，但不适合用于机械手上 的手指结构等小型的关节结构。
另一方面，在上述专利文献2所述的关节结构中，利用与丝杠轴 的旋转相伴的螺母部件的移动推拉连杆板，从而使第2臂相对第l臂 摆动，但进行这样的摆动运动时作用在连杆板上的推出力或拉回力的 方向与螺母部件的移动方向不一致。因此，在第2臂进行摆动运动时，
弯曲力矩会作用在丝杠轴上，有如果不通过加粗丝杠轴的轴径等来提
高丝杠轴的刚性，则不能对第2臂的摆动施加足够力的问题。
又，使用上述专利文献2所述的关节结构构成把持物品的机械手 的机器人手指时，把持物品时产生的反作用力通过连杆板作为弯曲力 矩作用在丝杠轴上，所以仍然是如果不充分保障丝杠轴的刚性则机器 人手指不能发挥足够把持力。但是，如果提高丝杠轴相对于弯曲力矩 的刚性，则存在关节结构本身大型化、重型化而不能构成小型轻量的 机器人手指的问题。又，这样的机器人手指，每个关节都必须设置作 为驱动机构的滚珠丝杠，所以也存在控制对象增多的问题。
发明内容
本发明是鉴于这样的问题作出的，目的在于提供能实现人手指那 样顺畅的关节动作且提高把持力的机器人关节结构以及机器人手指。
本发明的一种机器人关节结构特征在于，具有手掌部件，具有 基准面；手掌侧驱动机构，设置在上述基准面上，并使可动体在与上 述基准面大致平行的方向上进行推拉动作；基节部件，通过铰链摆动 自如地连接在上述手掌部件的侧端部；以及MP关节用直线引导装置， 设置在上述基节部件的与上述手掌部件连接的连接侧端面上，具有能 与基节部件的摆动相对应地移动的移动体，上述可动体与上述移动体 通过连杆机构连接，由此，上述基节部件与借助上述手掌侧驱动机构 实现的上述可动体的推拉动作相对应地摆动。
另外，在本发明的一种机器人关节结构中，可以设计成，上述手 掌部件具有手掌用直线引导装置，所述手掌用直线引导装置具备与上
述可动体连接且能向与该可动体的移动方向相同的方向移动的移动 体，该手掌用直线引导装置引导上述可动体。
进而，在本发明的一种机器人关节结构中，可以设计成，上述连 杆机构包括旋转轴承、固定收纳上述旋转轴承的外圏侧并设置在上述 移动体上的轴承箱、以及旋转自如地插通上述旋转轴承的内围内部且 连接在上述可动体上的连杆轴。
进而，在本发明的一种机器人关节结构中，可以设计成，上述手 掌侧驱动机构是气缸，该气缸能够使作为上述可动体的杆进行推拉动 作。
本发明的另一种机器人关节结构其特征在于,具有基节部件、通 过铰链摆动自如地与上述基节部件连接的中节部件、以及通过铰链与
摆动自如"方式连接的末节^p件:上述(节部件具备i可4体进;推
拉动作的中节侧驱动机构、和传动轴，所述传动轴连接在上述可动体
方向i移动:上述基节部件以及上述末;部;:分别在与上i中4部
件连接的连接侧端面上设置有PIP关节用直线引导装置以及DIP关节
用直线引导装置，所述PIP关节用直线引导装置以及DIP关节用直线
引导装置具有能与上述基节部件以及上述末节部件的摆动相对应地移
动的移动体；上述传动轴的两端，分别通过连杆机构与上述PIP关节
用直线引导装置以及上述DIP关节用直线引导装置的各移动体连接，
由此，上述基节部件以及上述末节部件对应于借助上述中节侧驱动机 构实现的上述可动体的推拉动作而摆动。
另外，在本发明的另一种机器人关节结构中，可以设计成，上述 中节部件具有中节用直线引导装置，所述中节用直线引导装置具备与 上述传动轴连接且能在与该传动轴的移动方向相同的方向上移动的移 动体，该中节用直线引导装置引导上述传动轴。
进而，在本发明的另一种机器人关节结构中，可以设计成，上述 连杆机构包括旋转轴承、固定收纳上述旋转轴承的外围侧并设置在上 述移动体上的轴承箱、以及旋转自如地插通上述旋转轴承的内圈内部 且连接在上述可动体上的连杆轴。
进而，在本发明的另一种机器人关节结构中，可以设计成，上述 中节侧驱动机构是气缸，该气缸能使作为上述可动体的杆进行推拉动 作。
另外，可以通过组合上述本发明的一种机器人关节结构和本发明 的另一种机器人关节结构，构成机器人手指。
另外，上述发明的概要，没有举出本发明的所有的必要特征，这 些特征的各种组合也可作为发明。
根据本发明，可提供能实现人的手指那样顺畅的关节动作且能提 高把持力的机器人关节结构以及机器人手指。
