一种工业机器人大行程关节限位装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工业机器人大行程关节限位装置，属于工业机器人的关节机械限位结构领域。
【背景技术】
[0002]机械限位技术是保证工业机器人在发生意外情况时的安全保障技术，可以保护机器人本身不受更大的损坏，确保机器人在排除意外情况后还能正常工作，同时还可以在一定程度上保障操作人员不受更大的损伤。所以工业机器人的大部分关节都会有机械限位装置的设计，特别是那些需要在关节中穿电缆的结构。
[0003]目前，机械限位技术主要有以下两种:
[0004]第一，硬挡块方式，如图1所示基座1与旋转件2可以相对转动，基座1固定有限位块4，旋转件2上固定有凸台3，在凸台3和限位块4的共同限制下，旋转件2的运动双方向均受到了限制，总行程小于360°。
[0005]第二，摇臂挡块方式，如图2所示，基座1-1上设有两个限位块4-1，限位块4-1中间有一个摆动挡块6可以绕基座1-1上的轴5做小范围摆动；旋转件2转动时，凸台3推动摆动挡块6至一个限位块4-1 ;旋转件2反向转动时，凸台3推动摆动挡块6至另一个限位块4-1;该方式旋转件2的工作行程可以达到360°或者略高于360°。例如申请号201210003781.0的专利公开了一种轴限位装置，就是采用了这样技术。
[0006]上述工业机器人机械限位结构中，旋转部件的工作范围的限制基本都在360°左右，然而对于工业机器人的某些运动关节来说需要更大的运动范围，如第四关节需要达到±300°左右的工作范围，这样机器人将会具有更大的工作柔性和更高的应用价值，但是现有技术无法实现这样的要求。
【实用新型内容】
[0007]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种工业机器人大行程关节限位装置，克服现有技术中工业机器人机械限位结构导致旋转部件的工作范围基本都在360°左右，不能达到更大的运动范围的缺陷。
[0008]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:一种工业机器人大行程关节限位装置，包括基座，所述基座内设有内腔；
[0009]旋转件，所述旋转件通过轴承固定在所述内腔中；
[0010]活动挡块，所述活动挡块位于所述旋转件与所述基座之间的内腔中；
[0011]用于限制所述旋转件运行行程的第一限位块，所述第一限位块固定在所述旋转件外侧壁上；
[0012]用于限制所述活动挡块运行行程的第二限位块，所述第二限位块固定在所述基座侧壁上，其上设有可供所述第一限位块穿过且所述第二限位块不能穿过的U型槽，所述U型槽位于所述旋转件与所述基座之间的内腔中。
[0013]本实用新型的有益效果是:本实用新型由于设有活动挡块及用于限制所述活动挡块运行行程的第二限位块，可以很方便的实现关节运动行程在360°?720°范围之内，较大提升关节的有效工作行程，提高的工业机器人的柔性与适应能力。
[0014]在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
[0015]本实用新型如上所述一种工业机器人大行程关节限位装置，进一步，所述基座的内侧壁上设有一环形圆柱面的导向槽，所述导向槽、第一限位块与所述U型槽的的开口处位于同一环面上；所述活动挡块位于所述导向槽内。
[0016]采用上述进一步的有益效果是:由于在基座的内侧壁上设有一环形圆柱面的导向槽，活动挡块可以通过第一限位块推动的沿着导向槽做圆周运动，不容易发生位移，提高工业机器人运行的稳定性。
[0017]本实用新型如上所述一种工业机器人大行程关节限位装置，进一步，所述基座为空心柱状结构。
[0018]本实用新型如上所述一种工业机器人大行程关节限位装置，进一步，所述第一限位块通过螺栓固定在所述旋转件上。
[0019]本实用新型如上所述一种工业机器人大行程关节限位装置，进一步，所述第二限位块通过螺栓固定在所述基座的侧壁上。
[0020]本实用新型如上所述一种工业机器人大行程关节限位装置，进一步，所述活动挡块为非金属材料制成。
【附图说明】
[0021]图1为一种现有技术关节限位原理示意图；
[0022]图2为另一种现有技术关节限位原理示意图；
[0023]图3为本实用新型一种工业机器人大行程关节限位装置的三维结构示意图；
[0024]图4为本实用新型一种工业机器人大行程关节限位装置内部结构示意图；
[0025]图5为本实用新型一种工业机器人大行程关节限位装置中基座的结构示意图；
[0026]图6为本实用新型一种工业机器人大行程关节限位装置中基座的局部剖视图；
[0027]图7为本实用新型一种工业机器人大行程关节限位装置中的第二限位块的结构示意图；
[0028]图8为本实用新型一种工业机器人大行程关节限位装置的局部剖视图。
[0029]附图中，各标号所代表的部件列表如下:
[0030]1、基座，2、旋转件，3、凸台，4、限位块，1-1、基座，5、摆动挡块连接轴，6、摆动挡块，7、第二限位块、7-1、U型槽，8、轴承，9、第一限位块，10、活动挡块，11、导向槽，12、内腔。
【具体实施方式】
[0031]以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
[0032]如图3至8所示，本实用新型一种工业机器人大行程关节限位装置，包括基座1，基座1内设有内腔12，即如图5所示的基座1可以为空心柱状结构；
[0033]旋转件2，旋转件2通过轴承8固定在内腔12中；
[0034]活动挡块10，活动挡块10位于旋转件2与基座1之间的内腔12中；
[0035]用于限制旋转件2运行行程的第一限位块9，第一限位块9固定在旋转件1外侧壁上；具体地，第一限位块9可以通过螺栓固定在旋转件2的外侧壁上。<