可转弯的机器人关节的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及本发明专利涉及机器人关节传动方式领域，特别是涉及一种可转弯的机器人关节。
【背景技术】
[0002]在机器人设计中，为了尽量的减轻机械臂的重量及转动惯量，一般采用的办法是把各个关节的驱动电机及减速器向机座的方向前移，但这样做的结果是将关节的传动链加长，对于回转轴相邻的关节，无论其回转轴平行或垂直，可以采用同步皮带来传递运动，对于回转轴平行的不相邻关节，也可采用同步带来传递运动，而对于回转轴线互相垂直的不相邻关节，一般是采用传递轴加锥齿轮的方式来传递运动。齿轮传动的结构复杂、成本高，在加工、装配方面的要求较高，且容易出现传动间隙，影响机器人的位置精度，而同步皮带则不存在这方面的问题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种可转弯的机器人关节，以解决现有技术中壳体只能单面安防的缺陷。
[0004]本发明中的设备方案是这样实现的:一种可转弯的机器人关节，包括主动带轮和从动带轮，所述主动带轮和从动带轮设置在同一同步带中，所述同步带中还设有使得同步带进行角度扭曲的支撑轮和过渡带轮，支撑轮和过渡带轮数量分别至少为一个所述支撑轮和过渡带轮通过轴固定；
[0005]本发明的总体构思是:通过采用可以扭曲的同步带，并且采用过渡带轮，实现机器人一个关节轴线相对于另一个关节轴线在空间内的扭转。
[0006]本发明中，作为进一步的改进，所述同步带中设有至少一个张紧带轮，张紧同步带通过轴设置在可调节的机构中。
[0007]发明中，作为进一步的改进，所述主动带轮连接减速器输出轴；所述从动带轮连接输出轴传动输出。
[0008]本发明中，作为进一步的改进，所述主动带轮、过渡带轮、支撑轮、从动带轮均设置有挡圈，所述挡圈其作用在于保证同步带不会跑出带轮。
[0009]本发明中，作为进一步的改进，所述过渡带轮直径与主动带轮和从动带轮不同，所述的过渡轮，其作用在于保证同步带可以实现在空间的扭曲。
[0010]本发明与现有技术相比，具有如下有益效果:
[0011]本发明结构简单紧凑，加工成本低，传动精度较高，较现有的产品和试验品相比，可靠性强，可以大量运用到现有的机器人设备中。
【附图说明】
[0012]图1、图2是本发明结构示意图；
[0013]图中零部件名称:
[0014]1-主动带轮、2-同步带、3-支撑轮、4-张紧带轮、5-从动带轮，6_过渡带轮、7_主动带轮外圈、8-从动带轮外圈、9-支撑轮外圈、10-过渡带轮外圈。
【具体实施方式】
[0015]以下结合附图及实施例描述本发明。
[0016]实施例1:
[0017]如图1所示，该可转弯的机器人关节，包括主动带轮1、同步带2、支撑轮3、张紧带轮4、从动带轮5和过渡带轮6，支撑轮3、张紧带轮4、从动带轮5数量均为一个。
[0018]主动带轮I通过键槽连接减速器输出轴，从动带轮5通过键槽连接输出轴传动输出，过渡带轮2固定于关节处改变同步带传动方向，支撑轮3固定关节处起支撑作用，所述张紧轮4张紧同步带，所述主动带轮I与从动带轮5回转轴线垂直，过渡带轮6与从动带轮5回转轴线平行；而上述主动带轮1，支撑轮3张紧带轮4、从动带轮5和过渡带轮6的固定方式，可以采用现有的轴固定技术实现，因此并未进行详细描述。在主动带轮1、从动带轮
5、支撑轮3和过渡带轮6侧，分别设有用于防止同步带2位置偏移的主动带轮外圈7、从动带轮外圈8、支撑轮外圈9、过渡带轮外圈10。
[0019]实施例2:
[0020]如图1所示，该可转弯的机器人关节，包括主动带轮1、同步带2、支撑轮3、张紧带轮4、从动带轮5和过渡带轮6，支撑轮3、从动带轮5数量均为一个，而张紧带轮4为2个。
[0021]主动带轮I通过键槽连接减速器输出轴，从动带轮5通过键槽连接输出轴传动输出，所述过渡带轮2固定于关节处改变同步带传动方向，支撑轮3固定关节处起支撑作用，两个张紧轮4张如图2所示分别设置在支撑轮3和从动带轮5之间，以主动带轮I及过渡带轮9之间，用于张紧同步带2，所述主动带轮I与从动带轮5回转轴线在空间呈任意方向的角度，过渡带轮6与从动带轮5回转轴线平行；而上述主动带轮1，支撑轮3张紧带轮4、从动带轮5和过渡带轮6的固定方式，可以采用现有的轴固定技术实现，因此并未进行详细描述。在主动带轮1、从动带轮5、支撑轮3和过渡带轮6侧，分别设有用于防止同步带2位置偏移的主动带轮外圈7、从动带轮外圈8、支撑轮外圈9、过渡带轮外圈10。
[0022]显然，上述实施例仅仅是为了清楚的说明本发明所作的举例，而并非对实施的限定。对于所述领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式子以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。
【主权项】
1.一种可转弯的机器人关节，包括主动带轮(I)和从动带轮(5)，所述主动带轮(I)和从动带轮(5)设置在同一同步带(2)中，其特征在于:所述同步带(2)中还设有使得同步带(2)进行角度扭曲的支撑轮(3)和过渡带轮(6)，支撑轮(3)和过渡带轮(6)数量分别至少为一个；所述支撑轮(3)和过渡带轮(6)通过轴固定。2.根据权利要求1所述的转弯的机器人关节，其特征在于:所述同步带(2)中设有至少一个张紧带轮(4)，张紧同步带(4)通过轴设置在可调节的机构中。3.根据权利要求1所述的转弯的机器人关节，其特征在于:所述主动带轮(I)连接减速器输出轴；所述从动带轮(5)连接输出轴传动输出。4.根据权利要求3所述的转弯的机器人关节，其特征在于:所述减速器通过键槽或者法兰连接主动带轮(I)输出传动。5.根据权利要求1所述的转弯的机器人关节，其特征在于:所述主动带轮(1)、过渡带轮(2)、支撑轮(3)、从动带轮(5)均设置有挡圈。6.根据权利要求1所述的转弯的机器人关节，其特征在于:所述过渡带轮(6)直径与主动带轮(I)和从动带轮(5)不同。
【专利摘要】本发明公开一种可转弯的机器人关节，包括主动带轮（1）和从动带轮（5），所述主动带轮（1）和从动带轮（5）设置在同一同步带（2）中，其特征在于：所述同步带（2）中还设有使得同步带（2）进行角度扭曲的支撑轮（3）和过渡带轮（6），支撑轮（3）和过渡带轮（6）数量分别至少为一个；所述支撑轮（3）和过渡带轮（6）通过轴固定。
【IPC分类】B25J17/00
【公开号】CN104999471
【申请号】CN201510132731
【发明人】林义忠, 刘庆国, 姚建余
【申请人】广西大学
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2015年3月25日