图1A表示本实施方式的机器人手指的外观侧面，是表示机器人手 指位于初始位置的状态的图。
图1B表示本实施方式的机器人手指的外观侧面，是表示机器人手 指被驱动而移动到把持物体的位置的状态的图。
图2是用于说明本实施方式的笫1机器人关节结构的侧面透视图。
图3A是例示适合用于本实施方式的一般的直线引导装置的图。
图3B是表示本实施方式的连杆机构的构成的图。
图4是用于说明本实施方式的第2机器人关节结构的侧面透视图。
图5是用于说明本实施方式的第2机器人关节结构的立体透视图。
图6是表示人的手的骨骼结构，且用于说明各部位的名称的图。 附图标记说明
10掌骨，IIMP关节，12基节骨，13PIP关节，14中节骨，15 DIP关节，16末节骨，20手掌，22基节，24中节，26末节，30手 掌部件，31a基准面，31、 61、 71铰链，32、 62气缸，32a、 62a杆， 40基节部件，40a、 40b、 70a连接侧端面，42、 46、 55、 64、 72移 动体，42a凹槽，43、 56、 65导轨，43a滚珠滚动槽，44MP关节用 直线引导装置，45滚珠，48PIP关节用直线引导装置，50、 69、 75连 杆机构，51旋转轴承，52轴承箱，53、 58连接部件，54连杆轴， 57手掌用直线引导装置，60中节部件，63传动轴，66中节用直线 引导装置，70末节部件，74DIP关节用直线引导装置。
具体实施例方式
以下，参照
用于实施本发明的优选的实施方式。另外， 以下的实施方式不是对各权利要求的发明进行限定，并且实施方式中 说明的特征的全部组合对于发明的解决方案来说不一定是必需的。
图1A以及图1B是表示本实施方式的机器人手指的外7见侧面的 图，特别是图1A表示机器人手指位于初始位置的状态。又，图1B表
示机器人手指被驱动而移动到把持物体的位置的状态。而且，本实施 方式的机器人手指，因具有两个驱动机构的关系，从而由分为两大类 的机器人关节结构构成。
首先，笫l机器人关节结构，是在图1A中用标记oc表示的部位， 是相当于人手指上的手掌20、 MP关节ll、基节22的部分。又，第2 机器人关节结构，是在图1A中用标记P表示的部位，是相当于人手指 上的基节22、 PIP关节13、中节24、 DIP关节15、末节26的部分。 而且，第1以及第2机器人关节结构，分别具有独立的驱动机构，且 构成为能进行与人手指同样的驱动动作。以下，详细说明各机器人关 节结构。
第l机器人关节结构
图2是用于说明本实施方式的第1机器人关节结构的侧视透视 图。本实施方式的第1机器人关节结构包括具有基准面30a的手掌 部件30、通过铰链31摆动自如地连接在手掌部件30的侧端部的基节 部件40。如果使之与人的手指对应，则手掌部件30是相当于手掌20 的部件，铰链31是相当于MP关节11的部件，基节部件40是相当于 基节22的部件。
在手掌部件30的基准面30a上，设置有能使作为可动体的杆32a 在与基准面30a大致平行的方向上进行推拉动作的、作为手掌侧驱动 机构的气缸32。该气缸32，利用空气的供给推出杆32a，利用空气的 吸引拉回杆32a。
另一方面，在基节部件40的与手掌部件30连接的连接侧端面40a 上，设置有MP关节用直线引导装置44，该MP关节用直线引导装置 44具有能对应基节部件40的摆动而移动的移动体42。该MP关节用 直线引导装置44优选采用例如图3A所示的一般的直线引导装置。
采用图3A所示的直线引导装置时，首先将形成为截面大致矩形的 导轨43利用螺栓等连接机构固定在基节部件40的连接侧端面40a上。 在此，在导轨43的两侧面上，沿纵向形成滚珠45…滚动的滚珠滚动槽 43a。又，移动体42具有凹槽42a而形成为槽状，导轨43松配合在该 凹槽42a内。在凹槽42a的内侧面上形成有与导轨43的滚珠滚动槽43a 对置的负荷滚动槽，多个滚珠45…一边在导轨43的滚珠滚动槽43a与 移动体42的负荷滚动槽之间滚动， 一边承受作用在导轨43与移动体
42之间的载荷。并且，在移动体42上，形成有滚珠45…的无限循环 通道，这多个滚珠45…在无限循环通道上循环，从而移动体42可相对 导轨43向轴向移动。
