小型精密元件夹爪工装的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及应用于产品自动生产线的精密元器件的抓取工装技术领域，特别地，涉及一种小型精密元件夹爪工装。
【背景技术】
[0002]在现有涉及小型精密元件的产品生产线中，为保证对小型精密元件的可靠抓取，完成自动装配任务，一般需要配置结构复杂、价格昂贵的机械手(工业机器人)。以霍尔元件的抓取为例，一般需要由执行机构、驱动机构和控制机构三大部分组成的机械手完成抓取过程，其中:执行机构的手部是用来抓持霍尔元件的部件，根据霍尔元件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求设计成特定结构形式(如夹持型)；驱动机构驱动手部完成各种转动(摆动)、前后移动或复合运动来实现规定的动作，驱动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，其结构也越复杂，一般专用机械手有2?3个自由度;控制机构是通过对机械手每个自由度的驱动机构(如电机)的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制;控制机构的核心一般是由单片机等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。这样的配置不但大大提高了设备采购成本，也会相应增加设备维护成本，在日益加剧的市场竞争条件下无法在产品性价比中获得满意的利益。
【实用新型内容】
[0003]本申请提供一种结构简单的小型精密元件夹爪工装，用于解决现有精密元件抓取设备采购及维护成本高的问题。
[0004]本申请公开的一种小型精密元件夹爪工装，包括固定支架、夹爪气缸和两个夹爪，其中:所述夹爪气缸固定在固定支架上;每个夹爪由夹爪柄部和夹爪爪部组成;所述夹爪柄部的上端与所述夹爪气缸的驱动杆固定连接，所述夹爪柄部的下端与所述夹爪爪部的一端固定连接;所述夹爪爪部的另一端为元件夹取位置。
[0005]优选的，所述夹爪柄部与夹爪气缸的驱动杆为可拆卸连接，所述夹爪柄部上端设置有与所述驱动杆形状相对应的定位槽。
[0006]优选的，所述夹爪爪部的夹取位置底部设置有与所述小型精密元件尺寸相对应的爪部凸起。
[0007]优选的，所述夹爪柄部与夹爪爪部为可拆卸连接。
[0008]优选的，所述夹爪爪部的夹取位置的形状与所述元件的形状相对应。
[0009]优选的，所述夹爪柄部包括一体成型的上柄体和下柄体，其中:上柄体和下柄体均为柱状结构，上柄体的长度大于下柄体的长度，上柄体的横截面大于下柄体的横截面。
[0010]优选的，所述夹爪爪部的夹取位置采用耐磨合金材料制成。
[0011 ]优选的，所述小型精密元件为霍尔元件。
[0012]与现有技术相比，本申请具有以下优点:
[0013]本申请优选实施例公开的小型精密元件夹爪工装具有结构简单，可靠性高，寿命长(一般可达3年以上)，价格低廉等特点，在自动化生产线上应用时，只需将固定支架安装到一个移动平台上，夹爪工装就能将小型精密元件可靠抓取并放置到指定位置进入下一个加工工序。
[0014]另外，申请优选实施例公开的小型精密元件夹爪工装还具有较好的适应性，如果产品需要换型，只需更换左右夹爪进行调整即可(对于由可拆卸连接的夹爪柄部和夹爪爪部组成的夹爪，可以仅更换夹爪爪部即可)；如果小型精密元件体积变化过大，可同时调整或者更换左右夹爪和夹爪气缸，适应在高精度、高性能的全自动生产线上广泛应用。
【附图说明】
[0015]图1为本申请小型精密元件夹爪工装一实施例的结构示意图；
[0016]图2为图1所示的小型精密元件夹爪工装实施例的夹爪结构示意图；
[0017]图例说明:
[0018]1-固定支架；
[0019]2-夹爪气缸；
[0020]3-夹爪，31-夹爪柄部，311-定位槽，32-夹爪爪部，321-爪部凸起；
[0021]4-待夹取元件。
【具体实施方式】
[0022]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和【具体实施方式】对本申请作进一步详细的说明。
[0023]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长”、“宽”、“中”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0024]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0025]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
[0026]参照图1?2示出了本申请小型精密元件夹爪工装一实施例的结构示意图，本优选实施例中的小型精密元件可以是体积相对较小的霍尔元件，也可以其他小型的精密零部件。本优选实施例小型精密元件夹爪工装具体包括固定支架1、夹爪气缸2和两个夹爪3，其中:
[0027]夹爪气缸2固定在固定支架1上；
[0028]每个夹爪3由夹爪柄部31和夹爪爪部32组成;夹爪柄部31的上端与夹爪气缸2的驱动杆固定连接，夹爪柄部31的下端与夹爪爪部32的一端固定连接;夹爪爪部32另一端为兀件夹取位置。
[0029]夹爪柄部31与夹爪气缸2的驱动杆为可拆卸连接，为方便连接，改善连接效果，在夹爪柄部31的上端设置有与驱动杆形状相对应的定位槽311。
[0030]为避免精密元件会可能被过大的夹持力损坏的风险，在夹爪爪部32的夹取位置底部设置与小型精密元件尺寸相对应的爪部凸起321。
[0031]为进一步增加工装的灵活性和应用场景，夹爪3的夹爪柄部31与夹爪爪部32为可拆卸连接结构，夹爪爪部32的夹取位置的形状与需要夹持的元件形状相对应。
[0032]夹爪柄部31包括一体成型的上柄体和下柄体，其中:上柄体和下柄体均为柱状结构，上柄体的长度大于下柄体的长度，上柄体的横截面大于下柄体的横截面，以保证更好的与其他工装配合使用。
[0033]两个夹爪3采用耐磨合金材料制成，可使用1百万次以上，为节约材料成本，可以仅在夹爪爪部32的夹取位置采用上述耐磨合金材料，其他位置采用相对廉价的不锈钢或铝合金等制成。
[0034]需要说明的是，上述装置实施例属于优选实施例，所涉及的部件并不一定是本申请所必须的。
[0035]本申请上述实施例小型精密元件夹爪工装中的固定支架1可以安装在驱动机构上实现对元件的抓取并准确放置到指定位置上;也可以将固定支架1固定在合适的位置上，由接料工装来取走生产元件。
[0036]下面以第一种方式为例，说明本申请夹爪工装在生产线上对待夹取元件4(如霍尔元件)的拾取过程:
[0037]首先，将夹爪工装的固定支架1安装到驱动机构上，当控制系统发出夹取指令时，夹爪气缸2动作，带动两只夹爪3夹取霍尔元件。根据霍尔元件的形状特殊设计的夹爪爪部32夹取位置可以完全贴合霍尔元件，以确保可靠夹紧;根据霍尔元件的尺寸设计的设置在夹取位置底部的爪部凸起322，以确保霍尔元件不会被夹爪3的夹持力损坏。
[0038]其次，夹爪工装会给出夹取完成信号，等待控制系统的松开指令。
[0039]第三，控制系统完成位置移动动作后，向夹爪工装发出松开指令。夹爪工装的夹爪气缸2启动，带动两只夹爪3松开，释放霍尔元件，完成一次霍尔元件的抓取并放置到指定位置的动作。
[0040]本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0041]以上对本申请所提供的一种小型精密元件夹爪工装，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种小型精密元件夹爪工装，其特征在于，包括固定支架、夹爪气缸和两个夹爪，其中: 所述夹爪气缸固定在固定支架上； 每个夹爪由夹爪柄部和夹爪爪部组成;所述夹爪柄部的上端与夹爪气缸的驱动杆固定连接，所述夹爪柄部的下端与所述夹爪爪部的一端固定连接;所述夹爪爪部的另一端为元件夹取位置。2.根据权利要求1所述的小型精密元件夹爪工装，其特征在于，所述夹爪柄部与夹爪气缸的驱动杆为可拆卸连接，所述夹爪柄部上端设置有与所述驱动杆形状相对应的定位槽。3.根据权利要求1所述的小型精密元件夹爪工装，其特征在于，所述夹爪爪部的夹取位置底部设置有与所述小型精密元件尺寸相对应的爪部凸起。4.根据权利要求1或3所述的小型精密元件夹爪工装，其特征在于，所述夹爪柄部与夹爪爪部为可拆卸连接。5.根据权利要求4所述的小型精密元件夹爪工装，其特征在于，所述夹爪爪部的夹取位置的形状与所述元件的形状相对应。6.根据权利要求1所述的小型精密元件夹爪工装，其特征在于，所述夹爪柄部包括一体成型的上柄体和下柄体，其中:上柄体和下柄体均为柱状结构，上柄体的长度大于下柄体的长度，上柄体的横截面大于下柄体的横截面。7.根据权利要求1所述的小型精密元件夹爪工装，其特征在于，所述夹爪爪部的夹取位置采用耐磨合金材料制成。8.根据权利要求1所述的小型精密元件夹爪工装，其特征在于，所述小型精密元件为霍尔元件。
【专利摘要】本申请提供了一种小型精密元件夹爪工装，包括固定支架、夹爪气缸和两个夹爪，其中：所述夹爪气缸固定在固定支架上；每个夹爪由夹爪柄部和夹爪爪部组成；夹爪柄部上端与夹爪气缸的驱动杆固定连接，夹爪柄部下端与夹爪爪部的一端固定连接；夹爪爪部另一端为元件夹取位置。本申请夹爪工装具有结构简单，可靠性高，寿命长(一般可达3年以上)，价格低廉等特点，在自动化生产线上应用时，只需将固定支架安装到一个驱动平台上，夹爪工装就能将小型精密元件可靠抓取并放置到指定位置进入下一加工工序。
【IPC分类】B25J9/14, B25J15/08
【公开号】CN205058065
【申请号】CN201520857170
【发明人】朱浩杰
【申请人】北京德尔福万源发动机管理系统有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年10月29日