另外，本实施方式中使用的MP关节用直线引导装置44,相对手 掌部件30的基准面30a有角度地设置，这是因为本实施方式的基节部 件40的初始位置如图1A所示朝向斜下方设定，考虑能使基节部件40 顺滑地进行摆动运动而设定的。关于该MP关节用直线引导装置44的 设置角度，根据机器人关节结构的整体构成和把持对象物任意设定即 可。
并且，在本实施方式的第1机器人关节结构中，杆32a与移动体 42通过连杆机构50连接。该连杆机构50包括收纳旋转轴承51的轴承 箱52、和插通旋转轴承51的连杆轴54。关于该连杆机构50，如果利 用图2以及图3B更详细说明，则是在移动体42上固定设置有轴承箱 52，在该轴承箱52中以外围侧被固定的状态收纳有旋转轴承51。另一 方面，在杆32a侧，设置通过连接部件53而与杆32a连接的连杆轴54, 该连杆轴54旋转自如地插通在旋转轴承51的内團内。因此，来自杆 32a的推出力以及拉回力，通过连杆轴54传递给旋转轴承51，进而传 递给移动体42。
通过具有以上构成，基节部件40对应由气缸32驱动的杆32a的 推拉动作而摆动。即，当利用空气的供给推出杆32a时，移动体42承 受来自杆32a的推出力，利用该推出力，基节部件40以铰链31为旋转 中心向箭头A的方向摆动(参照图2)。此时，杆32a的推出力通过连 杆机构50传递给移动体42，移动体42可对应基节部件40的摆动而移 动，所以能现基节部件40的顺畅摆动。
反之，利用空气的吸引使杆32a被拉回时，移动体42承受来自杆 32a的拉回力，利用该拉回力，基节部件40以铰链31为旋转中心向箭 头B的方向摆动(参照图2)。此时也同样，杆32a的拉回力通过连杆 机构50传递给移动体42，移动体42可对应基节部件40的摆动而移动， 从而能实现基节部件40的顺畅摆动。
并且，在本实施方式的第l机器人关节结构的手掌部件30上，设 置有手掌用直线引导装置57，该手掌用直线引导装置57具备与杆32a 连接而能向相同方向移动的移动体55。关于该手掌用直线引导装置
57，也适合采用例如图3A所示的一般的直线引导装置。作为具体的结 构，如图2所示，手掌用直线引导装置57具有的导轨56被固定在气 缸32主体上。又，杆32a与移动体55通过连接部件58连接，移动体 55可对应杆32a的推拉动作而向与杆32a相同的方向移动。于是，移 动体55可承担施加在杆32a上的伴随基节部件40的摆动运动而产生的 栽荷和力矩的一部分。即，手掌用直线引导装置57可减轻施加在杆32a
上的栽荷，有利于第l机器人关节结构的稳定动作。 [第2机器人关节结构
下面利用图4以及图5说明本实施方式的第2机器人关节结构。 图4是用于说明本实施方式的第2机器人关节结构的侧视透视图，图5 是用于说明本实施方式的第2机器人关节结构的立体透视图。本实施 方式的第2机器人关节结构包括基节部件40、通过铰链61摆动自如 地与基节部件40连接的中节部件60、通过铰链71与中节部件60连接
部件70:这些ip件，如果使之与°人的5手指^构对应，则基节部件40相 当于基节22，铰链61相当于PIP关节13，中节部件60相当于中节24， 铰链71相当于DIP关节15，末节部件70相当于末节26。
首先，在本实施方式的第2机器人关节结构所具有的中节部件60 上，设置有能使作为可动体的杆62a进行推拉动作的作为中节侧驱动 机构的气缸62、和连接在杆62a上且能与该杆62a的推拉动作联动地 在相同方向上移动的传动轴63。气缸62以下述方式动作利用空气的 供给推出杆62a，利用空气的吸引拉回杆62a。另一方面，在传动轴63 上连接着能向与传动轴63相同的方向移动的移动体64。该移动体64， 是能在固定设置于中节部件60上的驱动轨65上移动的部件，利用移 动体64和驱动轨65构成中节用直线引导装置66。而且，移动体64引 导传动轴63的移动，起到实现与杆62a之间的稳定联动动作的作用。
又，在隔着中节部件60设置在其两端的基节部件40以及末节部 件70上，分别在与中节部件60连接的连接侧端面40a、 70a上设置有 PIP关节用直线引导装置48以及DIP关节用直线引导装置74，所述 PIP关节用直线引导装置48以及DIP关节用直线引导装置74具有能 对应基节部件40以及末节部件70的摆动而移动的移动体46、 72。而 且，传动轴63的两端分别通过连杆机构69、 75连接在这些PIP关节
用直线引导装置48以及DIP关节用直线引导装置74所具有的移动体 46、 72上。
即，当利用空气的供给推出杆62a时，使传动轴63在图4中向纸 面左方移动，所以在基节部件40侧，移动体46承受拉回力而向纸面 下方移动，结果，基节部件40以铰链61为旋转中心向箭头C的方向 摆动。另一方面，在末节部件70侧，相反地，移动体72承受推出力 而向纸面上方移动，结果，末节部件70以铰链71为旋转中心向箭头E 的方向摆动。此时，传动轴63的拉回力或推出力通过连杆机构69、 75 传递给移动体46、 72，移动体46、 72能对应基节部件40以及末节部 件70的摆动而移动。从而实现基节部件40以及末节部件70的顺畅的 摆动。
反之，利用空气的吸引拉回杆62a时，传动轴63向纸面右方移动 而变成图4所示状态，所以在基节部件40侧，移动体46承受推出力 而向纸面上方移动，变成图4所示状态。结果，基节部件40以铰链61 为旋转中心向箭头D的方向摆动。另一方面，在末节部件70侧，相反 地，移动体72承受拉回力而向纸面下方移动，结果，末节部件70以 铰链71为旋转中心向箭头F的方向摆动。此时，传动轴63的推出力 或拉回力通过连杆机构69、 75传递给移动体46、 72，移动体46、 72 能对应基节部件40以及末节部件70的摆动而移动。从而实现基节部 件40以及末节部件70的顺畅的摆动。
另外，关于连杆机构69、 75，是与第1机器人关节结构中说明的 连杆机构50同样的结构，所以省略说明。又，关于PIP关节用直线引 导装置48、中节用直线引导装置66以及DIP关节用直线引导装置74， 也与第l机器人关节结构一样适合采用例如图3A所示的一般的直线引 导装置。
[机器人手指
以上，作为例示本发明的优选实施方式的结构，说明了第1机器 人关节结构以及第2机器人关节结构这两种机器人关节结构。而在各 机器人关节结构中，具有叫做基节部件40的同一部件，这些第l以及 第2机器人关节结构，能在共有的基节部件40处组合，可构成例如图 1A以及图1B所示的机器人手指。
而且，利用手掌部件30、铰链31、基节部件40、铰链61、中节
部件60、铰链71、末节部件70，再现作为人的手指结构的手掌20、 MP关节ll、基节22、 PIP关节13、中节24、 DIP关节15、末节26， 利用两个气缸32、 62和传动轴63、 3个连杆机构50、 69、 75、 5个直 线引导装置44、 48、 57、 66、 74发挥手指的肌肉纤维的功能。
在本实施方式中说明了的第1以及第2机器人关节结构、机器人 手指中，作为其驱动机构，例示了采用气缸32、 62的情况。这样采用 气缸32、 62作为驱动机构是因为可比较简单地获得高的把持力。另外， 借助气缸32、 62，机器人关节结构以及机器人手指的动作限于把持、 放开这两个动作，但可适用于本发明的驱动机构不限于气缸32、 62。 可采用例如电动压力缸或马达等所有的驱动机构。例如，通过采用步 进马达等，可获得姿势维持和位置控制优良的机器人关节结构。
又，关于两个驱动机构即手掌侧驱动才几构和中节侧驱动机构，可 同时控制，也可分别控制。例如，如本实施方式那样采用气缸32、 62 时，可获得空气同时供给而产生的"把持，，(图1B的状态)、空气同 时吸引而产生的"放开"(图1A的状态)、仅向气缸32供给空气而 产生的"仅机器人手指根部弯折"、仅向气缸62供给空气而产生的"仅 机器人手指指尖部分弯折"4种动作状态。并且，如果驱动机构采用停 止精度高反应速度快的马达等，则可再现更接近人手指动作的动作。
以上，说明了本发明的优选实施方式，但本发明的保护范围不限 于上述实施方式所述的范围。在上述实施方式上可进行多种变更或改 进。例如在本实施方式中，例示利用气缸、直线引导装置、连杆机构 的组合而构成机器人手指的情况进行了说明，但本发明具有的技术构 思的适用范围不限于人的手指结构，可适用于包括腕等上肢结构、脚 或脚踝等下肢结构、动物的关节结构等在内的所有关节结构。进行那 样的变更或改进后的形式也包含在本发明的保护范围内，这可从权利 要求书的记载得到明确。
权利要求
1、一种机器人关节结构，其特征在于，具有手掌部件，具有基准面；手掌侧驱动机构，设置在上述基准面上，并使可动体在与上述基准面大致平行的方向上进行推拉动作；基节部件，通过铰链摆动自如地连接在上述手掌部件的侧端部；以及MP关节用直线引导装置，设置在上述基节部件的与上述手掌部件连接的连接侧端面上，具有能与基节部件的摆动相对应地移动的移动体，上述可动体与上述移动体通过连杆机构连接，由此，上述基节部件与借助上述手掌侧驱动机构实现的上述可动体的推拉动作相对应地摆动。
2、 如权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，上述手掌部 件具有手掌用直线引导装置，所述手掌用直线引导装置具备与上述可动体连接且能向与该可动体的移动方向相同的方向移动的移动体，该 手掌用直线引导装置引导上述可动体。
3、 如权利要求l所述的机器人关节结构，其特征在于，上述连杆机 构包括旋转轴承、固定收纳上述旋转轴承的外團侧并设置在上述移动 体上的轴承箱、以及旋转自如地插通上述旋转轴承的内圏内部且连接 在上述可动体上的连杆轴。
4、 如权利要求1-3中任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，上述手掌侧驱动机构是气缸， 该气缸能够使作为上述可动体的杆进行推拉动作。
5、 一种机器人关节结构，其特征在于，具有 基节部件、通过铰链摆动自如地与上述基节部件连接的中节部件、动方向相同的方向〗摆动自如;方式连接的末节^件， "上述中节部件具备使可动体进行推拉动作的中节侧驱动机构、和 传动轴，所述传动轴连接在上述可动体上且与上述可动体的推拉动作 联动地在与该可动体的移动方向相同的方向上移动； 上述基节部件以及上述末节部件，分别在与上述中节部件连接的连接侧端面上设置有PIP关节用直线引导装置以及DIP关节用直线引 导装置，所述PIP关节用直线引导装置以及DIP关节用直线引导装置 具有能与上述基节部件以及上述末节部件的摆动相对应地移动的移动 体；上述传动轴的两端，分别通过连杆机构与上述PIP关节用直线引导装置以及上述DIP关节用直线引导装置的各移动体连接，由此，上述基节部件以及上述末节部件对应于借助上述中节侧驱 动机构实现的上述可动体的推拉动作而摆动。
6、 如权利要求5所述的机器人关节结构，其特征在于，上述中节部 件具有中节用直线引导装置，所述中节用直线引导装置具备与上述传 动轴连接且能在与该传动轴的移动方向相同的方向上移动的移动体， 该中节用直线引导装置引导上述传动轴。
7、 如权利要求5所述的机器人关节结构，其特征在于，上述连杆机构包括旋转轴承、固定收纳上述旋转轴承的外團侧并设置在上述移动 体上的轴承箱、以及旋转自如地插通上述旋转轴承的内圏内部且连接 在上述可动体上的连杆轴。
8、 如权利要求5~7中任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，上述中节侧驱动机构是气缸， 该气缸能使作为上述可动体的杆进行推拉动作。
9、 一种机器人手指，其特征在于，通过组合权利要求1~4中任一 项所述的机器人关节结构和权利要求5 ~ 8中任一项所述的机器人关节 结构而构成。
全文摘要
第1机器人关节结构(α)由手掌部件(30)、和通过铰链(31)摆动自如地连接在手掌部件(30)的侧端部上的基节部件(40)构成。而且，基节部件(40)具有MP关节用直线引导装置(44)，该MP关节用直线引导装置具备能对应基节部件的摆动而移动的移动体，杆(32a)与移动体通过连杆机构(50)连接，由此气缸(32)的驱动力传递给基节部件(40)。另一方面，第2机器人关节结构(β)也设置有直线引导装置(48、66、74)、连杆机构(69、75)，气缸(62)的驱动力通过与杆(32a)联动的传动轴(63)传递给它们。利用第1以及第2机器人关节结构构成机器人手指。利用该构成，可获得能实现顺畅的关节动作，且能提高把持力的机器人关节结构以及机器人手指。
文档编号B25J17/00GK101107101SQ200580046789
公开日2008年1月16日 申请日期2005年11月1日 优先权日2004年11月17日
发明者小泽浩司, 星出薰, 白井武树 申请人:Thk株式会社